基于單片機(jī)的太陽能電動車設(shè)計-資料下載頁
2025-06-27 19:40本頁面
【正文】 s級***************************//void delayms(uint MS) { uint i,j。 for( i=0。iMS。i++) for(j=0。j1141。j++)。 //1141是在8MHz晶振下}/******************延時函數(shù)us級**************************/void delayus(uint US) { uint i。 US=US*5/4。 //5/4是在8MHz晶振下 for( i=0。iUS。i++)。 }//****************校偏函數(shù)HEAD1前進(jìn)******************************//void reviseL1(uchar discrepancy)//=0為直線 =1為左偏 =2右偏 =3嚴(yán)重左偏 =4嚴(yán)重右偏{ if (discrepancy==0) { PORTB=0X06。 return。 } if (discrepancy==1) { PORTB=0X02。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==2) { PORTB=0X04。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==3) { PORTB=0X02。 delayms(40)。 return。 } if (discrepancy==4) { PORTB=0X04。 delayms(40)。 return。 }}//****************校偏函數(shù)HEAD2前進(jìn)******************************//void reviseL2(uchar discrepancy)//=0為直線 =1為左偏 =2右偏 =3嚴(yán)重左偏 =4嚴(yán)重右偏{ if (discrepancy==0) { PORTB=0X09。 return。 } if (discrepancy==1) { PORTB=0X08。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==2) { PORTB=0X01。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==3) { PORTB=0X08。 delayms(40)。 return。 } if (discrepancy==4) { PORTB=0X01。 delayms(40)。 return。 }}//***********************HEAD1向左拐*********************//void head1turnleft(){ uchar time。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x05。 delayms(500)。 while(1) { time=0x08amp。PINA。 if(time==0x08) break。 else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 PORTB=0X06。 return。}//***********************HEAD1向右拐*********************//void head1turnright(){ uchar time1。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x0a。 delayms(500)。 while(1) { time1=0x08amp。PINA。 if(time1= =0x08) break。 else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 PORTB=0X06。 return。}//***********************HEAD2向左拐*********************//void head2turnleft(){ uchar time。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x05。 delayms(500)。 while(1) { time=0x08amp。PINC。 if(time==0x08) { break。 } else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 return。}//***********************HEAD2向右拐*********************//void head2turnright(){ uchar time。 leftspeed(200)。 rightspeed(200)。 PORTB=0x0A。 delayms(500)。 while(1) { time=0x08amp。PINC。 if(time==0x08) break。 else continue。 } count=count+1。 leftspeed(255)。 rightspeed(255)。 return。}27
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