燈殼沖壓下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)士學(xué)位論文-資料下載頁(yè)
2025-06-27 15:58本頁(yè)面
【正文】 置5等組成。 壓力油液從手臂升降回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)軸內(nèi)d，e油孔通道油路分配板6，其上有四只油管分別接到伸縮運(yùn)動(dòng)伺服閥手指夾緊油路的減壓閥（J10B） 7及手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)伺服閥4. 當(dāng)壓力油液經(jīng)伺服閥2進(jìn)到手臂伸縮缸1的左腔時(shí)，驅(qū)動(dòng)手臂前伸；壓力油液進(jìn)入右腔時(shí)（油路為差動(dòng)連接），手臂縮回。其位置檢測(cè)室通過(guò)手臂3外圓柱面上的齒條帶動(dòng)齒輪（與電位器殼提聯(lián)接），把直線(xiàn)位移轉(zhuǎn)換成角位移反饋給電位器，預(yù)設(shè)定的位置進(jìn)行比較，用于“誤差”成正比的輸出電壓控制伺服閥，進(jìn)而控制手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)。手臂伸縮的導(dǎo)向裝置，是由導(dǎo)向鍵8與手臂3上銑的寬10毫米長(zhǎng)650毫米的鍵槽相配合，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用。油缸的右腔與伺服閥為差動(dòng)連接，而左腔是單獨(dú)與伺服閥輸油孔聯(lián)接。油缸端蓋上泄露的油液，可從泄油口4流回郵箱。驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的伺服閥，裝在手臂伸縮部件的后部，用管路將伺服閥出油口與連接軸上的油孔b、c相連，并經(jīng)油路通到回轉(zhuǎn)油缸2的兩腔。當(dāng)通壓力 油液時(shí)，推動(dòng)動(dòng)片回轉(zhuǎn)通過(guò)鍵即帶動(dòng)夾緊缸體回轉(zhuǎn)，使手指座5回轉(zhuǎn)，既是手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的位置檢測(cè)，是由夾緊油缸3的左端，經(jīng)手臂內(nèi)的管軸與位置檢測(cè)電位器的殼體直接聯(lián)接而進(jìn)行的。經(jīng)減壓后的壓力油液，用管路通到連接軸1的油孔a處，并進(jìn)到夾緊油缸3的左腔，推動(dòng)活塞桿經(jīng)傳力機(jī)構(gòu)4使手指6夾緊工作，當(dāng)油孔a通油箱時(shí)，彈簧的彈力將手指張開(kāi)。手指夾緊工件的松緊程度，可由調(diào)節(jié)螺釘7進(jìn)行調(diào)節(jié)。為了保護(hù)壓床和磨具，手指6用硬聚氯乙烯制成。學(xué)學(xué)士學(xué)位論文6第3章 下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)工作原理 下料機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式該下料機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式是用液壓驅(qū)動(dòng)的：動(dòng)力裝置是指能將原動(dòng)力的機(jī)械能轉(zhuǎn)換成液壓能的裝置，它是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力源。對(duì)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是液壓泵，其作用是為液壓傳動(dòng)系統(tǒng)提供壓力油。2．控制調(diào)節(jié)裝置：它包括各種閥類(lèi)元件，其作用是用來(lái)控制工作介質(zhì)的流動(dòng)方向、壓力和流量，以保證執(zhí)行元件和工作機(jī)構(gòu)按要求工作。：執(zhí)行元件指油缸或馬達(dá)，是將壓力能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的裝置，其作用是在工作介質(zhì)的作用下輸出力和速度（或者轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速），以驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)做功。：除以上裝置外的其他元器件都成為輔助裝置，如郵箱、過(guò)濾器、蓄能器、冷卻器、水分濾清器、油霧器、消聲器、管件、管接頭以及各種信號(hào)轉(zhuǎn)換器等。它們是一些對(duì)完成主運(yùn)動(dòng)起輔助作用的元件，在系統(tǒng)中也是必不可少的，對(duì)保證系統(tǒng)正常工作有著重要的作用。：工作介質(zhì)是指?jìng)鲃?dòng)液體，在液壓傳動(dòng)系統(tǒng)中通常稱(chēng)為液壓油。常用液壓油有普通液壓油、抗磨液壓油、低凝液壓油、高粘度指數(shù)液壓油、專(zhuān)用液壓油、機(jī)械油、汽輪機(jī)油、水包油型乳化液、油包水型乳化液、水乙二醇液壓油、高水基液壓油、磷霜脂液壓油、脂肪霜液壓油、鹵化液壓油等。學(xué)學(xué)士學(xué)位論文7 液壓傳動(dòng)的特點(diǎn)、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。但它能產(chǎn)生很大的動(dòng)力。它具有大的功率密度或力密度（工作壓力）。，而且調(diào)速范圍大，并且對(duì)速度的調(diào)節(jié)還可以在工作工程中進(jìn)行。，換向沖擊小，便于實(shí)現(xiàn)頻繁換向。，能實(shí)現(xiàn)自潤(rùn)滑，使用壽命長(zhǎng)，可以很方便的對(duì)液體的流動(dòng)方向、壓力和流量進(jìn)行調(diào)節(jié)和控制，并能很容易的和電氣、電子控制或氣壓控制結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)和操作。、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化，便于設(shè)計(jì)、制造和推廣使用。的傳動(dòng)比（泄露損失、摩擦損失等），因此，傳動(dòng)效率相對(duì)低。，不宜在較高或較低的溫度下工作。 下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)工作原理下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)如附圖2所示，該系統(tǒng)由手臂伸縮回轉(zhuǎn)升降手腕回轉(zhuǎn)及手指夾緊等五個(gè)回路和一個(gè)供油系統(tǒng)所組成。其中伸縮油缸為差動(dòng)聯(lián)接的單桿雙作用活塞缸，升降油缸和手指夾緊油缸，分別單桿雙作用和單作用活塞缸，手臂回轉(zhuǎn)和腕轉(zhuǎn)均為回轉(zhuǎn)缸。油液經(jīng)網(wǎng)式濾油器2，由葉片泵3（YB150）吸入，經(jīng)錫青銅燒結(jié)濾油器5二次過(guò)濾后送入工作回路。系統(tǒng)的工作壓力由溢流閥（Y63）來(lái)調(diào)整工作壓力。當(dāng)系統(tǒng)過(guò)載時(shí)，溢流閥打開(kāi)使油液流回油箱，以保證系統(tǒng)的安全。在機(jī)械手不工作時(shí)，電動(dòng)機(jī)照常運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，為減少功率和控制油液發(fā)熱，此處采用卸荷閥（即二位二通電磁閥）7控制溢流閥6的遙控口進(jìn)行卸荷。學(xué)學(xué)士學(xué)位論文8因電液伺服閥的輸出流量，隨油的粘度而變化，而油的粘度又與油溫有關(guān)，所以為使伺服閥能正常地工作，此處采用冷卻器8對(duì)回油進(jìn)行冷卻，使油液的最高溫升不超過(guò)50℃。在油泵的出口處裝置單向閥4，其作用有二：一時(shí)防止停機(jī)空氣混入系統(tǒng)，以保證重新啟動(dòng)的平穩(wěn)性；二是在停機(jī)瞬時(shí)，它能隔斷系統(tǒng)中高壓油液與油泵之間的聯(lián)系，否則，高壓油液將迫使油泵反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生噪音加速磨損，故它能起到保護(hù)油泵的作用。本液壓系統(tǒng)采用電液伺服閥控制油缸，當(dāng)各工步的電信號(hào)依次輸入各個(gè)伺服閥的線(xiàn)圈時(shí)，各伺服閥產(chǎn)生位移，從而控制進(jìn)入油缸的流量。輸入的電信號(hào)的大小可以決定滑閥的開(kāi)啟程度，從而可以控制各油缸的運(yùn)動(dòng)速度。油液的流動(dòng)方向由電氣信號(hào)指示的方向決定。此機(jī)械手有四個(gè)電液伺服系統(tǒng)，分別控制機(jī)械手的伸縮、回轉(zhuǎn)和升降以及手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，各個(gè)伺服系統(tǒng)的動(dòng)作原理均相同，其手臂伸縮的伺服系統(tǒng)工作原理可參見(jiàn)。手指的夾緊動(dòng)作由二位三通23D63Y電磁閥15來(lái)控制，手指松開(kāi)是依靠彈簧復(fù)位。下料機(jī)械手的各動(dòng)作工步，指令信號(hào)及其實(shí)際動(dòng)作性能參數(shù)如表31所示。表31 指令信號(hào)及其實(shí)際動(dòng)作性能參數(shù)表工步序號(hào)工步名稱(chēng)指令脈沖數(shù)指令行程指令平均數(shù)動(dòng)作時(shí)間實(shí)際行程0 整序 1171 臂升 63 100mm 333mm/s 2 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。13 指夾 364 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。1學(xué)學(xué)士學(xué)位論文95 臂降 63 100mm 333mm/s 6 臂左轉(zhuǎn) 2610 90176。 45176。/s 2s 98176。177。17 腕正轉(zhuǎn) 120 180176。 90176。/s 8 指夾 16 30mm 9 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。110 指松 40 30mm 續(xù)表 3111 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。112 腕反轉(zhuǎn) 120 180176。 90176。/s 13 臂左轉(zhuǎn) 2610 90176。 45/s 2s 90176。177。1學(xué)學(xué)士學(xué)位論文10第4章 下料機(jī)械手液壓油缸設(shè)計(jì)計(jì)算根據(jù)下料機(jī)械手的液壓系統(tǒng)原理圖所示，該系統(tǒng)共有五個(gè)液壓子系統(tǒng)，由于有的子系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算的相似性，在此只設(shè)計(jì)計(jì)算手臂伸縮油缸、手臂回轉(zhuǎn)油缸和手指夾緊油缸的參數(shù)。 手臂伸縮油缸的設(shè)計(jì)計(jì)算 伸縮缸外伸的載荷分析該過(guò)程中工作負(fù)載Fg =0，加速和減速過(guò)程的加速度由速度時(shí)間圖41 a=4165mm/s,運(yùn)動(dòng)部件的總重量G =35=343N。（總質(zhì)量為35KG）學(xué)學(xué)士學(xué)位論文11圖 41 速度—時(shí)間圖：Fw=Fg+Ff+Fa 而 Fg=0， Ff =μ G=343=(取 μ =)Fa=35= 所以F w=0++=：Fw=Ff =μ G=343= (取 μ =)：Fw=FfFa== (加速和減速階段F f和F a的大小相同) 綜上所述伸縮缸外伸手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義
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