mpu6050數(shù)據(jù)輕松分析(編輯修改稿)
2025-07-22 21:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 為了方便大家學(xué)習(xí)和復(fù)制，同時(shí)也應(yīng)大家的要求，詳細(xì)列出從哪里可以找到，對比了很多覺得這個(gè)是最劃算和實(shí)用的，供大家參考名稱來源Mpu6050模塊Arduino模塊其它Mpu6050可以直接買現(xiàn)成的模塊，模塊使用i2c接口和arduino通信，連接方式如下：Mpu6050ArduinoVCCVCCGNDGNDSCLAD5SDAAD4 Arduino代碼在開始之前先介紹一下用到的組件和算法。Mpu6050是通過i2c接口和arduino連接，所以需要i2c庫，另外mpu6050也有現(xiàn)成的庫。由于陀螺儀本身就有偏差，多次積累之后偏差會越來越大越來越不準(zhǔn)確，所以需要用一些濾波算法來校正，這里用的是卡爾曼濾波算法。卡爾曼濾波在網(wǎng)上講的很多，這里就不多說了。網(wǎng)上有一個(gè)測量溫度的通俗版，另外維基百科里的介紹比較簡單。有興趣的可以去研究一下。另外也可以用其它算法來濾波，這里也只是做演示所以不多介紹。// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation// is used in include // I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files// for both classes must be in the include path of your projectinclude include // class default I2C address is 0x68// specific I2C addresses may be passed as a parameter here// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)// AD0 high = 0x69MPU6050 accelgyro。int16_t ax, ay, az。int16_t gx, gy, gz。double total_angle=0。define LED_PIN 13/* 把mpu6050放在水平桌面上，分別讀取讀取2000次，然后求平均值 */define AX_ZERO (1476) /* 加速度計(jì)的0偏修正值 */define GX_ZERO () /* 陀螺儀的0偏修正值 */void setup() { // join I2C bus (I2Cdev library doesn39。t do this automatically) ()。 // initialize serial munication // (38400 chosen because it works as well at 8MHz as it does at 16MHz, but // it39。s really up to you depending
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