【正文】 個多月的精心準(zhǔn)備和不懈努力，智能車系統(tǒng)各方面性能基本上達到了設(shè)計目標(biāo)，但與兄弟院校有一定的差距，有待我們進一步研究與學(xué)習(xí)。參考文獻[1]卓晴，黃開勝，［M］，北京航空航天大學(xué)出版社，.[2] ，.[3] 安毅，［J］，微計算機信息，2008，：115.[4]Secure Digital CardProduct Manual Revision[Z] ，1050.[5]［M］，北京航空航天大學(xué)出版社.[6]美Steven amp。Daniel ——使用68HC12和HCS12的設(shè)計與應(yīng)用［M］，電子工業(yè)出版社.[7]MC9S12XS256 Reference Manual[Z]， 237.[8]［M］，北京:清華大學(xué)出版社，.[9]++程序設(shè)計教程［M］，清華大學(xué)出版社，.[10] API 程序設(shè)計參考大全［M］，人民郵電出版社，.[11] Windows 應(yīng)用程序設(shè)計[M]，清華大學(xué)出版社，.[12]李長林、 C++串口通信技術(shù)與典型實例[M]，.[13]屈磊、 C++ 開發(fā)入門與編程實踐[M]，.[14]宋坤、劉銳寧、 C++ 開發(fā)技術(shù)大全[M]，.[15]++深入詳解[M]，電子工業(yè)出版社，.[16]++圖像處理編程[M]，清華大學(xué)出版社，.附件A 部分源程序include include include pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128void main(void) { delayms(100)。 init_all()。 for(。){ video_scan()。 offset_ps()。 device_con()。} }include void TIM0_init(void){ TIOS amp。= 0xFE。 TSCR1 = 0x80。 TSCR2 = 0x00。 TCTL4 = 0x03。 TFLG1 = 0x01。 TIE = 0x00。}void RTI_Init(void){ CRGINT_RTIE = 1。 CRGFLG_RTIF = 1。 PLLCTL_PRE = 1。 RTICTL = 0x5F。} void IRQ_Init(void){ IRQCR_IRQE = 1 。 IRQCR_IRQEN = 0。}void Port_Init(){ DDRB = 0xff。 PORTB= 0xff。 DDRA = 0x00。 DDRH = 0x00。 PERH = 0XFF。 }void delayus(int us) { int ii。 if (us1) us=1。 for(ii=0。iius。ii++)。 } void delayms(int ms) { int ii,jj。 if (ms1) ms=1。 for(ii=0。iims。ii++) for(jj=0。jj13340。jj++)。 } void PLL_Init() { CLKSEL=0X00。 PLLCTL_PLLON=1。 SYNR =0xc0 | 0x09。 REFDV=0xc0 | 0x01。 POSTDIV=0x00。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 CLKSEL_PLLSEL =1。 }void SciInit(){ SCI0CR2 = 0x2c。 //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enabl SCI0BDH = 0x01。 //busclk 80MHz,19200bps, SCI0BDL = 0x04。 //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BD)}void uart_putchar(uchar ch){ //if(ch0xfb) ch = 0xFB。 while(!(SCI0SR1amp。0x80)) 。 SCI0DRL = ch。}void putdata8(uchar *ptr,uchar row, uchar line){ uchar i,j。 uart_putchar(0xFF)。 for(i = 0。i row。i ++){ uart_putchar(0xFC)。 for(j = 0。j line。j ++) uart_putchar(*(ptr ++))。 } uart_putchar(0xFE)。}void putstr(char ch[]){ uchar ptr = 0。 while(ch[ptr]) { uart_putchar((uchar)ch[ptr++])。 }void putdata16(uint *ptr,uchar row,uchar line){ uchar i,j。 uart_putchar(0xFF)。 //uart_putchar(0xFF)。 for(i = 0。i row。i ++){ uart_putchar(0xFC)。 //uart_putchar(0xFC)。 for(j = 0。j line。j ++){ uart_putchar(*(ptr ))。 uart_putchar(*(ptr ++) 8)。 } } uart_putchar(0xFE)。 //uart_putchar(0xFE)。 }uchar uart_getkey(void) { byte res = 0。 while(!(SCI0SR1 amp。 0x80)) 。 return (SCI0DRL)。}void InitSpeedSensor(void){ PACNT = 0。 PACTL_PAEN = 1。 PACTL_PAMOD = 0。 PACTL_PEDGE = 1。 }void init_all(void){ PLL_Init()。 SciInit()。 pwm_init()。 InitSpeedSensor()。 TIM0_init()。 RTI_Init()。 IRQ_Init()。 Port_Init()。 Frame_Count = 0。 Ei0=Ei1=0。 BEGIN_FLG=0。 av_curve = VIDEO_MID。 curve_sum = 0。 valid_flg = 1。 offset0 = 0。 offset1 = 0。 offset = 0。 servo_angle = last_angle = servo_center。 car_speed = 150。 EnableInterrupts。//允許中斷}void video_scan(void){ int i,j,k,h。 uchar count=255 ,frame_change。 ulong temp[5]。 k = 0。 h = 30。 INVALID_FLG = 0。 SEARCH_FLG = 0。 BLACK_COUNT = 0。 BEGIN_FLG = 0 。 IRQCR_IRQEN = 0。 EnableInterrupts。 IRQ_FLG = 0。 frame_change = PORTA_PA0。 while(1) { if(frame_change == 0) break。 frame_change = PORTA_PA0。 } IRQCR_IRQEN = 1。 while(h != 0){ if(IRQ_FLG == 1){ IRQ_FLG = 0。 h 。 } } for(i = 0。i POINT_Y。i ++){ IRQ_FLG = 0。 while(k 2){ if(IRQ_FLG == 1){ IRQ_FLG = 0。 k ++。 } } k = 0。 j=2。 while(IRQ_FLG == 0)。 TCNT_COUNT[i][1] = TCNT。 IRQ_FLG = 0。 TIE=0x01。 TCNT_COUNT[i][0]=0。 for(。){ if(TIM0_FLG){ TIM0_FLG = 0。 TCNT_COUNT[i][0] ++。 if( TCNT_COUNT[i][0] 7 ) TCNT_COUNT[i][j++] = TC0。 } if(IRQ_FLG){ TIE = 0x00。 break。 } }}include uint Max_Speed 。int Min_Speed 。uint Cut_Speed。uchar flag=15。uint Stop_time。const uchar Fuzzy_Control[7][5]={ {80, 100, 120, 130, 150 },{90, 95, 110, 120, 125 },{110, 120, 130, 140, 150 },{120, 130, 140, 150, 160 },{130, 140, 150, 160, 170 },{180, 180, 180, 190, 190 },{210, 210, 210, 220, 220 } } 。void SpeedControl(void){ if(BEGIN_TRUE==Begin_num) { PORTB=0X55。 if(Stop_time300) { BEGIN_TRUE=0。 Stop_time=0。 } if(flag0) { motor_forward(255)。 flag。 } else{ if(sensor_speed30) motor_back(255)。 else motor_brake()。 } } else{ if(Fuzzy_Speed == 8 || Fuzzy_Offset == 8) motor_forward(255)。 else motor_back(Fuzzy_Control[Fuzzy_Speed][Fuzzy_Offset])。 if(sensor_speed Max_Speed) { motor_back(255)。 } }}include define TIM_CHANNEL 0 define MCU_BUS_CLK 80000000define TIM_FREE_CLK MCU_BUS_CLK/64define TIM_Interrupt_PER_SEC 25 define TIM_CHANNEL_CNTS (TIM_FREE_CLK / TIM_Interrupt_PER_SEC)void TIM_Init (void){ TSCR1 = 0x80。 TSCR2 |= 0x06。 Prescale Factor 128if TIM_CHANNEL == 0 TIOS |= 0x01。 TC0 = (int)(TCNT + TIM_CHANNEL_CNTS)。 TCTL1 |= 0x01。 TIE |= 0x01。