rfid定位系統(tǒng)簡(jiǎn)介-資料下載頁(yè)
2025-06-25 22:08本頁(yè)面
【正文】 功率感應(yīng)標(biāo)簽的唯一ID。換句話說(shuō)，此方法具有單一的通信范圍。下圖顯示了傳統(tǒng)方法的傳感器模型，定義了分布的概率似然值。RFID讀寫器的探測(cè)范圍假定為橢圓內(nèi)的面積。下圖是傳統(tǒng)位置探測(cè)的流程圖。顯示了更新后驗(yàn)概率在時(shí)間步長(zhǎng)為1的例子。在這里，我們假定，一個(gè)機(jī)器人配有RFID天線，它移動(dòng)并尋找標(biāo)簽的位置。在這個(gè)例子中，機(jī)器人是在觀察點(diǎn)1。假定，機(jī)器人在時(shí)間步長(zhǎng)1首次檢測(cè)到標(biāo)簽，則計(jì)算各取樣位置的概率似然值。三角形標(biāo)記的取樣位置的概率計(jì)算為（初始概率1）*（）= ；點(diǎn)標(biāo)記的取樣位置的概率計(jì)算為（初始概率1）*（）= 。接下來(lái)，RFID讀取器移動(dòng)到另一個(gè)位置。如果RFID讀寫器接收到一個(gè)標(biāo)簽的ID響應(yīng)，則根據(jù)傳感器模型計(jì)算各取樣位置的概率似然值并更新后驗(yàn)概率。重復(fù)此過(guò)程，計(jì)算RFID標(biāo)簽的位置。如果有多個(gè)采樣位置的后驗(yàn)概率一樣最大，則認(rèn)為這些采樣位置區(qū)域的重心為標(biāo)簽的估計(jì)位置。標(biāo)簽位置估計(jì)誤差定義為e：這里，為標(biāo)簽的實(shí)際坐標(biāo)，x,y為計(jì)算得出的坐標(biāo)。不斷改變通信范圍的大小，可以高效地估計(jì)標(biāo)簽的位置。于是提出了一個(gè)多傳感范圍的方法，即多級(jí)RFID閱讀器的發(fā)射功率的方法。為了簡(jiǎn)便，RFID閱讀器發(fā)射功率分三個(gè)通信范圍：遠(yuǎn)距離范圍（longrange）對(duì)應(yīng)最高發(fā)射功率、中距離范圍（middlerange）對(duì)應(yīng)中間發(fā)射功率、短距離范圍（shortrange）對(duì)應(yīng)最小發(fā)射功率。圖4顯示了一個(gè)多傳感范圍的RFID標(biāo)簽的位置估計(jì)方法的流程圖。首先，在同一觀測(cè)點(diǎn)下，以遠(yuǎn)距離范圍（最高發(fā)射功率）搜索標(biāo)簽，如果機(jī)器人接收到來(lái)自標(biāo)簽的ID響應(yīng)，則機(jī)器人嘗試以中距離范圍搜索標(biāo)簽，如果再次接收到響應(yīng)則嘗試以短距離范圍搜索標(biāo)簽。之后更新后驗(yàn)概率并移動(dòng)到下一個(gè)觀測(cè)點(diǎn)。感應(yīng)模型一是只接收到遠(yuǎn)距離范圍的感應(yīng)，模型二是只接收到遠(yuǎn)距離和中距離的感應(yīng)，模型三是接收到全部三種范圍的感應(yīng)。
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