【正文】 置5等組成。 壓力油液從手臂升降回轉機構的回轉軸內d，e油孔通道油路分配板6，其上有四只油管分別接到伸縮運動伺服閥手指夾緊油路的減壓閥（J10B） 7及手腕回轉運動伺服閥4. 當壓力油液經伺服閥2進到手臂伸縮缸1的左腔時，驅動手臂前伸；壓力油液進入右腔時（油路為差動連接），手臂縮回。其位置檢測室通過手臂3外圓柱面上的齒條帶動齒輪（與電位器殼提聯(lián)接），把直線位移轉換成角位移反饋給電位器，預設定的位置進行比較，用于“誤差”成正比的輸出電壓控制伺服閥，進而控制手臂的伸縮運動。手臂伸縮的導向裝置，是由導向鍵8與手臂3上銑的寬10毫米長650毫米的鍵槽相配合，實現(xiàn)導向作用。油缸的右腔與伺服閥為差動連接，而左腔是單獨與伺服閥輸油孔聯(lián)接。油缸端蓋上泄露的油液，可從泄油口4流回郵箱。驅動手腕回轉運動的伺服閥，裝在手臂伸縮部件的后部，用管路將伺服閥出油口與連接軸上的油孔b、c相連，并經油路通到回轉油缸2的兩腔。當通壓力 油液時，推動動片回轉通過鍵即帶動夾緊缸體回轉，使手指座5回轉，既是手腕回轉運動。手腕回轉運動的位置檢測，是由夾緊油缸3的左端，經手臂內的管軸與位置檢測電位器的殼體直接聯(lián)接而進行的。經減壓后的壓力油液，用管路通到連接軸1的油孔a處，并進到夾緊油缸3的左腔，推動活塞桿經傳力機構4使手指6夾緊工作，當油孔a通油箱時，彈簧的彈力將手指張開。手指夾緊工件的松緊程度，可由調節(jié)螺釘7進行調節(jié)。為了保護壓床和磨具，手指6用硬聚氯乙烯制成。學學士學位論文6第3章 下料機械手的液壓系統(tǒng)工作原理 下料機械手的驅動方式該下料機械手的驅動方式是用液壓驅動的：動力裝置是指能將原動力的機械能轉換成液壓能的裝置，它是液壓傳動系統(tǒng)的動力源。對液壓傳動系統(tǒng)來說是液壓泵，其作用是為液壓傳動系統(tǒng)提供壓力油。2．控制調節(jié)裝置：它包括各種閥類元件，其作用是用來控制工作介質的流動方向、壓力和流量，以保證執(zhí)行元件和工作機構按要求工作。：執(zhí)行元件指油缸或馬達，是將壓力能轉化為機械能的裝置，其作用是在工作介質的作用下輸出力和速度（或者轉矩和轉速），以驅動工作機構做功。：除以上裝置外的其他元器件都成為輔助裝置，如郵箱、過濾器、蓄能器、冷卻器、水分濾清器、油霧器、消聲器、管件、管接頭以及各種信號轉換器等。它們是一些對完成主運動起輔助作用的元件，在系統(tǒng)中也是必不可少的，對保證系統(tǒng)正常工作有著重要的作用。：工作介質是指傳動液體，在液壓傳動系統(tǒng)中通常稱為液壓油。常用液壓油有普通液壓油、抗磨液壓油、低凝液壓油、高粘度指數(shù)液壓油、專用液壓油、機械油、汽輪機油、水包油型乳化液、油包水型乳化液、水乙二醇液壓油、高水基液壓油、磷霜脂液壓油、脂肪霜液壓油、鹵化液壓油等。學學士學位論文7 液壓傳動的特點、重量輕、結構緊湊。但它能產生很大的動力。它具有大的功率密度或力密度（工作壓力）。，而且調速范圍大，并且對速度的調節(jié)還可以在工作工程中進行。，換向沖擊小，便于實現(xiàn)頻繁換向。，能實現(xiàn)自潤滑，使用壽命長，可以很方便的對液體的流動方向、壓力和流量進行調節(jié)和控制，并能很容易的和電氣、電子控制或氣壓控制結合起來，實現(xiàn)復雜的運動和操作。、標準化和通用化，便于設計、制造和推廣使用。的傳動比（泄露損失、摩擦損失等），因此，傳動效率相對低。，不宜在較高或較低的溫度下工作。 下料機械手的液壓系統(tǒng)工作原理下料機械手的液壓系統(tǒng)如附圖2所示，該系統(tǒng)由手臂伸縮回轉升降手腕回轉及手指夾緊等五個回路和一個供油系統(tǒng)所組成。其中伸縮油缸為差動聯(lián)接的單桿雙作用活塞缸，升降油缸和手指夾緊油缸，分別單桿雙作用和單作用活塞缸，手臂回轉和腕轉均為回轉缸。油液經網式濾油器2，由葉片泵3（YB150）吸入，經錫青銅燒結濾油器5二次過濾后送入工作回路。系統(tǒng)的工作壓力由溢流閥（Y63）來調整工作壓力。當系統(tǒng)過載時，溢流閥打開使油液流回油箱，以保證系統(tǒng)的安全。在機械手不工作時，電動機照常運轉的情況下，為減少功率和控制油液發(fā)熱，此處采用卸荷閥（即二位二通電磁閥）7控制溢流閥6的遙控口進行卸荷。學學士學位論文8因電液伺服閥的輸出流量，隨油的粘度而變化，而油的粘度又與油溫有關，所以為使伺服閥能正常地工作，此處采用冷卻器8對回油進行冷卻，使油液的最高溫升不超過50℃。在油泵的出口處裝置單向閥4，其作用有二：一時防止停機空氣混入系統(tǒng)，以保證重新啟動的平穩(wěn)性；二是在停機瞬時，它能隔斷系統(tǒng)中高壓油液與油泵之間的聯(lián)系，否則，高壓油液將迫使油泵反轉，產生噪音加速磨損，故它能起到保護油泵的作用。本液壓系統(tǒng)采用電液伺服閥控制油缸，當各工步的電信號依次輸入各個伺服閥的線圈時，各伺服閥產生位移，從而控制進入油缸的流量。輸入的電信號的大小可以決定滑閥的開啟程度，從而可以控制各油缸的運動速度。油液的流動方向由電氣信號指示的方向決定。此機械手有四個電液伺服系統(tǒng)，分別控制機械手的伸縮、回轉和升降以及手腕回轉運動，各個伺服系統(tǒng)的動作原理均相同，其手臂伸縮的伺服系統(tǒng)工作原理可參見。手指的夾緊動作由二位三通23D63Y電磁閥15來控制，手指松開是依靠彈簧復位。下料機械手的各動作工步，指令信號及其實際動作性能參數(shù)如表31所示。表31 指令信號及其實際動作性能參數(shù)表工步序號工步名稱指令脈沖數(shù)指令行程指令平均數(shù)動作時間實際行程0 整序 1171 臂升 63 100mm 333mm/s 2 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。13 指夾 364 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。1學學士學位論文95 臂降 63 100mm 333mm/s 6 臂左轉 2610 90176。 45176。/s 2s 98176。177。17 腕正轉 120 180176。 90176。/s 8 指夾 16 30mm 9 臂伸 543 500mm 625mm/s 500177。110 指松 40 30mm 續(xù)表 3111 臂縮 543 500mm 625mm/s 500177。112 腕反轉 120 180176。 90176。/s 13 臂左轉 2610 90176。 45/s 2s 90176。177。1學學士學位論文10第4章 下料機械手液壓油缸設計計算根據下料機械手的液壓系統(tǒng)原理圖所示，該系統(tǒng)共有五個液壓子系統(tǒng)，由于有的子系統(tǒng)設計計算的相似性，在此只設計計算手臂伸縮油缸、手臂回轉油缸和手指夾緊油缸的參數(shù)。 手臂伸縮油缸的設計計算 伸縮缸外伸的載荷分析該過程中工作負載Fg =0，加速和減速過程的加速度由速度時間圖41 a=4165mm/s,運動部件的總重量G =35=343N。（總質量為35KG）學學士學位論文11圖 41 速度—時間圖：Fw=Fg+Ff+Fa 而 Fg=0， Ff =μ G=343=(取 μ =)Fa=35= 所以F w=0++=：Fw=Ff =μ G=343= (取 μ =)：Fw=FfFa== (加速和減速階段F f和F a的大小相同) 綜上所述伸縮缸外伸手的研究設計是非常有意義