【正文】 ，基本風(fēng)壓值與風(fēng)力簡(jiǎn)單換算風(fēng)力等級(jí)的判斷指標(biāo)為距地面 10m 高處的風(fēng)速。 由Pro/E測(cè)算各臂架的迎風(fēng)面積： 等效轉(zhuǎn)矩為 三、慣性引起的回轉(zhuǎn)慣性力矩計(jì)算臂架全部伸展后的回轉(zhuǎn)角速度確定：按照末端軟管的移動(dòng)速度：得到 四、車體傾角引起回轉(zhuǎn)阻力矩 ——臂架重心到回轉(zhuǎn)軸線的距離； ——混凝土泵車的傾角（由地形坡度、土壤沉降等引起）； ——臂架的旋轉(zhuǎn)角度（重心最遠(yuǎn)時(shí)為） 臂架回轉(zhuǎn)時(shí)要克服的回轉(zhuǎn)阻力矩： 回轉(zhuǎn)功率： 考慮到馬達(dá)超載系數(shù)和回轉(zhuǎn)效率。 一、小齒輪傳動(dòng)參數(shù)的確定 回轉(zhuǎn)軸承參數(shù)：，， ，, 得外齒嚙合小齒輪參數(shù)： A．； B．外齒式嚙合的小齒輪， C．嚙合的重迭系數(shù)； D．小齒輪齒頂厚（模數(shù)）； E．小齒輪不發(fā)生根切； F．齒根過渡處不發(fā)生嚙合干涉。 初選 傳動(dòng)比分度圓直徑由傳遞扭矩： 得：1） 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核 選擇齒輪材料為調(diào)質(zhì) 接觸疲勞極限 許用接觸應(yīng)力 考慮到嚙合輪齒間附加的動(dòng)載荷，應(yīng)引入多個(gè)載荷系數(shù)，將名義載荷修正為計(jì)算載荷，并按計(jì)算載荷進(jìn)行齒輪強(qiáng)度計(jì)算。名義載荷對(duì)應(yīng)的計(jì)算載荷為：式中， ——載荷系數(shù) ——使用系數(shù)，考慮到原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)均運(yùn)行平穩(wěn)，?。? ——?jiǎng)虞d系數(shù)，考慮齒輪副在嚙合過程中，因基節(jié)誤差、齒輪誤差和齒輪變形等嚙合誤差而引起的內(nèi)部附加載荷對(duì)輪齒影響，??； ——齒間載荷分配系數(shù)，考慮同時(shí)嚙合的各對(duì)輪齒間載荷分配不均勻的系數(shù)，??； ——齒向載荷分配系數(shù)，考慮軸的剛度，軸承彈性位移以及傳動(dòng)裝置的制造和安裝誤差等原因?qū)е慢X輪副相互傾斜及輪齒扭曲，取。載荷系數(shù) 齒形系數(shù) 應(yīng)力修正系數(shù) 由小齒輪作懸臂布置，齒寬系數(shù) 滿足2） 齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)校核 鍛鋼的彈性影響系數(shù)； 節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)； ——接觸強(qiáng)度計(jì)算的最小安全系數(shù)，取 ——接觸強(qiáng)度計(jì)算的壽命系數(shù)，取 許用接觸應(yīng)力： 切于分度圓的圓周力： 滿足應(yīng)力要求 確定小齒輪主要尺寸。 齒數(shù)：；模數(shù)：；壓力角： 分度圓直徑： 齒頂高： 齒根高： 齒全高： 齒頂圓直徑： 齒根圓直徑： 基圓直徑： 分度圓齒距： 基圓齒距： 分度圓齒厚： 分度圓齒槽寬： 頂隙： 標(biāo)準(zhǔn)中心距： 齒厚： 銅基無油軸承在轉(zhuǎn)塔中的應(yīng)用，在第一臂架的鉸接處使用。該產(chǎn)品以特殊配方的高密度銅合金為基體,表面扎制菱形或球形油穴,它有高密度,良好承載力及很好的耐磨性。產(chǎn)品適用于起重機(jī)械，建筑機(jī)械，采礦機(jī)械等。 臂架與轉(zhuǎn)塔鉸接結(jié)構(gòu)示意圖 ，硬度HBS, 最大承載壓力，適用于溫度范圍,最高滑動(dòng)速度，允許最高PV值（油）。無油軸承直徑，長(zhǎng)度，承壓面積：最大承載力：而臂架系統(tǒng)在轉(zhuǎn)塔的鉸接點(diǎn)處的最大負(fù)荷為，小于軸承能承受的最大負(fù)荷，滿足設(shè)計(jì)要求。 支腿系統(tǒng)設(shè)計(jì)要滿足泵車在作業(yè)狀態(tài)下的穩(wěn)定性條件：、（支腿完全伸展開后四個(gè)支撐點(diǎn)的連線）時(shí)，其力矩之和大于零，否則，泵車在作業(yè)時(shí)有可能傾翻，造成重大安全事故。 在五節(jié)臂架全部水平伸直時(shí)，泵車受到的傾覆力矩最大，由第三章可知，最大傾覆力矩為，但飛機(jī)表面清洗機(jī)器人底盤的資料未知，因此只能做一些結(jié)構(gòu)及空間上的布置，其長(zhǎng)度與泵車地盤和泵送系統(tǒng)及泵車其它附屬裝置質(zhì)量的分布有關(guān)，故不進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。第五章 結(jié)論與建議第五章 結(jié)論與建議5．1結(jié)論飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的研究是一個(gè)嶄新的課題，在國(guó)內(nèi)尚未有過先例，國(guó)外對(duì)此項(xiàng)工作的研究也寥寥無幾，其研究?jī)?nèi)容涉及諸多領(lǐng)域，包含很多難點(diǎn)。本文采用機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)，對(duì)飛機(jī)表面清洗機(jī)器人進(jìn)行了初步的設(shè)計(jì)與分析，總結(jié)所做的設(shè)計(jì)與分析，可以得出以下主要結(jié)論：論文對(duì)飛機(jī)表面清洗機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀和主要研究問題進(jìn)行了深入分析，提出了適合我國(guó)國(guó)情的飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的發(fā)展方向。論文對(duì)飛機(jī)表面清洗機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì)。主要對(duì)手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)塔結(jié)構(gòu)等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。飛機(jī)表面清洗機(jī)器人是飛機(jī)場(chǎng)重要的設(shè)備。而臂架系統(tǒng)是飛機(jī)表面清洗機(jī)器人重要的工作部件之一，要求臂架系統(tǒng)具有較高的整體剛度和強(qiáng)度、良好的工作適應(yīng)性和可靠性。同時(shí)利用SolidWorks軟件對(duì)機(jī)器人手臂最危險(xiǎn)工況下的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度進(jìn)行了有限元分析，確保了機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。可以說這項(xiàng)研究為機(jī)器人開辟了一個(gè)新的應(yīng)用領(lǐng)域。本文主要針對(duì)飛機(jī)表面清洗機(jī)器人臂架系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)等進(jìn)行了設(shè)計(jì)，同時(shí)運(yùn)用軟件對(duì)飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了建模、運(yùn)動(dòng)仿真和結(jié)構(gòu)分析。利用SOLIDWORKS進(jìn)行飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的臂架、轉(zhuǎn)塔、支腿的設(shè)計(jì),建立了飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的模型，并進(jìn)行虛擬裝配及運(yùn)動(dòng)仿真。建立的幾何模型為后續(xù)分析提供模型數(shù)據(jù)。利用SOLIDWORKS建立的幾何模型數(shù)據(jù)進(jìn)行有限元分析，經(jīng)過簡(jiǎn)化建立有限元模型，對(duì)部分重要結(jié)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析，提高了結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度及合理性。論文對(duì)飛機(jī)表面清洗機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了研究。飛機(jī)表面清洗機(jī)器人屬于多冗余自由度空間機(jī)構(gòu)，這就決定了手臂位姿具有不確定性。運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)是保證機(jī)器人在飛機(jī)表面進(jìn)行平穩(wěn)、有規(guī)律運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)。本文利用冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論推導(dǎo)了飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，計(jì)算了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的正解，推導(dǎo)了機(jī)器人的雅可比矩陣，對(duì)清洗機(jī)器人手臂進(jìn)行了速度分析，為該機(jī)器人的工程應(yīng)用提供了設(shè)計(jì)理論依據(jù)和基礎(chǔ)。5．2進(jìn)一步工作的建議本文在理論上對(duì)飛機(jī)表面清洗車機(jī)器人化技術(shù)進(jìn)行了大量的研究，取得了一些新的成果，但是仍有許多工作有待進(jìn)一步研究和完善。為此，這里對(duì)進(jìn)一步的研究提出以下幾點(diǎn)想法和建議。飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的研究受到其他行業(yè)的制約，并依賴于我國(guó)航空事業(yè)的繁榮以及國(guó)家、地方、企業(yè)對(duì)此項(xiàng)研究的投入。飛機(jī)表面清洗機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)有待于迸一步研究與開發(fā)。參考文獻(xiàn)[1] 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