自動化設(shè)備的新發(fā)展-資料下載頁
2025-06-29 05:02本頁面
【正文】 CAD、CAM、Robotics一體化。因此，機器人焊接離線編程及仿真是提高機器人焊接系統(tǒng)柔性化的一項關(guān)鍵技術(shù)，是現(xiàn)代機器人焊接制造業(yè)的一個重要發(fā)展趨勢。KUKA、IGM和KOBELCO（）都推出了各自的離線示教系統(tǒng)。 KOBELCO離線編程示教系統(tǒng)的特點為：①工件模型的補充功能充實（具有3DCAD變換軟件）；②示教作業(yè)支援功能充實（標準配置有自動焊道生成功能）；③可檢查示教數(shù)據(jù)的問題點（標準配置干涉檢查功能）；④焊接規(guī)范，管理簡便（數(shù)據(jù)庫編輯簡單）。 機器人焊縫跟蹤功能 焊縫跟蹤可以簡化為4部分：傳感器、控制器、伺服系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)。系統(tǒng)通過傳感器檢測焊炬電弧相對于待焊部位的位置偏差，通過控制系統(tǒng)處理后輸出控制信號。伺服系統(tǒng)帶動執(zhí)行機構(gòu)使焊炬回到待焊位置，從而保證焊接點始終處于焊縫坡口中心位置。在焊縫跟蹤系統(tǒng)中，傳感器是關(guān)鍵，決定著整個系統(tǒng)對焊縫的跟蹤精度。在焊接過程中傳感器必須精確檢測焊縫坡口的位置及形狀。跟蹤傳感器主要有接觸傳感器、電弧傳感器以及光電傳感器。其中，電弧傳感器對焊縫跟蹤控制是利用焊接電弧現(xiàn)象本身的電弧電壓、電弧電流、弧光輻射和電弧聲等提供有關(guān)電弧軸線是否偏離焊接對縫的信息，進行實時控制。KOBELCO焊接機器人的電弧傳感功能廣泛應(yīng)用于工程實際。焊槍在焊縫坡口內(nèi)進行擺動（往返動作）時，焊絲干伸長會發(fā)生變化。焊絲干伸長度越長焊接電流越小，反之則電流越大。由于上述特性，在焊炬未偏移的狀態(tài)下，擺動到中央部位時焊接電流最小，擺動到兩端時焊接電流最大（）。焊炬存在偏移時，擺動到右端或左端的焊絲干伸長度會有所不同，所以擺動到右端或左端的焊接電流亦不同（）。電弧傳感可以捕捉到變化，從而檢測出焊炬的橫向（擺動方向）位置偏移。 同理，焊炬在上下方向（焊絲干伸長度方向）發(fā)生變化時，擺動往返區(qū)間內(nèi)的焊接電流平均值和基準電流（一般使用設(shè)定電流）也會發(fā)生變化。電弧傳感捕捉到變化，即可檢測焊炬上下方向的位置偏移（）。電弧傳感不需要在焊槍上安裝特殊設(shè)備，焊接過程中即可檢測出焊炬的位置偏移程度，并及時糾正，是非常實用的先進傳感技術(shù)，在KOBELCO焊接機器人系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。光學傳感器可分為點、線、面三種形式。它以可見光、激光或者紅外線為光源，以光電元件為接受單元，利用光電元件提取反射的結(jié)構(gòu)光，得到焊炬位置信息。常見的光學傳感器包括紅外光傳感器、光電二級管和光電三級管、CCD（電荷耦合器件）、PSD（激光測距傳感器）和SSPD（自掃描光電二級管陣列）等。隨著計算機視覺技術(shù)的發(fā)展，焊縫跟蹤引入了視覺傳感技術(shù)。與其他傳感器相比，視覺傳感具有提供信息量豐富，靈敏度和測量精度高，抗電磁場干擾能力強，與工件無接觸的優(yōu)點，適合各種坡口形狀，可以同時進行焊縫跟蹤控制和焊接質(zhì)量控制。而計算機技術(shù)和圖像處理技術(shù)的不斷發(fā)展，又容易滿足實時性，因而是一種很有前途的傳感方法。SERVO ROBOT及META公司都展示了各自的基于激光傳感器的焊縫跟蹤系統(tǒng)。11 /
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