嵌入式linux遠程控制機器人畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-28 14:02本頁面
【正文】 PlayRespond(RSP_CONFIRM)。 FLASH()。 //機器人行走 break。 case COMMAND_TWO_ID: PlayRespond(RSP_CONFIRM)。 nightoff()。 //停止機器人 break。 case COMMAND_THREE_ID: PlayRespond(RSP_REGARD)。//問候程序 nightoff()。 break。 case COMMAND_FOUR_ID: PlayRespond(RSP_ENGLISH)。//英語程序 nightoff()。 break。 case COMMAND_FIVE_ID: PlayRespond(RSP_INTRODUCE)。//介紹程序 nightoff()。 break。 } } }}中斷程序_FIQ: push r1,r4 to [sp] r1 = [P_INT_Ctrl] r1 amp。= 0x2000 jz ?notTimerA //當不為TIQ_TMA，則轉 r1 = [__gIsStopRecog] jnz ?BSR_NotBusy //[__gIsStopRecog]為1則轉至放音處理 call _BSR_FIQ_Routine //為0，調(diào)用辨識子程序 jmp ?BSR_Busy //返回中斷?BSR_NotBusy: //放音處理 r2 = [_PlayFlag] jnz ?Play2000 //[_PlayFlag]為1則是播放2000 call F_FIQ_Service_SACM_S480。 //為0，播放480 jmp ?BSR_Busy //返回中斷?Play2000: //2000播放子程序?BSR_Busy: //返回中斷 r1 = 0x2000 [P_INT_Clear] = r1 pop r1,r4 from [sp]。 reti。?notTimerA: r1 = 0x8800。 [P_INT_Clear] = r1。 pop r1,r4 from [sp]。 reti。訓練程序int TrainWord(int WordID, int RespondID){ int res。 PlayRespond(RespondID)。 while(1) { res = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_ONCE)。 //訓練一次 if(res == 0) break。 switch(res) { case 1: //沒有檢測出聲音 PlayRespond(RSP_ERROR)。 return 1。 case 3: //環(huán)境太吵 PlayRespond(RSP_ERROR)。 return 1。 case 4: //數(shù)據(jù)庫滿 return 1。 case 6: //序號錯誤 return 1。 } } return 0。}聲音播放程序void PlayRespond(int Result){ nighton()。 BSR_StopRecognizer()。 SACM_S480_Initial(1)。 SACM_S480_Play(Result, 3, 3)。 while((SACM_S480_Status()amp。0x0001) != 0) { SACM_S480_ServiceLoop()。 ClearWatchDog()。 } SACM_S480_Stop()。 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 BSR_EnableCPUIndicator()。 }(3)ARM開發(fā)軟件Cygwin Cygwin (1) SPCE061A編程軟件（u’nsp IDE） SPCE061A編程軟件 (2) STC89C51開發(fā)軟件KeilC STC89C51開發(fā)軟件KeilC 嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)通常是采用“宿主機/目標機”方式（交叉開發(fā)環(huán)境），首先在性能高的宿主機編寫程序，然后通過各種接口將交叉編譯生成的目標代碼傳輸并下載到目標機，因此測試時分成宿主機測試（程序測試）與目標機測試（性能等測試）。功能應所做出的放應備注后臺發(fā)送命令有數(shù)據(jù)返回成功播放聲音功能機器人會說話成功行走功能機器人會行走成功串口通信功能能發(fā)送數(shù)據(jù)到STC51開發(fā)板成功無線通信功能機器人會做出相應的動作有時候會做錯動作記憶功能按照記憶去做動作還沒有實現(xiàn)環(huán)境所在地備注宿舍效果比較好平坦少人操場播放聲音不清楚，行走時噪聲太大影響其他命令多人課室播放聲音不清楚而且有時會被其他人的聲音把自己的聲音覆蓋掉，行走時噪聲太大影響其他命令系統(tǒng)可控制距離長10米以內(nèi)，環(huán)境要求高，信號差，遇到障礙物信號變?nèi)?。產(chǎn)生這些情況是通信硬件問題，,解決方法是利用ARM控制通過RF1100控制機器人.參考文獻[1]陳莉君，馮銳，牛欣源 (第二版) .中國電力出版社.[2]：航空航天大學出版社.[3]：航空航天大學出版社.[4]SPCE061A單片機教材書. 北陽電子.[5]劉春偉，胡文明， 開發(fā)指南 . [6]Qt參考文檔. [7]SPCE061A單片機教材書. 北陽電子.[8]王艷平編著. ，2006. 致謝本論文（設計）是在我的指導教師李軍副教授的親切關懷和悉心指導下完成的。她嚴肅的科學態(tài)度，嚴謹?shù)闹螌W精神，精益求精的工作作風，深深地感染和激勵著我。從題目的選擇到最終完成，李軍老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持。 附錄A 設備圖片ARM9開發(fā)板STC89C51開發(fā)板圖 PT2262與PT2272無線模塊圖機器人結構圖
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