【正文】 程序設(shè)計(jì)部分采用四元數(shù)濾波算法來(lái)計(jì)算姿態(tài)歐拉角，再選用經(jīng)典電機(jī)自動(dòng)控制方法的PID來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)，使其達(dá)到本次設(shè)計(jì)的要求。在設(shè)計(jì)好硬件電路之后，通過(guò)工廠制作好PCB板，到焊接調(diào)試的時(shí)候也遇到過(guò)很多困難，其中最難焊接的就要屬于MPU6050，這個(gè)芯片是QFN24封裝，引腳在側(cè)邊并且還很小，其次就是主控芯片的焊接，但是不管怎么樣，通過(guò)學(xué)習(xí)了一下午的芯片焊接技術(shù)，總算是焊好了。所謂天下沒(méi)有做不成的事，只有做不成事的人。在調(diào)試的時(shí)候，也出現(xiàn)過(guò)很多問(wèn)題，其中遇到的第一個(gè)問(wèn)題就是當(dāng)飛行器電機(jī)轉(zhuǎn)速很高的時(shí)候芯片就會(huì)自動(dòng)復(fù)位，困擾了很久，最后通過(guò)與同學(xué)討論，最后找到問(wèn)題的所在了，原來(lái)是因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)會(huì)產(chǎn)生電磁干擾，需要在電路中連接一個(gè)電感去掉電磁干擾，最后在電池電源出來(lái)的地方接了個(gè)330uH的電感之后就解決了這個(gè)問(wèn)題?？偠灾还苡龅绞裁蠢щy，只要下定決心解決并且努力去完成，最終都會(huì)有很好的結(jié)果的。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)于我來(lái)說(shuō)最主要任務(wù)是實(shí)物的制作，這段時(shí)間里，在老師和同學(xué)的幫助下以及自己的不斷學(xué)習(xí)和探索下，一步一步的完成了設(shè)計(jì)的要求，這個(gè)過(guò)程非常有意義也值得回味。通過(guò)與同學(xué)老師交流，不僅可以豐富自己的知識(shí)面，開(kāi)拓自己的思路，還可以拉近與老師同學(xué)之間關(guān)系。這段時(shí)間的畢業(yè)設(shè)計(jì)，掌握了許多書(shū)本上學(xué)不到的知識(shí)，但同時(shí)遇到問(wèn)題也需要查閱書(shū)本得以解決，把書(shū)本上的知識(shí)運(yùn)用到實(shí)踐中來(lái)，學(xué)以致用，這樣才會(huì)更快的進(jìn)步。總之，通過(guò)這次設(shè)計(jì)，我了解了關(guān)于我所設(shè)計(jì)課題的相關(guān)內(nèi)容，加深的對(duì)本專(zhuān)業(yè)的了解，鞏固了大學(xué)四年所學(xué)到的知識(shí)，畢業(yè)設(shè)計(jì)是理論與實(shí)踐操作共同結(jié)合的一個(gè)過(guò)程，這是我們畢業(yè)前了解自己所學(xué)專(zhuān)業(yè)應(yīng)用前景的一個(gè)重要的過(guò)程，也是對(duì)我們大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的一次總體的考核。致 謝歷時(shí)兩個(gè)月的時(shí)間完成了此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，從開(kāi)題報(bào)告到硬件電路設(shè)計(jì)再到程序設(shè)計(jì)最后再撰寫(xiě)這篇論文，在這么長(zhǎng)的畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，我遇到過(guò)很多的困難，為此我的指導(dǎo)老師許亮老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持，對(duì)我無(wú)私的指導(dǎo)，許老師為人隨和熱情、治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)心，即使不是上班時(shí)間也不厭其煩的幫助我進(jìn)行論文的修改，為我指點(diǎn)迷津，幫助我開(kāi)拓思路、精心點(diǎn)撥，從開(kāi)始的方案選擇到資料選取，到最后硬件電路設(shè)計(jì)以及程序調(diào)試都是如此的幫助我。許老師深厚的理論功底和豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)以及誨人不倦的高尚師德對(duì)我畢業(yè)設(shè)計(jì)的完成起著至關(guān)重要的作用。在此，謹(jǐn)向許亮老師致以崇高的敬意和由衷的感謝。需要感謝的還有陳偉利老師，在實(shí)物制作過(guò)程中陳老師也給予了許多的幫助，陳老師誨人不倦的給我解決了很多難題，在此也表示由衷的感謝。感謝我的同學(xué)和朋友，在實(shí)物制作調(diào)試以及論文撰寫(xiě)過(guò)程中給予我很多有價(jià)值的意見(jiàn)，同學(xué)之間的互相討論，解決了很多依靠個(gè)人難以解決的問(wèn)題，尤其是在實(shí)物制作和程序調(diào)試過(guò)程中，同學(xué)朋友的幫助起到了很重要的作用。最后還要感謝背后一直默默支持我的家人，我所取得的每一點(diǎn)成績(jī)和經(jīng)驗(yàn)都離不開(kāi)他們的支持。本論文的完成并非終點(diǎn)，文中的不足和淺顯之處則是我新的征程上一個(gè)個(gè)新的起點(diǎn)。同時(shí)在本論文寫(xiě)作過(guò)程中引用了很多學(xué)者的文獻(xiàn)，如果沒(méi)有這些前輩的研究成果，我將很難完成這篇論文的撰寫(xiě)，在此感謝這些文獻(xiàn)的作者。學(xué)業(yè)即將完成，我將帶著家人、老師、同學(xué)和朋友的鼓勵(lì)各期望，邁進(jìn)人生嶄新的臺(tái)階。參考文獻(xiàn)[1] NXP LPC 15xx系列處理器用戶手冊(cè)[EB].[2] [D].南京:南京航空航天大學(xué),2008.[3] [D].沈陽(yáng):東北大學(xué),2007.[4] [D].沈陽(yáng):東北大學(xué),2009.[5] [D].合肥:中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué),2011. 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Realtime stabilization and tracking of a fourrotor mini rotorcraft[J],IEEE Transactions on Control Systems Technology,2004,12(4): 510516.[17] Bouabdallah S,Siegwart R, Backstepping and slidingmode techniques applied to an indoor micro quadrotor[J].IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona,2005,4:22472252.附錄1 遙控器主程序源代碼include extern uint32_t SystemCoreClock。volatile uint32_t gas,roll,around,about。uint8_t NRF_TXBuf[512]。uint8_t NRF_RXBuf[512]。uint8_t Data_buf[20]。extern volatile uint32_t ADCValue[2][ADC_NUM]。/*********************************************************************** 引腳定義*********************************************************************/define LED_PORT 0define LED1 10define LED2 16define LED_OFF 1define LED_ON 0define TEST_UART LPC_UART0define UART_TX_IDLE (1 3)/***********************************************************************調(diào)用函數(shù)聲明********************************************************************/void myDelay (INT32U ulTime)。void led_init(void)。void LPC1549_ADC_Config(void)。uint16 ADC_Send_Value(void)。void disp_uart(void )。void display(uint16_t data,uint8_t p[4])。/*********************************************************************** Function name: myDelay** Descriptions: 軟件延時(shí) ms 函數(shù)** input parameters: ulTime:延時(shí)時(shí)間** output parameters: None** Returned value: None*********************************************************************/void myDelay (INT32U ulTime){ INT32U i = 0。 while (ulTime ) { for (i = 0。i 14400。i++) { } }}int main(void){ uint8_t test_nrf 。 uint16_t i = 0,led_flag = 0。 SystemCoreClockUpdate()。 // 系統(tǒng)時(shí)鐘 GPIOInit()。 // I/O口初始化 led_init()。 // LED燈初始化 NRF24L01_Init()。 // NRF24L01初始化 LPC1549_ADC_Config()。 //ADC初始化 UARTInit(LPC_UART0, 115200)。 // 串口初始化 LPC_ADC0SEQA_CTRL |= ( ADC_SEQ_ENA | ADC_BURST )。 /* 啟動(dòng)序列A的 BRUST轉(zhuǎn)換 */ while(!NRF24L01_Check())。 // 檢測(cè)NRF24L01是否正常 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED1,LED_ON)。 NRF24L01_TX_Mode()。 while(1) { i++。 if(i == 1000) { led_flag = ~led_flag。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED2, led_flag)。 } ADC_Send_Value()。 NRF24L01_TxPacket(NRF_TXBuf)。 }}void led_init(void){ uint32_t ucRegVal。 GPIOSetDir(LED_PORT, LED1, 1)。 GPIOSetDir(LED_PORT, LED2, 1)。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED1, LED_OFF)。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED2, LED_OFF)。 ucRegVal = LPC_SWMPINASSIGN0 amp。 ~( 0xFF 0 )。 LPC_SWMPINASSIGN0 = ucRegVal | ( 0x0f 0 )。 /* 0f is UART0 TXD, */ ucRegVal = LPC_SWMPINASSIGN0 amp。 ~( 0xFF 8 )。 LPC_SWMPINASSIGN0 = ucRegVal | ( 0x0e 8 )。 /* 0e is UART0 RXD. */}void LPC1549_ADC_Config(void){ ADC_Config adc_Config。 ADC_Config *pAdc_config = amp。adc_Config。 pAdc_configadc_clock = 36000000。 // 同步模式時(shí)鐘36MHz pAdc_configasync_mode = 0。 // 禁用異步模式 pAdc_configtenbit_mode = 0。 // 禁用10位模式 pAdc_configlpwr_mode = 1。 // 禁用省電模式 pAdc_configinput_sel = 0。 // 要測(cè)量?jī)?nèi)部電壓，選擇完輸入后要對(duì)30:31寫(xiě)入2 pAdc_configseqa = 1。 // 選擇SEQA pAdc_configseqa_channels = (0x4f0)。 // 使能通道4,5,6,7,10 pAdc_configseqa_hwtrig = 0。 // P