mpu6050數(shù)據(jù)輕松分析-資料下載頁(yè)
2025-06-25 21:09本頁(yè)面
【正文】 ments from device double ax_angle=。 double gx_angle=。 unsigned long time=0。 unsigned long mictime=0。 static unsigned long pretime=0。 float gyro=。 if(pretime==0) { pretime=millis()。 return。 } mictime=millis()。 (amp。ax, amp。ay, amp。az, amp。gx, amp。gy, amp。gz)。/* 加速度量程范圍設(shè)置2g 16384 LSB/g* 計(jì)算公式：* 前邊已經(jīng)推導(dǎo)過(guò)這里再列出來(lái)一次* x是小車傾斜的角度,y是加速度計(jì)讀出的值* sinx = **x/180 = y/16384* x=180*y/(**16384)=*/ ax = AX_ZERO。ax_angle=ax/262。 /* 陀螺儀量程范圍設(shè)置250 131 LSB//s * 陀螺儀角度計(jì)算公式:* 小車傾斜角度是gx_angle,陀螺儀讀數(shù)是y,時(shí)間是dt* gx_angle +=(y/(131*1000))*dt */ gy = GX_ZERO。 time=mictimepretime。 gyro=gy/。 gx_angle=gyro*time。gx_angle=gx_angle/。total_angle=gx_angle。 dt=time/。 Kalman_Filter(ax_angle,gyro)。 (ax_angle)。 (,)。 (total_angle)。 (,)。 (Angle)。 pretime=mictime。}Mpu6050取值范圍調(diào)整的方法,修改initialize函數(shù)中標(biāo)成紅色的行。void MPU6050::initialize() { setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO)。 setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250)。 /* 陀螺儀取值范圍 */ setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2)。 /* 加速度計(jì)取值范圍 */ setSleepEnabled(false)。 // thanks to Jack Elston for pointing this one out!}下別貼出分析出的圖供大家參考,圖是使用SericalChart，通過(guò)收到的串口數(shù)據(jù)繪制的。紅色的是陀螺儀讀出的角度，綠色的是加速度計(jì)讀出的角度。紅色是陀螺儀讀出的角度，綠色是加速度計(jì)讀出的角度，黃色是卡爾曼濾波融合后的角度，由于參數(shù)調(diào)整的不是很好，可以看出黃色曲線有滯后的現(xiàn)象。
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