【正文】 態(tài)初始化，即機器人移動到開始點A，并設(shè)定小車作圓周運動次數(shù)n=1。（3）按照公式（4－5）繞儲漿罐行走一周。（4）小車按照公式（4－6），繞自身以給定值D/2的小半徑，向罐圓心做半圓周運動。（5） 如果n==N，或者小車與儲漿罐圓心O的距離(x2+y2)D2，則執(zhí)行第7步。否則執(zhí)行第6步。（6）n＝n+1，從第2步開始繼續(xù)執(zhí)行。（7）小車行走到儲漿罐圓心O，設(shè)置n=1（8）小車按照公式（4－6），繞自身以給定值D/2的小半徑，背離罐圓心做半圓周運動。在這里，如果檢測到罐壁障礙物，則到第2步，繼續(xù)執(zhí)行。（9）按照公式（4－5）繞儲漿罐行走一周。（10） 如果n==N，或者檢測到罐壁障礙物，則執(zhí)行第12步。否則執(zhí)行第11步。（11） n＝n+1，從第8步開始繼續(xù)執(zhí)行。（12）跳到第2步，繼續(xù)執(zhí)行。在這里，攪拌機器人小車在行動過程中，不停地進行攪拌。為了避免碰撞到罐壁障礙物，必須滿足條件：小車作圓周運動的次數(shù)n小車作圓周運動的總次數(shù)N。一旦發(fā)生小車碰撞到罐壁，或者小車作圓周運動的次數(shù)n等于小車作圓周運動的總次數(shù)N，則進行小車狀態(tài)初始化，即機器人移動到開始點A，并設(shè)定小車作圓周運動次數(shù)n=1，一切從頭開始進行。第五章 液下攪拌機器人仿真運動系統(tǒng)仿真意指在在實際系統(tǒng)尚不存在底情況下對系統(tǒng)或活動本質(zhì)的實現(xiàn)，用能代表所研究的系統(tǒng)的模型作實驗。在仿真的基本概念框架：“建?！獙嶒灐治觥钡幕A(chǔ)上，提出了“仿真是一種基于模型的活動”定義。[42] 本課題研究的攪拌機器人工作在水煤漿液下，水煤漿儲罐為圓形，行走路徑規(guī)劃為從罐底最外圈開始，先進行小車狀態(tài)調(diào)整，然后開始作圓周運動，回到原點后，作一個給定直徑D的掉頭運動，依次類推，直到小車行駛到圓心或接近于圓心，然后在調(diào)頭從內(nèi)向外開始行走，類似從外向內(nèi)運動。攪拌機器人的仿真運動如圖5－1所示，該仿真運動流程圖如圖5－2所示。 攪拌機器人的行走速度根據(jù)小車?yán)@罐底行走一遍時間為8小時，罐底半徑為20米， m/min。在仿真時間內(nèi)每圈速度一直保持為勻速，小車角速度在每個圓周運動內(nèi)保持一定的值，并且在兩同心圓軸的角速度方向相反，且在整個仿真過程小車的加速度保持為0，因此可以得出小車的仿真結(jié)果接近設(shè)計要求。圖5－1 攪拌機器人運動仿真進行小車狀態(tài)初始化，即機器人移動到開始點A，并設(shè)定小車作圓周運動次數(shù)n=1按照公式（43）繞儲漿罐行走一周小車按照公式（44），繞自身以給定值D/2的小半徑，向罐圓心做半圓周運動n==N，或者小車與儲漿罐圓心O的距離(x2+y2)D2小車行走到儲漿罐圓心O，設(shè)置n=1小車按照公式（44），繞自身以給定值D/2的小半徑，背離罐圓心做半圓周運動按照公式（43）繞儲漿罐行走一周N＝n+1否是n==N，或者檢測到罐壁障礙物n＝n+1否是檢測到罐壁障礙物根據(jù)實際情況設(shè)定儲漿罐的半徑R，并選定給定值D。計算出小車作圓周運動的總次數(shù)N。開始 圖5－2 攪拌機器人仿真系統(tǒng)流程圖參考文獻[1] ：中國礦業(yè)大學(xué)出版社,1995.[2][EB/OL].[3] 鄭存紅，胡榮強，趙瑞峰， C＋＋，2002，19（4）：103108.[7] ，2002，(7)：41－43.[7] 官長全， C＋＋：電子工業(yè)出版社,1999.[6] 陳世忠．C++編碼規(guī)范．北京：人民郵電出版社，2002[7] 侯俊杰．深入淺出MFC．武漢：華中科技大學(xué)出版社，2002[8] 陸軍．華克強。水下機器人路徑規(guī)劃系統(tǒng)及算法改進，黑龍江自動化技術(shù)與應(yīng)用，1995，014（004）：34－37[9] 許廣清．8A4水下機器人控制系統(tǒng)，船舶工程，1997，000（003）：42－45[10] 張汝波，顧國昌．水下智能機器人模糊局部規(guī)劃器設(shè)計，機器人，1996，018（003）：158－162[11] 尚游，徐玉如．自主水下機器人全局路徑規(guī)劃的基于案例的學(xué)習(xí)算法研究，機器人，1998,020(006)：427－432[12] 段群杰、張銘鈞，基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水下機器人局部路徑規(guī)劃方法，船舶工程，2001,000(001)：5461[13] 張銘鈞, 譚定忠．局部回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在水下機器人運動控制中的應(yīng)用, 船舶工程, 2000,000(004):5759[14] 戴學(xué)豐，邊信黔．6自由度水下機器人轉(zhuǎn)變控制仿真研究，系統(tǒng)仿真學(xué)報，2001,013(003)：368－375[15] 段群杰，張銘鈞．基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的水下機器人局部路徑規(guī)劃方法，船舶工程，2001，000（001）54－58，61[16] 張銘鈞，譚定忠．局部回歸神經(jīng)網(wǎng)路在水下機器人運動控制中的應(yīng)用，船舶工程，2000，000（004）[17] 張汝波，顧國昌．智能水下機器人的路徑規(guī)劃方法，高技術(shù)通訊，1997，007（001）[18] 常文軍、劉建成．水下機器人運動控制與仿真的仿真的數(shù)學(xué)模型，船舶工程，2002，000（003）：58－60[19] 孫茂相、王艷紅．動態(tài)補償?shù)乃聶C器人路徑規(guī)劃，機器人，,1993：8－12[20] 陳洪海．自治水下機器人控制方法研究及滑模模糊控制的，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所碩士論文[21] 王勇．海底爬行機器人的控制問題研究，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所碩士論文[22]邰宜斌,席裕庚,，[23]，[24]王瑋,儲林波,，[25]柳洪義，：冶金工業(yè)出版社，2002.[26]吳曉濤,（自然科學(xué)版）1995年35卷第5期1419頁[27]，7983頁[28]仲欣,，，Jul，1999[29]朱向陽,徐夢飛,，[30]ChienRT,ZhangLing,ZhangBo,Planning collisionfree path for robotic arm among obstacles,IEEE Trans,On Pattern Analysis and Machine (1)9196頁 [33]陳宗海，2002年7月。[34]吳海彬，朱世強，2000年8月。[35]LiYoude,Hassan Resistance Studyon Slopes, 10th conference ISTVS1990. 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