【正文】 整流和調(diào)節(jié)技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用[M]. 北京：煤炭工業(yè)出版社，1980[14] 拉希德，陳建業(yè)，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[15] 王少平，田慶安，昌現(xiàn)蘭. PWM控制與驅(qū)動(dòng)器使用指南及應(yīng)用電路：?jiǎn)味丝刂婆c驅(qū)動(dòng)器部分[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，[16] 張崇巍，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[17] 王兆安，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[18] 李序葆，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[19] 何希才，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[20] [M].北京：國(guó)防工業(yè)出版社[21] [M].烏魯木齊：新疆人民衛(wèi)生出版社，[22] 謝宋和，[M].北京：電子工業(yè)出版社,1999[23] [M].北京：清華大學(xué)出版社，[24] [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1997[25] 付家才，楊慶江，[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，[26] 徐愛(ài)鈞， Cx51 [M].北京：電子工業(yè)出版社，2004[27] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法[M].北京：清華大學(xué)出版社,2004[28] .，.，Huang,Chongfu. Fuzzy sets and fuzzy information．Granulation theory[M].北京：北京師范大學(xué)出版社， [29] ， . Fuzzy Control[M].北京：清華大學(xué)出版社，[30] Reston. Control system engineering[M].Virginia：Reston Publishing Company,1984[31] ElectroCraft Motors Speed Controls Servo Systems：An Engineering Handbook [M]. Oxford：Pergamon press，1977謝辭本文是在李軍紅老師的悉心指導(dǎo)下完成的。在從大二以來(lái)的兩年時(shí)間里，李老師給我提供了良好的實(shí)驗(yàn)條件和動(dòng)手的機(jī)會(huì)，并在學(xué)習(xí)和生活上給予充分的指導(dǎo)和幫助，對(duì)我在學(xué)習(xí)生活中取得的成績(jī)給予充分的肯定。在和李老師討論問(wèn)題的過(guò)程中，他嚴(yán)謹(jǐn)、求實(shí)的治學(xué)態(tài)度、對(duì)科學(xué)持之以恒的鉆研精神和正直、寬厚的為人之道對(duì)我產(chǎn)生了非常深刻的影響。在此我向他表示最誠(chéng)摯的敬意和深深的感謝。另外我在進(jìn)行論文工作期間，得到了自動(dòng)化教研室許多老師的指導(dǎo)，在此向同樣他們表示誠(chéng)摯的謝意。感謝已畢業(yè)的師兄曾力對(duì)我的關(guān)心和幫助，他在多年來(lái)一直在教我如何面對(duì)學(xué)習(xí)和生活。同時(shí)感謝朱哲、雷波等同學(xué)在論文撰寫(xiě)過(guò)程中給予的關(guān)心與支持。沒(méi)有他們的幫助要想完成此論文是不可能的。最后感謝我的家人多年來(lái)對(duì)我的理解、支持與鼓勵(lì)，并把此文獻(xiàn)給他們。曾廣璽2008年5月于南華大學(xué)附錄一 軟件程序//主程序include define uint unsigned intdefine uchar unsigned char/******串口函數(shù)調(diào)用聲明******/void init_serialm()。 //初始化串口 /******LM629函數(shù)調(diào)用聲明******/void init_lm629()。 //初始化LM629void running()。extern unsigned long e1。main(){ init_LM629()。 //初始化LM629 init_serialm()。 //初始化串口 e1=0。 //誤差1為零 while(1) { running()。 //主程序運(yùn)行 }}//串口通信include define INBUF_LEN 11 //公共數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define INBUF_LEN_RECEIVE 9 //接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度define uint unsigned intdefine uchar unsigned charextern uchar inbuf1[]。extern uchar read_flagg。uchar inbuf1[INBUF_LEN]。uchar count3。uchar read_flagg。/****LM629函數(shù)調(diào)用聲明****/void LM629_Up(void)。void init_serialm(void){ SCON = 0x50。 //SCON: serail mode 1, 8bit UART, enable ucvr TMOD |= 0x20。 //TMOD: timer 1, mode 2, 8bit reload PCON |= 0x80。 //SMOD=1。 TH1 = 0xF4。 //Baud:4800 fosc= TH1 = 0xF4。 IP = 0x10。 //外部中斷優(yōu)先(0x05),串口中斷優(yōu)先(0x10) IE |= 0x90。 //Enable Serial Interrupt TR1 = 1。 // timer 1 run read_flagg=0。}//向串口發(fā)送一個(gè)字符 void send_char_(unsigned char ch) { SBUF=ch。 while(TI==0)。 TI=0。 }//向串口發(fā)送一個(gè)字符串void send_string_(unsigned char *str,unsigned char strlen){ while(strlen) { send_char_(*str )。 str++。 strlen。 } }//串口接收中斷函數(shù) void serial () interrupt 4{ EA=0。 if(RI) { RI = 0。 inbuf1[count3]=SBUF。 count3++。 if( count3==INBUF_LEN_RECEIVE ) { read_flagg=1。 //如果串口接收的數(shù)據(jù)達(dá)到INBUF_LEN_RECEIVE個(gè)，且校驗(yàn)沒(méi)錯(cuò)， 就置位取數(shù)標(biāo)志 } } EA=1。}void running(){ while(read_flagg==0)。 LM629_Up()。//更新LM629運(yùn)動(dòng)參數(shù) send_string_((inbuf1+9),2)。//與PC機(jī)同步數(shù)據(jù) read_flagg=0。 count3=0。 }//各種聲明//信號(hào)腳定義sbit PS=P2^1 //sbit CS=P2^0 //sbit RD=P3^7 //sbit WR=P3^6 ////LM629讀寫(xiě)宏//寫(xiě)命令:CS=L PS=L WR=L RD=Hdefine WR_COMMAND() P2=0XFC。P3=0XBF。//寫(xiě)數(shù)據(jù):CS=L PS=H WR=L RD=Hdefine WR_DATA() P2=0XFE。P3=0XBF。//WR的上升沿執(zhí)行寫(xiě)入define WR_HIGH() asm(NOP)。P3=0X7F。//WR的下降沿執(zhí)行寫(xiě)入define WR_LOW() P3=0xBF。//CS=L PS=L RD=L WR=H 讀信號(hào)一直有效define RD_STATUS() P2=0XFC。P3=0X7Fdefine RD_HIGH() P3=0X7F。asm(NOP)。define RD_LOW() P3=0XBF//讀數(shù)據(jù):CS=L PS=H RD=L WR=Hdefine RD_DATA() P2=0XFE。P3=0X7F。//延時(shí)include void delay_2us(unsigned char us) //精確延時(shí)時(shí)間=2*us*T+5*T, T為一個(gè)機(jī)器周期{ while(us)。}void () { delay_2us(500)。 delay_2us(246)。} void delay_ms(unsigned int ms) //延時(shí)時(shí)間=8*ms*T(約等于,實(shí)際值比此值大,延時(shí)時(shí)間越長(zhǎng),誤差越大,最大誤差262*T){ //T為大括號(hào)中函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間 while(ms) { delay_2us(200)。 delay_2us(200)。 delay_2us(200)。 delay_2us(200)。 }}//模糊控制include include include //數(shù)學(xué)函數(shù)庫(kù)unsigned long LM629_RDRV(void) //Read Real Velocity,讀現(xiàn)在速度extern uchar inbuf1[]。unsigned long KP,KI,KD。unsigned long e,e1,e2,ec。unsigned long v,v1,v2,v3。//誤差e小, e中 , e大情況下的隸屬度值和誤差變化率△e的隸屬度值unsigned char code input[2][3][100]{ {//e：small0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xF6，0xEE，0xE8，oxE1，0xDA，0xD3，0xCB，0xC4，0xBC，0xB8，0xAE，0xAS，0xAI，0xgA，0x93，0x8B，0x84，0x7C，0x75，0x6E，0x68，0x61，0x5A，0x53，0x4B，0x44，0x3C，0x35，0x2E，0x28，0x21，0x1A，0xl3，0x0B，0x04，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00}，{//e：medium0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x04，ox0B，0x13，ox1A，0x21，0x28，0x2E，0x35，0x3C，0x44，0x4B，0x53，0x5A，0x61，0x68，0x6E，0x75，0x7C，0x84，0x8B，0x93，0x9A，0xA1，0xA8，0xAE，0xBS，0xBC，0xC4，0xCB，0xD3，0xDA，0xEI，0xE8，0xEE，0xF6，0xFF，0xF6，0xEE，0xE8，0xE0，0xDA，0xD3，0xCB，0xC4，0xBC，0xB8，0xAE，0xA8，0xA1，0x9A，0x93，0x8B，0x84，0x7C，0x75，0x6E，0x68，0x61，0x5A，0x53，0x4B，0x44，0x3C，0x35，0x2E，0x28，0x21，0xlA，0xl3，0x0B，0x04，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00}，{//e：big0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，ox00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x00，0x04，0x0B，0x13，0xlA，0x21，0x28，0x2E，0x35，0x3C，0x44，0x4B，0x53，0x5A，0x61，0x68，0x6E，0x75，0x7C，0x84，0x8B，0x93，0x9A，0xA1，0xA8，0xAE，0xB8，0xBC，0xC4，0xCB,0xD3，0xDA，0xE1，0xE8，0xEE，0xF6，0xFF，0xFF，0xFF，0xFF}{//ec：small0xFF，0xFF，0xFF，0xFF，0xF6，0xEE，0xE8，oxE1，0xDA，0xD3，0xCB，0xC4，0xBC，0xB8，0xAE，0xAS，0xAI，0x