【正文】 2GAIJIN4 定位至主軸的旋轉(zhuǎn)角(度):相對 x y z 的夾角 相對主軸的回旋半徑:R1 R2 R3: +01 +02 +02 MM通過以上的接觸面積等數(shù)據(jù)相互對比，可以發(fā)現(xiàn)，方案一接觸面積大，履帶重心位置比方案二的靠前，更有利于提升攀爬能力。. 校核計(jì)算部分. 強(qiáng)度計(jì)算⑴聚氨酯材料的強(qiáng)度計(jì)算根據(jù)表一中的數(shù)據(jù)履帶的有效面積S1==102m2 S2= =102 m2已知聚氨酯材料的強(qiáng)度為40MPa，因?yàn)?MPa=100000Pa=100000N/ m178。,所以方案一履帶聚氨酯部分強(qiáng)度為40MPa102m178。=106N方案二40MPa102m178。=106N一般狀態(tài)下g=106N247。 N/kg=105kg 106247。105kg⑵芳綸纖維校核本設(shè)計(jì)采用48根芳綸纖維材料作為增強(qiáng)材料之一，每根芳綸纖維的強(qiáng)度為1500N。因此，本履帶中芳綸纖維的強(qiáng)度為如下：芳綸纖維的總強(qiáng)度：150048=72000N由于一般狀態(tài)下g=因此，通過換算得之芳綸纖維的強(qiáng)度為72000247。=此聚氨酯材料的可承受強(qiáng)度分別為：105kg芳綸纖維可承受的強(qiáng)度：7346 kg因此履帶的整體強(qiáng)度為：105kg +7346kg577T105kg +7346kg437T由于此履帶所應(yīng)用的環(huán)境惡劣，因此所需滿足的強(qiáng)度為100t所以，本設(shè)計(jì)履帶整體強(qiáng)度合格。⑶最大切線牽引力 ： 土壤在剪切力的作用下，有使土粒與土粒間，一部分土壤與另一部分之間產(chǎn)生相對位移的趨勢，這種相對位移受土壤抗剪強(qiáng)度的制約。當(dāng)土壤受到剪切力時，就會在剪切表面出現(xiàn)抗剪應(yīng)力τ。當(dāng)土壤因受剪切而失效時，抗剪應(yīng)力達(dá)最大值τm，稱之為抗剪強(qiáng)度，C為土壤粘結(jié)力。切線牽引力的計(jì)算這個表達(dá)式即為著名的“Clomb” 定律 　在本課題中C=0，絕緣子的抗剪強(qiáng)度 僅等于法向應(yīng)力與摩擦系數(shù)之積。當(dāng)履帶車輛勻速行駛時=Gsin，因此，聚氨酯（A80）摩擦系數(shù)=，所以履帶所獲得的切線牽引力是由于土壤剪切產(chǎn)生的，因此最大切線牽引力決定于最大剪切應(yīng)力和接觸面積，即： 上式只能反映履帶的最大絕緣子推力，若進(jìn)一步分析整個工作范圍內(nèi)推力，應(yīng)先要搞清楚履帶滑轉(zhuǎn)與接地面上各處剪切變形的關(guān)系。第4章. 結(jié)論本文設(shè)計(jì)了具有特殊齒型結(jié)構(gòu)的爬行絕緣子通用齒履帶，并確定了追求提高爬行力為主體的設(shè)計(jì)思路，在設(shè)計(jì)過程對比了兩種設(shè)計(jì)方案。通過精心設(shè)計(jì)外齒齒形和齒槽結(jié)構(gòu)以及內(nèi)齒與帶輪，分析得出了不同的數(shù)據(jù)，通過對比得出方案一履帶具有了較好攀爬能力的結(jié)論。（1） 本論文主要以改變外齒結(jié)構(gòu)為主。在總結(jié)以往的三種種履帶優(yōu)缺點(diǎn)的之后，提出了以人字形外齒和方塊形為基本思路的設(shè)計(jì)，選擇出兩種不同的方案，通過采用設(shè)計(jì)軟件的各種操作和工具，準(zhǔn)確的描繪了兩種履帶3D模型。（2） 有別于以往的鐵質(zhì)履帶的設(shè)計(jì)，將各個單元連續(xù)化，參數(shù)化，形成了一條完整的連續(xù)的通用齒履帶，在履帶中引入諸如同步帶、移動副、輪胎等相關(guān)的設(shè)計(jì)理念，為未來的設(shè)計(jì)提供了借鑒。（3） 方案一中，履帶的設(shè)計(jì)結(jié)合了傳統(tǒng)直形外齒的結(jié)構(gòu)，加入了高速輪胎人字形刀槽的設(shè)計(jì)，使得外齒和整個履帶的柔性更好，履帶的附著力和機(jī)械傳動效率相對傳統(tǒng)履帶得到明顯的提升。（4） 方案二中，聚氨酯橡膠履帶直接借鑒了農(nóng)用輪胎的設(shè)計(jì)，依據(jù)輪胎槽形，設(shè)計(jì)出了連續(xù)的人字形齒結(jié)構(gòu)，同時為了進(jìn)一步降低履帶的剛性，提高機(jī)械傳動效率，添加了徑向刀槽，增加了外齒的自由度，同時增大了履帶的附著系數(shù)。（5） 首次使用較為簡單的方法構(gòu)建了兩種連續(xù)型通用齒履帶的模型，相對于其他的建模方法，極大的減少了陣列數(shù)目，減小的設(shè)計(jì)過程中的計(jì)算量和系統(tǒng)錯誤，提出的新的建模方法降低了由參數(shù)化和語言化帶來的困難。（6） 對于兩個方案履帶的接觸面積、體積質(zhì)量等進(jìn)行了程序分析，得出接觸面積方案一較大的結(jié)論，間接證明了方案一履帶的攀爬能力更強(qiáng)。 綜上所述設(shè)計(jì)基本完成了預(yù)期的設(shè)計(jì)目的，完成了整個絕緣子爬行通用齒履帶的Pro/E設(shè)計(jì)。致謝 經(jīng)過半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)完成，作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計(jì)是難以想象的。 在這里首先要感謝我的導(dǎo)師葛鐵軍老師，本論文字里行間凝聚著指導(dǎo)老師的辛勤汗水。葛鐵軍老師淵博的學(xué)識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和一絲不茍的科研作風(fēng)，以及活躍的學(xué)術(shù)思想必將對我今后的學(xué)習(xí)和工作產(chǎn)生積極而深遠(yuǎn)的影響。論文完成之際，謹(jǐn)向?qū)煾痂F軍老師以忠心的感謝和崇高的敬意！ 其次要感謝于洋老師，張靜老師，富祿祥老師和二位何老師在設(shè)計(jì)過程中給予的指導(dǎo)，特別是于老師和張老師在百忙之余在設(shè)計(jì)和工程圖上的指導(dǎo)，使我受益匪淺。 再次要感謝與我一起做畢業(yè)設(shè)計(jì)的同學(xué)們，他們在本次設(shè)計(jì)中克服了許多困難，為我完成此次畢業(yè)設(shè)計(jì)提供了很大的幫助。如果沒有他們對我的幫助，此次設(shè)計(jì)的完成將變得非常困難！ 特別感謝我的父母多年來給予我的巨大的支持和關(guān)愛，感謝他們多年來對我的培養(yǎng)，對我在物質(zhì)精神等各方面的支持和鼓勵。感謝所有支持和關(guān)心我的親友。同時感謝參加論文評審和答辯的各位老師。 參考文獻(xiàn)(1)韓寶坤,李曉雷,[J].兵工學(xué)報(bào),2003,24(2):246249.(2) .[M].北京:國防工業(yè)出版社,1315.(3) 王國強(qiáng),張進(jìn)平,[M].西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社,2003,830.(4) [J].，(11):5962.(5) 歐清立，何克忠.室外智能移動機(jī)器人的發(fā)展及其關(guān)鍵技術(shù)研究機(jī)器人[J],，,.(6) :,Ann Arbor,MI.,1969.(7) , and Simulation Results Interaction for Planetary Rovers, Proceedings IROS,Edmonton[J],August 2005.(8) Ma Hybrid Track Model for Studying Dynamic Track/Sprocket 1999 International Mechanical Engineering Congress amp。 Exposition, Nashville, 1419,1999.(9) 馬吉勝,[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2002,14(7):939941.(10) :[dissertation].Sydney: Sydney,1999,11（8）:1215.(11) :[dissertation]. ,45.(12) Choi J H, Lee H C, Shabana A Dynamics of Multibody Tracked Vehicles,Part1, [J].Dynamic ,1998,29:2749.(13) ,highmoboloty track vehicles[J].Int J ,48:14811520.(14) [M].北京:國防工業(yè)出版社,，64251.。(15) ,.,amp。Automation[A],Washington,DC,May 2002.(16) 吳衛(wèi)國,陳輝堂,[J].自動化學(xué)報(bào)，2001,27（3）:326328.(17) 吳大林，馬吉勝，王興貴.履帶車輛地面力學(xué)仿真研究,計(jì)算機(jī)仿真[J],，第12期,2004.(18) 張克健,車輛地面力學(xué)[M].北京:國防工業(yè)出版社,2002.(19) 吳紹斌,遙控履帶車輛的轉(zhuǎn)向控制研究[D].北京:北京理工大學(xué),2003：17.(20) 金棟平，胡海巖編著,碰撞振動與控制[M].北京:科學(xué)出版社,2005.(21) ，邢俊文，陶永忠譯,[M].北京:清華大學(xué)出版社,.(22) [D]北京；國防科技大學(xué)碩士學(xué)位論文，.(23) 李巖 ,楊向東 ,陳懇 . 履帶式移動機(jī)器人動力學(xué)模型及其反饋控制[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)，2006,46（8）：13771380.(24) 閏清東，魏不勇，馬越，“小型無人地面武器平臺的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，“機(jī)器人[J]，(4):2004.(25) [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2000,216237.附錄文獻(xiàn)翻譯英文原文：the application of Pro/E in tracked vehicles drivetrain system modellingLOCKHEED MARTIN CORPORATION Discussed the development of technology to enterprises Pro/ENGINEER secondary importance. 3D CAD made in the software development process should be carried out two notable problems, such as system development purposes, the development of tools used. By the author based on Pro/TOOLKIT tool Pro/ENGINEER tracked vehicle drivetrain system technology in the secondary development of the application modelling, further elaborated the development, implementation Pro/TOOLKIT two basic steps to prepare documents and sources, enforceable documents generated, registration and operation of critical technologies. Finally, the author through the development of practice proved Pro/ENGINEER second development is designed to enhance the capacity and efficiency of the necessary means.Keyword : Pro/ENGINEER, secondary development, models modelling, 1 the former statement With puteraided design and manufacturing technologies supporting rapid development in expanding its field of application, the engineering industry and the manufacturing industry has undergone profound changes, which is shown in the structural design of the product is particularly notable. 3D modelling technology, design parameters, such as new technologies and virtual reality technology concepts, new methods have permeated the traditional structural design, and play an unprecedented role in the promotion of engineering and technology development. PTC is the pany Pro/ENGINEER modern CAD system representatives, which spearheaded the introduction of the revolutionary design concepts based on the parameters of the design characteristics, leading to the development of modern CAD trend. Its main feature functions : the relevance, based on the characteristics of the model parameters modelling, advanced information management systems and project management database to use the assembly. Its easy to use, can function in a variety of hardware platforms. Allows users to simultaneously plete the industrial design, structural design function, simulation processing manufacturing, shortening product development time and process. But just because such a Pro/ENGINEER software and Bo interoperability, it can not be directly applied in the specific handling of specific products because of the