【正文】 的電壓，充電電流持續(xù)地減小。，結(jié)束恒壓充電階段。浮充充電階段：反饋量仍然為電池端壓，穩(wěn)定電池端壓在設(shè)定的充電電壓，充電電流繼續(xù)減小。 蓄電池性能檢測(cè)當(dāng)蓄電池?fù)p壞后，EPS系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)及時(shí)檢測(cè)出來，同時(shí)給出警報(bào)信號(hào)，通知有關(guān)人員進(jìn)行檢修。蓄電池?fù)p壞后，一般在包含它的電路回路中不能形成電流或是很小的電流，同時(shí)它的端壓也會(huì)發(fā)生變化。本系統(tǒng)將在恒流充電階段和浮充階段對(duì)蓄電池進(jìn)行檢測(cè)。當(dāng)市電和整流電路工作正常時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入恒流階段，程序?qū)?huì)啟動(dòng)定時(shí)器T0,10秒（可通過軟件改變）后，如果充電電流不能達(dá)到指令值，則認(rèn)為蓄電池?fù)p壞。在浮充階段，如果第一次檢測(cè)到浮充電流幾乎為0，程序?qū)?huì)啟動(dòng)定時(shí)器T0，10秒（可通過軟件改變）后，如果再次檢測(cè)到浮充電流幾乎為零，則認(rèn)為蓄電池?fù)p壞[16]。 CAN總線及其通信 簡(jiǎn)介控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN為串行通信協(xié)議，能有效地支持具有很高安全等級(jí)的分布實(shí)時(shí)控制。CAN的應(yīng)用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡(luò)到低價(jià)位的多路配線都可以使用CAN。在汽車的電子行業(yè)里，使用CAN連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元、傳感器、防滑系統(tǒng)等，其傳輸速率可達(dá)1Mbps。CAN協(xié)議是建立在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織的開放系統(tǒng)互聯(lián)模型的基礎(chǔ)上的。不過，其模型結(jié)構(gòu)只有3層，即只有OSI的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層。由于CAN的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，又是范圍較小的局域網(wǎng)，因此不需要其它中間層，應(yīng)用層數(shù)據(jù)直接取自數(shù)據(jù)鏈路層或直接向鏈路層寫數(shù)據(jù)。結(jié)構(gòu)層次少，有利于系統(tǒng)中實(shí)時(shí)控制信號(hào)的傳送[17]。 基本概念（1）物理層（Physical Layer）定義此信號(hào)是如何實(shí)際傳輸?shù)模虼松婕拔欢〞r(shí)、位編碼/解碼、同步的解釋。（2）數(shù)據(jù)鏈路層（Data Link Layer）含以下兩個(gè)子層：介質(zhì)訪問控制子層MAC（Medium Access Control）是CAN協(xié)議的核心。它把接收到的報(bào)文提供給LLC子層，并接收來自LLC子層的報(bào)文。MAC子層負(fù)責(zé)報(bào)文分幀、仲裁、應(yīng)答、錯(cuò)誤檢測(cè)和標(biāo)定。MAC子層也受一個(gè)名為“故障界定”的管理實(shí)體監(jiān)管。此故障界定為自檢機(jī)制，以便把永久故障和短時(shí)擾動(dòng)區(qū)別開來。邏輯鏈路控制子層LLC（Logical Link Control）涉及報(bào)文的濾波、過載通知和恢復(fù)管理。（Messages）總線上的信息以幾個(gè)不同的固定格式的報(bào)文發(fā)送，但長(zhǎng)度受限。當(dāng)總線空閑時(shí)，任何連接的單元都可以開始發(fā)送新的報(bào)文。（Multimaster）總線空閑時(shí)，任何單元都可以開始傳送報(bào)文。具有較高優(yōu)先級(jí)報(bào)文的單元可以獲得總線訪問權(quán)。（Arbitration）只要總線空閑，任何單元的都可以開始發(fā)送報(bào)文。如果兩個(gè)或兩個(gè)以上的單元同時(shí)開始傳送報(bào)文，那么就會(huì)有總線訪問沖突。通過使用了標(biāo)識(shí)符的逐位仲裁可以解決這個(gè)沖突。仲裁的機(jī)制確保了報(bào)文和時(shí)間均不損失。當(dāng)具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)發(fā)送時(shí)，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。在仲裁期間，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送。如果發(fā)送的是以“隱性”電平而監(jiān)視到的是一“顯性”電平，那么這個(gè)單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。 CAN控制器與計(jì)算機(jī)的接口技術(shù)由于計(jì)算機(jī)與外設(shè)接口方式的靈活性和多樣性，所以CAN控制器與計(jì)算機(jī)的接口方式也是多種多樣的，主要包括以下幾種：RS232就口、USB接口、ISA中線接口、PCI總線接口等。PCI總線是一種不依附于某個(gè)具體處理器的局部總線。從結(jié)構(gòu)上看，PCI是在CPU和原來的系統(tǒng)總線之間插入的一級(jí)總線，具體由一個(gè)橋接電路實(shí)現(xiàn)對(duì)這一層的管理，并實(shí)現(xiàn)上下之間的接口與協(xié)調(diào)數(shù)據(jù)的傳送。管理器提供了信號(hào)緩沖，使之能支持10種外設(shè)，并能在高時(shí)鐘頻率下保持高性能。PCI總線也支持總線主控技術(shù)，允許智能設(shè)備在需要時(shí)取得總線控制權(quán)，以加速數(shù)據(jù)的傳送[18]。 SC2102 CAN總線PCI插卡SC2102是雙路隔離CAN總線PC插卡，PCI總線采用直接內(nèi)存映射方式訪問CAN控制器。該卡為用戶提供打包的控件編程支持，具有編程簡(jiǎn)單、控制靈活的特點(diǎn)，極大的降低了開發(fā)難度和成本。是快速建立CAN網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的有效選擇?？赏瑫r(shí)操作兩路獨(dú)立的CAN總線，PCI總線支持即插即用直接內(nèi)存映射，快速訪問CAN控制器最高傳輸速率1Mbps（40米）最遠(yuǎn)傳輸距離10Km（小于5Kbps）(1) 控件屬性ID（LONG）:只讀，接收數(shù)據(jù)包的報(bào)文標(biāo)識(shí)符。11位/29位二進(jìn)制。RTR(BYTE):只讀，接收數(shù)據(jù)包遠(yuǎn)程幀標(biāo)志位，0數(shù)據(jù)幀，1遠(yuǎn)程幀。DLEN(BYTE):只讀，接收數(shù)據(jù)包數(shù)據(jù)字節(jié)長(zhǎng)度。08.(2) 控件方法BOOL OPEN()：打開SC2102卡，成功返回TRUE。 VC編程 if(!()) { m_Message=“OPEN ERROR”； UpdateData(FALSE)； }BOOL RESET(byte PortNum,byte FF,long AC,long AM,byte BTR0,byte BTR1) VC編程 if(!(0,0,128,2047,0,28)) { m_Message=”Can0 Reset ERROR”； UpdateData(FALSE)； }BOOL SEND(byte PortNum,long ID,byte TRT,byte DLEN,VARIANT*DATA) VC編程 COleSafeArray sa； unsigned char c[8] ；long i；ULONG j； j=11；(VT_UI1,1,amp。j)；for(i=0；i8；i++) { c[i]=c+114； (amp。i,amp。c[i])；} VARIANT vaResult；vaResult=()；(0,17,0,8,amp。vaResult)；BOOL RECEIVE(byte PortNum,VARIANT*DATA)； VC編程 VARIANT*Data； COleSafeArray sa； Data=(VARIANT*)(amp。sa)； if（(0,Data)）{ long k； BYTE C[8]； for(k=0；k()；k++) (amp。k,c+k)； char str[10]； m_Message=””； for(int i=0；i()；i++) { itoa(c[i],str,16)； m_Message=m_Message+str+””； } }BOOL CLOSE()； VC編程 if(!())； { m_Message=”CLOSE FALSE”； UpdateData(FALSE)； } 通信協(xié)議通信協(xié)議采用“ID+數(shù)據(jù)”的形式，其中ID設(shè)備的標(biāo)識(shí)符，～，并參與驗(yàn)收濾波。數(shù)據(jù)表示具體的通信內(nèi)容。波特率設(shè)置為25Kbit/s，上位機(jī)和下位機(jī)均可接受或發(fā)送數(shù)據(jù)。由于CAN總線本身具有15位CRC校驗(yàn)，完全可以滿足一般系統(tǒng)對(duì)通信可靠性的要求，因此，本系統(tǒng)不在添加其他校驗(yàn)。ID共11位，占兩個(gè)字節(jié)，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度字節(jié)為0～8字節(jié)。上位機(jī)發(fā)給下位機(jī)的數(shù)據(jù)字節(jié)為一個(gè)字節(jié)，該字節(jié)用來命令下位機(jī)做出相應(yīng)的反應(yīng)。下位機(jī)發(fā)給上位機(jī)的數(shù)據(jù)為8個(gè)字節(jié)。在本系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議中主要用到的命令如下：系統(tǒng)初始化命令、開啟市電命令，關(guān)閉市電命令，開啟spwm命令、關(guān)閉spwm命令、數(shù)據(jù)上傳命令等。（1）50H：數(shù)據(jù)上傳命令。下位機(jī)收到此命令時(shí)，將存儲(chǔ)在TransmitMessage中的數(shù)據(jù)（包括市電電壓、蓄電池電壓等）上傳到上位機(jī)。（2）60H：封鎖SPWM命令。下位機(jī)收到此命令時(shí)，將封鎖SPWM信號(hào)，并通知上位機(jī)封鎖SPWM成功。（3）70H：開啟SPWM命令。下位機(jī)收到此命令時(shí)，將開啟SPWM信號(hào)，并通知上位機(jī)開啟SPWM成功。（4）80H：初始化命令。下位機(jī)收到此命令時(shí)，將對(duì)P8xC591和SA4828進(jìn)行初始化。并通知上位機(jī)初始化成功。（5）90H：關(guān)閉市電命令。下位機(jī)收到此命令時(shí)，將關(guān)閉市電，并通知上位機(jī)關(guān)閉市電成功。（6）A0H：開啟市電命令。下位機(jī)收到此命令時(shí)，將開啟市電，并通知上位機(jī)開啟市電成功。(7) B0H：強(qiáng)制啟動(dòng)命令。下位機(jī)收到此命令時(shí)，將強(qiáng)制開啟應(yīng)急輸出，并通知上位機(jī)強(qiáng)制啟動(dòng)成功。另外，如果需要添加其它命令，只要修改相應(yīng)的程序即可。 P8xC591中CAN控制器寄存器設(shè)置P8xC591是一個(gè)單片8位高性能微控制器，與MCS51系列完全兼容，具有片內(nèi)CAN控制器，采用了強(qiáng)大的80C51指令集并成功地包括了Philips半導(dǎo)體SJA1000CAN控制器的PeliCAN功能。CPU通過5個(gè)特殊功能寄存器CANADR（地址）、CANDAT（數(shù)據(jù)）、CANMOD（模式）、CANSTA（狀態(tài)）和CANCON（控制）對(duì)PeliCAN模塊進(jìn)行訪問。需要主要的是，CANCON和CANSTA根據(jù)訪問方式的不同而具有不同的寄存器結(jié)構(gòu)PeliCAN寄存器可以通過兩種不同的方式訪問。那些控制CAN主要功能的最重要的幾個(gè)寄存器支持軟件輪詢，可以像單獨(dú)的SFR一樣直接訪問；而PeliCAN模塊中的其他部分通過一個(gè)簡(jiǎn)潔的指針機(jī)制進(jìn)行訪問。為了達(dá)到高數(shù)據(jù)吞吐量，在使用間接尋址時(shí)也包含了地址自動(dòng)增加的特性。 CAN特殊功能寄存器SFRPeliCAN寄存器位7位6位5位4位3位2位1位0CANADRCANA7CANA6CANA5CANA4CANA3CANA2CANA1CANA0CANDATCAND7CAND6CAND5CAND4CAND3CAND2CAND1CAND0CANM0D模式TMRIPMRPMSMSTMLOMRMCANSTA狀態(tài)中斷使能BSBEIEESALIETSEPIERSWUIETCSDOIETBSEIEDOSTIERBSRIECANCON中斷命令REIALEEPIWUSRRIDOICDOEIRRBTIATRITR76543210RX中斷級(jí)寄存器（RIL）用于定義RXFIFO的接收中斷級(jí)，如果RXFIFO的有效CAN報(bào)文字節(jié)的數(shù)目超過了該寄存器的定義值，將產(chǎn)生一個(gè)接收中斷，只有完整的報(bào)文被接收之后才能產(chǎn)生接收中斷。如果RIL設(shè)置為00，PeliCAN這項(xiàng)功能就與SJA1000的接收中斷相同，即只要RXFIFO中存在有效報(bào)文，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)接收中斷。 驗(yàn)收濾波器模式寄存器76543210MFORMATB4AMODEB4MFORMATB3AMODEB3MFORMATB2AMODEB2MFORMATB1AMODEB1 驗(yàn)收濾波器模式寄存器各位的功能說明位符號(hào)名稱值功能描述7MFORMATB4驗(yàn)收濾波器格式組41(EFF)驗(yàn)收濾波器第4組僅用于擴(kuò)展幀報(bào)文0(SFF)驗(yàn)收濾波器第4組僅用于標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文6AMODEB4驗(yàn)收濾波器模式組41(單）單驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—長(zhǎng)濾波器有效0(雙)雙驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—短濾波器有效5MFORMATB3驗(yàn)收濾波器格式組31(EFF)驗(yàn)收濾波器第3組僅用于擴(kuò)展幀報(bào)文0(SFF)驗(yàn)收濾波器第3組僅用于標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文4AMODEB3驗(yàn)收濾波器格式組31(單）單驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—長(zhǎng)濾波器有效0(雙)雙驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—短濾波器有效3MFORMATB2驗(yàn)收濾波器格式組21(EFF)驗(yàn)收濾波器第2組僅用于擴(kuò)展幀報(bào)文0(SFF)驗(yàn)收濾波器第2組僅用于標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文2AMODEB2驗(yàn)收濾波器格式組21(單）單驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—長(zhǎng)濾波器有效0(雙)雙驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—短濾波器有效1MFORMATB1驗(yàn)收濾波器格式組11(EFF)驗(yàn)收濾波器第1組僅用于擴(kuò)展幀報(bào)文0(SFF)驗(yàn)收濾波器第1組僅用于標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文0AMODEB1驗(yàn)收濾波器格式組11(單）單驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—長(zhǎng)濾波器有效0(雙)雙驗(yàn)收濾波器選項(xiàng)使能—短濾波器有效 驗(yàn)收濾波器使能寄存器76543210B4F2ENB4F1ENB3F2ENB3F1ENB2F2ENB2F1ENB1F2ENB1F1EN 驗(yàn)收濾波器使能寄存器各位的功能說明位符號(hào)名稱值功能描述7B4F2EN第4組濾波器21(使能)第四組濾波器2使能0(禁止)第四組濾波器2禁止6B4F1EN第4組濾波器11(使能)第四組濾波器1使能0(禁止)第四組濾波器1禁止5B3F2EN第3組濾波器21(使能)第三組濾波器2使能0(禁止)第三組濾波器2禁止4B3F1EN第3組濾波器11(使能)第三組濾波器1使能0(禁止)第三組濾波器1禁止3B2F2EN第2組濾波器21(使能)第二組濾波器2使能0(禁止)第二組濾波器2禁止2B2F1EN第2組濾波器11(