【正文】 再把定時(shí)器中的數(shù)據(jù)經(jīng)過換算就可以得出超聲波傳感器與障礙物之間的距離。然后再根據(jù)現(xiàn)場情況進(jìn)行聲光報(bào)警。下面是部分主程序void main( void ){TMOD=0x11。 //設(shè) T0 為方式 1，GATE=1；TH0=0。TL0=0。TH1=0xf8。 //2ms 定時(shí)TL1=0x30。ET0=1。 //允許 T0 中斷ET1=1。 //允許 T1 中斷TR1=1。 //開啟定時(shí)器EA=1。 //開啟總中斷while(1){while(!RX)。 //當(dāng) RX 為零時(shí)等待TR0=1。 //開啟計(jì)數(shù)while(RX)。 //當(dāng) RX 為 1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0。 //關(guān)閉計(jì)數(shù)Conut()。 //計(jì)算河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書27開始初始化等待RX=0計(jì)算距離開中斷啟動(dòng)定時(shí)RX=1發(fā)射超聲波關(guān)報(bào)警響鈴并發(fā)光 發(fā)光顯示距離距離=1m距離52 主程序流程圖河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書28 超聲波發(fā)送及接收程序超聲波發(fā)生子程序的作用是通過 端口發(fā)送若干個(gè)超聲波脈沖信號(hào)（頻率約40KHz 的方波） ，脈沖寬度為 12μs 左右，同時(shí)把計(jì)數(shù)器 T0 打開進(jìn)行計(jì)時(shí)。主程序利用為中斷 0 檢測返回超聲波信號(hào)，一旦接收到返回超聲波信號(hào)（ 引腳出現(xiàn)高電平） ，立即進(jìn)入中斷程序。超聲波發(fā)射程序比較簡單，主要包括 T0 中斷服務(wù)程序和超聲波接收中斷服務(wù)程序。NY53 超聲波發(fā)射子程序流程圖 54 超聲波接收子程序流程圖超聲波發(fā)射及接收的部分程序如下： void zd3() interrupt 3 //T1 中斷用來掃描數(shù)碼管和計(jì)800ms 啟動(dòng)模塊{TH1=0xf8。TL1=0x30。Display()。定時(shí)中斷入口返回停止發(fā)射超聲波發(fā)射完否？發(fā)射超聲波定時(shí)器初始化開啟定時(shí)器開啟總中斷RX=1計(jì)數(shù)關(guān)閉計(jì)數(shù)河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書29timer++。if(timer=400){timer=0。TX=1。_nop_()。TX=0。while(1){while(!RX)。 //當(dāng) RX 為零時(shí)等待TR0=1。 //開啟計(jì)數(shù)while(RX)。 //當(dāng) RX 為 1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0。 //關(guān)閉計(jì)數(shù) 程序清單程序的設(shè)計(jì)思想是超聲波發(fā)射器先發(fā)射一連串 40KHZ 的方波，然后自動(dòng)檢測是否有信號(hào)返回。有信號(hào)返回時(shí)，通過 I/O 口輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間，通過計(jì)算子程序把時(shí)間轉(zhuǎn)化為距離。如果距離小于等于 時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)光，并在 LED 數(shù)碼管上顯示距離；如果距離小于等于 時(shí)，響鈴，發(fā)光二極管發(fā)光。并在 LED 數(shù)碼管上顯示距離；如果距離大于 時(shí)，數(shù)碼管顯示“” ；此外只在數(shù)碼管上顯示距離。數(shù)碼管采用時(shí)間間隔為 的動(dòng)態(tài)顯示。模塊 TRIG 接 ，ECH0 接 。共陽數(shù)碼管 P1 接數(shù)據(jù)口, 、 、 接選通數(shù)碼管。include //初始化include sbit RX=P0^1。sbit TX=P0^2。sbit LED=P3^2。sbit BEEP=P3^4。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書30unsigned int time=0。unsigned int timer=0。unsigned char posit=0。unsigned long S=0。bit flag =0。 unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/**/}。//斷碼unsigned char const positon[4]={ 0xdf,0xef,0xf7,0xFB}。//位碼unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,}。/********************************************************/void Display(void) //掃描數(shù)碼管{if(posit==0){P1=(discode[disbuff[posit]])amp。0x7f。}else{P1=discode[disbuff[posit]]。}P2=positon[posit]。if(++posit=3)posit=0。}/********************************************************/void Conut(void){time=TH0*256+TL0。TH0=0。TL0=0。// S=(time*)/100。 //算出來是 cm河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書31S=time*。S/=58。 //算出來是 cmif((S=400)||flag==1) //超出測量范圍顯示“”{flag=0。disbuff[0]=10。 //“”disbuff[1]=10。 //“”disbuff[2]=10。 //“”}else{disbuff[0]=S%1000/100。 //百位disbuff[1]=S%1000%100/10。 //十位disbuff[2]=S%1000%10 %10。 //個(gè)位} if(S=150) { unsigned g=0。 while(g=10) { BEEP=0。 for(h=0。h=150。h++) BEEP=1。 for(h=0。h=150。h++) g++。 } } if(S=80)河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書32 { unsigned f=0。 while(f=10) { BEEP=0。 for(h=0。h=80。h++) BEEP=1。 for(h=0。h=80。h++) f++。 } }if (S=40) //報(bào)警距離 { LED=0。BEEP=0。 }if ((S150)amp。amp。(S600)){LED=1。BEEP=1。}}/********************************************************/void zd0() interrupt 1 //T0 中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測距范圍{flag=1。 //中斷溢出標(biāo)志}河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書33void zd1() interrupt 2 //T0 中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測距范圍{TH1=0x20。TL1=0x41。Display()。}/********************************************************/void zd3() interrupt 3 //T1 中斷用來掃描數(shù)碼管和計(jì)800ms 啟動(dòng)模塊{TH1=0xf8。TL1=0x30。Display()。timer++。if(timer=400){timer=0。TX=1。 //800ms 啟動(dòng)一次模塊_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書34_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。_nop_()。TX=0。}}/*********************************************************/void main( void ){TMOD=0x11。 //設(shè) T0 為方式 1，GATE=1；TH0=0。TL0=0。TH1=0xf8。 //2ms 定時(shí)TL1=0x30。ET0=1。 //允許 T0 中斷ET1=1。 //允許 T1 中斷TR1=1。 //開啟定時(shí)器EA=1。 //開啟總中斷while(1)河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書35{while(!RX)。 //當(dāng) RX 為零時(shí)等待TR0=1。 //開啟計(jì)數(shù)while(RX)。 //當(dāng) RX 為 1 計(jì)數(shù)并等待TR0=0。 //關(guān)閉計(jì)數(shù)Conut()。 //計(jì)算}}河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書36總 結(jié)由于時(shí)間不太充足，此次雖然做出了實(shí)物并最終達(dá)到了自己設(shè)置的預(yù)期要求。但與現(xiàn)實(shí)中的高級(jí)轎車的倒車?yán)走_(dá)還有一定差距。設(shè)計(jì)的最終結(jié)果是使汽車倒車?yán)走_(dá)能夠產(chǎn)生超聲波，實(shí)現(xiàn)超聲波的發(fā)送與接收，從而實(shí)現(xiàn)利用超聲波方法測量汽車與障礙物的距離。然后以數(shù)字的形式顯示測量距離。在汽車距離障礙物的距離小于報(bào)警距離時(shí)，發(fā)光二極管發(fā)光或者響鈴。超聲波測距的原理是利用超聲波的發(fā)射和接收，根據(jù)超聲波傳播的時(shí)間來計(jì)算出傳播距離。實(shí)用的測距方法有兩種，一種是在被測距離的兩端，一端發(fā)射，另一端接收的直接波方式，適用于身高計(jì)；一種是發(fā)射波被物體反射回來后接收的反射波方式，適用于測距離。此次設(shè)計(jì)采用反射波方式。汽車倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的硬件電路的設(shè)計(jì)主要包括 STC89C52RC 單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路和報(bào)警電路四部分。單片機(jī)采用 STC89C52RC 及其兼容系列。采用 12MHz 高精度的晶振，以獲得較穩(wěn)定時(shí)鐘頻率，減小測量誤差。單片機(jī)用 端口輸出超聲波換能器所需的 40kHz 的方波信號(hào)，利用外中斷 0 口監(jiān)測超聲波接收電路輸出的返回信號(hào)。顯示電路采用簡單實(shí)用的 4 位共陽 LED 數(shù)碼管。超聲波發(fā)射電路主要由反相器 74LS04 和超聲波發(fā)射換能器 T 構(gòu)成，單片機(jī) 端口輸出的 40kHz 的方波信號(hào)一路經(jīng)一級(jí)反向器后送到超聲波換能器的一個(gè)電極，另一路經(jīng)兩級(jí)反向器后送到超聲波換能器的另一個(gè)電極，用這種推挽形式將方波信號(hào)加到超聲波換能器的兩端，可以提高超聲波的發(fā)射強(qiáng)度。輸出端采用兩個(gè)反向器并聯(lián)，用以提高驅(qū)動(dòng)能力。上位電阻一方面可以提高反向器 74LS04 輸出高電平的驅(qū)動(dòng)能力，另一方面可以增加超聲波換能器的阻尼效果，縮短其自由振蕩時(shí)間。壓電式超聲波換能器是利用壓電晶體的諧振來工作的。超聲波換能器內(nèi)部有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)換能板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號(hào)，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí)，壓電晶片會(huì)發(fā)生共振，并帶動(dòng)共振板振動(dòng)產(chǎn)生超聲波，這時(shí)它就是一個(gè)超聲波發(fā)生器；反之，如果兩電極未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時(shí)，將壓迫壓電晶片做振動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，這時(shí)它就成為超聲波接收換能器。超聲波發(fā)射換能器與接收換能器在結(jié)構(gòu)上稍有不同，使用時(shí)應(yīng)分清器件上的標(biāo)志。汽車倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、顯示子程序以及報(bào)警子程序組成。我們知道 C 語言程序有利于實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的算法，而超聲波測距儀的程序有較復(fù)雜的計(jì)算（計(jì)算距離時(shí)） ，所以控制程序可采用 C語言編程。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書37超聲波測距的算法設(shè)計(jì)原理為超聲波發(fā)生器 T 在某一時(shí)刻發(fā)出一個(gè)超聲波信號(hào)，當(dāng)這個(gè)超聲波遇到被測物體后反射回來，就被超聲波接收器 R 所接收到。這樣只要計(jì)算出從發(fā)出超聲波信號(hào)到接收到返回信號(hào)所用的時(shí)間，就可算出超聲波發(fā)生器與反射物體的距離。在啟動(dòng)發(fā)射電路的同時(shí)啟動(dòng)單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器 T0，利用定時(shí)器的計(jì)數(shù)功能記錄超聲波發(fā)射的時(shí)間和收到反射波的時(shí)間。當(dāng)收到超聲波反射波時(shí)，接收電路輸出端產(chǎn)生一個(gè)高電平，在 INT0 或 INT1 端產(chǎn)生一個(gè)中斷請求信號(hào)，單片機(jī)響應(yīng)外部中斷請求，執(zhí)行外部中斷服務(wù)子程序，讀取時(shí)間差，計(jì)算距離。在元件及調(diào)制方面，由于采用的電路使用了很多集成電路。外圍元件不是很多，所以調(diào)試不是太難。一般只要電路焊接無誤，稍加調(diào)試就會(huì)正常工作。電路中除集成電路外，對各電子元件也無特別要求。河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書38致 謝從開始做論文到論文基本完成，經(jīng)歷了很長一段時(shí)間，從開始的一知半解到現(xiàn)在的全面了解算是經(jīng)歷了一個(gè)漫長的過程。在這個(gè)過程中有無數(shù)人給了我莫大的幫助。首先要感謝的是我的指導(dǎo)老師康潤生教授。康潤生老師在我還沒有頭緒的時(shí)候提示我該向哪個(gè)方向去思考，在我確定方向后，在我遇到困難的時(shí)候提示并幫助我該怎么做。特別是論文的整體設(shè)計(jì)給我很大的幫助，還有在我論文定稿前認(rèn)真的審閱了我的論文，放棄自己的休息時(shí)間，指出我的錯(cuò)誤和不足的地方，在這里深表感謝！其次我要感謝和我一起度過大學(xué)生活的同學(xué)，因?yàn)闆]有你們的幫助我是無法順利地完成這個(gè)設(shè)計(jì)的！還有個(gè)別同學(xué)的專業(yè)知識(shí)讓我深表佩服，以