【正文】 ，基本風壓值與風力簡單換算風力等級的判斷指標為距地面 10m 高處的風速。 由Pro/E測算各臂架的迎風面積： 等效轉矩為 三、慣性引起的回轉慣性力矩計算臂架全部伸展后的回轉角速度確定：按照末端軟管的移動速度：得到 四、車體傾角引起回轉阻力矩 ——臂架重心到回轉軸線的距離； ——混凝土泵車的傾角（由地形坡度、土壤沉降等引起）； ——臂架的旋轉角度（重心最遠時為） 臂架回轉時要克服的回轉阻力矩： 回轉功率： 考慮到馬達超載系數(shù)和回轉效率。 一、小齒輪傳動參數(shù)的確定 回轉軸承參數(shù)：，， ，, 得外齒嚙合小齒輪參數(shù)： A．； B．外齒式嚙合的小齒輪， C．嚙合的重迭系數(shù)； D．小齒輪齒頂厚（模數(shù)）； E．小齒輪不發(fā)生根切； F．齒根過渡處不發(fā)生嚙合干涉。 初選 傳動比分度圓直徑由傳遞扭矩： 得：1） 齒根彎曲疲勞強度校核 選擇齒輪材料為調質 接觸疲勞極限 許用接觸應力 考慮到嚙合輪齒間附加的動載荷，應引入多個載荷系數(shù)，將名義載荷修正為計算載荷，并按計算載荷進行齒輪強度計算。名義載荷對應的計算載荷為：式中， ——載荷系數(shù) ——使用系數(shù)，考慮到原動機和工作機均運行平穩(wěn)，??； ——動載系數(shù)，考慮齒輪副在嚙合過程中，因基節(jié)誤差、齒輪誤差和齒輪變形等嚙合誤差而引起的內部附加載荷對輪齒影響，取； ——齒間載荷分配系數(shù)，考慮同時嚙合的各對輪齒間載荷分配不均勻的系數(shù)，??； ——齒向載荷分配系數(shù)，考慮軸的剛度，軸承彈性位移以及傳動裝置的制造和安裝誤差等原因導致齒輪副相互傾斜及輪齒扭曲，取。載荷系數(shù) 齒形系數(shù) 應力修正系數(shù) 由小齒輪作懸臂布置，齒寬系數(shù) 滿足2） 齒面接觸疲勞強度設計校核 鍛鋼的彈性影響系數(shù)； 節(jié)點區(qū)域系數(shù)； ——接觸強度計算的最小安全系數(shù)，取 ——接觸強度計算的壽命系數(shù)，取 許用接觸應力： 切于分度圓的圓周力： 滿足應力要求 確定小齒輪主要尺寸。 齒數(shù)：；模數(shù)：；壓力角： 分度圓直徑： 齒頂高： 齒根高： 齒全高： 齒頂圓直徑： 齒根圓直徑： 基圓直徑： 分度圓齒距： 基圓齒距： 分度圓齒厚： 分度圓齒槽寬： 頂隙： 標準中心距： 齒厚： 銅基無油軸承在轉塔中的應用，在第一臂架的鉸接處使用。該產品以特殊配方的高密度銅合金為基體,表面扎制菱形或球形油穴,它有高密度,良好承載力及很好的耐磨性。產品適用于起重機械，建筑機械，采礦機械等。 臂架與轉塔鉸接結構示意圖 ，硬度HBS, 最大承載壓力，適用于溫度范圍,最高滑動速度，允許最高PV值（油）。無油軸承直徑，長度，承壓面積：最大承載力：而臂架系統(tǒng)在轉塔的鉸接點處的最大負荷為，小于軸承能承受的最大負荷，滿足設計要求。 支腿系統(tǒng)設計要滿足泵車在作業(yè)狀態(tài)下的穩(wěn)定性條件：、（支腿完全伸展開后四個支撐點的連線）時，其力矩之和大于零，否則，泵車在作業(yè)時有可能傾翻，造成重大安全事故。 在五節(jié)臂架全部水平伸直時，泵車受到的傾覆力矩最大，由第三章可知，最大傾覆力矩為，但飛機表面清洗機器人底盤的資料未知，因此只能做一些結構及空間上的布置，其長度與泵車地盤和泵送系統(tǒng)及泵車其它附屬裝置質量的分布有關，故不進行詳細設計。第五章 結論與建議第五章 結論與建議5．1結論飛機表面清洗機器人的研究是一個嶄新的課題，在國內尚未有過先例，國外對此項工作的研究也寥寥無幾，其研究內容涉及諸多領域，包含很多難點。本文采用機器人技術、計算機仿真技術，對飛機表面清洗機器人進行了初步的設計與分析，總結所做的設計與分析，可以得出以下主要結論：論文對飛機表面清洗機器人技術的研究現(xiàn)狀和主要研究問題進行了深入分析，提出了適合我國國情的飛機表面清洗機器人的發(fā)展方向。論文對飛機表面清洗機器人本體結構方案進行了研究和設計。主要對手臂機械結構、轉塔結構等關鍵技術進行了系統(tǒng)的研究。飛機表面清洗機器人是飛機場重要的設備。而臂架系統(tǒng)是飛機表面清洗機器人重要的工作部件之一，要求臂架系統(tǒng)具有較高的整體剛度和強度、良好的工作適應性和可靠性。同時利用SolidWorks軟件對機器人手臂最危險工況下的結構強度進行了有限元分析，確保了機器人結構設計的合理性?？梢哉f這項研究為機器人開辟了一個新的應用領域。本文主要針對飛機表面清洗機器人臂架系統(tǒng)、回轉機構等進行了設計，同時運用軟件對飛機表面清洗機器人的結構進行了建模、運動仿真和結構分析。利用SOLIDWORKS進行飛機表面清洗機器人的臂架、轉塔、支腿的設計,建立了飛機表面清洗機器人的模型，并進行虛擬裝配及運動仿真。建立的幾何模型為后續(xù)分析提供模型數(shù)據(jù)。利用SOLIDWORKS建立的幾何模型數(shù)據(jù)進行有限元分析，經過簡化建立有限元模型，對部分重要結構進行了結構分析，提高了結構的強度及合理性。論文對飛機表面清洗機器人運動學進行了研究。飛機表面清洗機器人屬于多冗余自由度空間機構，這就決定了手臂位姿具有不確定性。運動學設計是保證機器人在飛機表面進行平穩(wěn)、有規(guī)律運動的關鍵技術。本文利用冗余度機器人運動學理論推導了飛機表面清洗機器人的運動學方程，計算了機器人運動方程的正解，推導了機器人的雅可比矩陣，對清洗機器人手臂進行了速度分析，為該機器人的工程應用提供了設計理論依據(jù)和基礎。5．2進一步工作的建議本文在理論上對飛機表面清洗車機器人化技術進行了大量的研究，取得了一些新的成果，但是仍有許多工作有待進一步研究和完善。為此，這里對進一步的研究提出以下幾點想法和建議。飛機表面清洗機器人的研究受到其他行業(yè)的制約，并依賴于我國航空事業(yè)的繁榮以及國家、地方、企業(yè)對此項研究的投入。飛機表面清洗機器人的結構設計，控制系統(tǒng)有待于迸一步研究與開發(fā)。參考文獻[1] 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