【正文】 程序設計部分采用四元數濾波算法來計算姿態(tài)歐拉角，再選用經典電機自動控制方法的PID來調節(jié)電機，使其達到本次設計的要求。在設計好硬件電路之后，通過工廠制作好PCB板，到焊接調試的時候也遇到過很多困難，其中最難焊接的就要屬于MPU6050，這個芯片是QFN24封裝，引腳在側邊并且還很小，其次就是主控芯片的焊接，但是不管怎么樣，通過學習了一下午的芯片焊接技術，總算是焊好了。所謂天下沒有做不成的事，只有做不成事的人。在調試的時候，也出現過很多問題，其中遇到的第一個問題就是當飛行器電機轉速很高的時候芯片就會自動復位，困擾了很久，最后通過與同學討論，最后找到問題的所在了，原來是因為電機轉動起來會產生電磁干擾，需要在電路中連接一個電感去掉電磁干擾，最后在電池電源出來的地方接了個330uH的電感之后就解決了這個問題?？偠灾?，不管遇到什么困難，只要下定決心解決并且努力去完成，最終都會有很好的結果的。本次畢業(yè)設計對于我來說最主要任務是實物的制作，這段時間里，在老師和同學的幫助下以及自己的不斷學習和探索下，一步一步的完成了設計的要求，這個過程非常有意義也值得回味。通過與同學老師交流，不僅可以豐富自己的知識面，開拓自己的思路，還可以拉近與老師同學之間關系。這段時間的畢業(yè)設計，掌握了許多書本上學不到的知識，但同時遇到問題也需要查閱書本得以解決，把書本上的知識運用到實踐中來，學以致用，這樣才會更快的進步?？傊?，通過這次設計，我了解了關于我所設計課題的相關內容，加深的對本專業(yè)的了解，鞏固了大學四年所學到的知識，畢業(yè)設計是理論與實踐操作共同結合的一個過程，這是我們畢業(yè)前了解自己所學專業(yè)應用前景的一個重要的過程，也是對我們大學四年所學知識的一次總體的考核。致 謝歷時兩個月的時間完成了此次畢業(yè)設計，從開題報告到硬件電路設計再到程序設計最后再撰寫這篇論文，在這么長的畢業(yè)設計過程中，我遇到過很多的困難，為此我的指導老師許亮老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持，對我無私的指導，許老師為人隨和熱情、治學嚴謹細心，即使不是上班時間也不厭其煩的幫助我進行論文的修改，為我指點迷津，幫助我開拓思路、精心點撥，從開始的方案選擇到資料選取，到最后硬件電路設計以及程序調試都是如此的幫助我。許老師深厚的理論功底和豐富的實踐經驗以及誨人不倦的高尚師德對我畢業(yè)設計的完成起著至關重要的作用。在此，謹向許亮老師致以崇高的敬意和由衷的感謝。需要感謝的還有陳偉利老師，在實物制作過程中陳老師也給予了許多的幫助，陳老師誨人不倦的給我解決了很多難題，在此也表示由衷的感謝。感謝我的同學和朋友，在實物制作調試以及論文撰寫過程中給予我很多有價值的意見，同學之間的互相討論，解決了很多依靠個人難以解決的問題，尤其是在實物制作和程序調試過程中，同學朋友的幫助起到了很重要的作用。最后還要感謝背后一直默默支持我的家人，我所取得的每一點成績和經驗都離不開他們的支持。本論文的完成并非終點，文中的不足和淺顯之處則是我新的征程上一個個新的起點。同時在本論文寫作過程中引用了很多學者的文獻，如果沒有這些前輩的研究成果，我將很難完成這篇論文的撰寫，在此感謝這些文獻的作者。學業(yè)即將完成，我將帶著家人、老師、同學和朋友的鼓勵各期望，邁進人生嶄新的臺階。參考文獻[1] NXP LPC 15xx系列處理器用戶手冊[EB].[2] [D].南京:南京航空航天大學,2008.[3] [D].沈陽:東北大學,2007.[4] [D].沈陽:東北大學,2009.[5] [D].合肥:中國科學技術大學,2011. [6] 周權,黃向華,[J].傳感器與微系統(tǒng),2009,28(5):7279. [8] 聶博文,馬宏緒,[J].電光與控制,2007,14(6):113117.[9] [D].大連:大連理工大學,2013.[10] [M].北京:清華大學出版社,2010.[11] [D].哈爾濱:哈爾濱工程大學,2012.[12] [M].北京：高等教育出版社，2013.[13] [D].武漢:華中科技大學,2013.[14] [D].杭州:杭州電子科技大學,2012.[15] Bouabdallah S., Noth A., Siegwart R. PID vs LQ control techniques applied to an indoor micro quadrotor[D].IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems,2004.[16] Castillo P., Dzul A., Lozano R. Realtime stabilization and tracking of a fourrotor mini rotorcraft[J],IEEE Transactions on Control Systems Technology,2004,12(4): 510516.[17] Bouabdallah S,Siegwart R, Backstepping and slidingmode techniques applied to an indoor micro quadrotor[J].IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona,2005,4:22472252.附錄1 遙控器主程序源代碼include extern uint32_t SystemCoreClock。volatile uint32_t gas,roll,around,about。uint8_t NRF_TXBuf[512]。uint8_t NRF_RXBuf[512]。uint8_t Data_buf[20]。extern volatile uint32_t ADCValue[2][ADC_NUM]。/*********************************************************************** 引腳定義*********************************************************************/define LED_PORT 0define LED1 10define LED2 16define LED_OFF 1define LED_ON 0define TEST_UART LPC_UART0define UART_TX_IDLE (1 3)/***********************************************************************調用函數聲明********************************************************************/void myDelay (INT32U ulTime)。void led_init(void)。void LPC1549_ADC_Config(void)。uint16 ADC_Send_Value(void)。void disp_uart(void )。void display(uint16_t data,uint8_t p[4])。/*********************************************************************** Function name: myDelay** Descriptions: 軟件延時 ms 函數** input parameters: ulTime:延時時間** output parameters: None** Returned value: None*********************************************************************/void myDelay (INT32U ulTime){ INT32U i = 0。 while (ulTime ) { for (i = 0。i 14400。i++) { } }}int main(void){ uint8_t test_nrf 。 uint16_t i = 0,led_flag = 0。 SystemCoreClockUpdate()。 // 系統(tǒng)時鐘 GPIOInit()。 // I/O口初始化 led_init()。 // LED燈初始化 NRF24L01_Init()。 // NRF24L01初始化 LPC1549_ADC_Config()。 //ADC初始化 UARTInit(LPC_UART0, 115200)。 // 串口初始化 LPC_ADC0SEQA_CTRL |= ( ADC_SEQ_ENA | ADC_BURST )。 /* 啟動序列A的 BRUST轉換 */ while(!NRF24L01_Check())。 // 檢測NRF24L01是否正常 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED1,LED_ON)。 NRF24L01_TX_Mode()。 while(1) { i++。 if(i == 1000) { led_flag = ~led_flag。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED2, led_flag)。 } ADC_Send_Value()。 NRF24L01_TxPacket(NRF_TXBuf)。 }}void led_init(void){ uint32_t ucRegVal。 GPIOSetDir(LED_PORT, LED1, 1)。 GPIOSetDir(LED_PORT, LED2, 1)。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED1, LED_OFF)。 GPIOSetBitValue(LED_PORT,LED2, LED_OFF)。 ucRegVal = LPC_SWMPINASSIGN0 amp。 ~( 0xFF 0 )。 LPC_SWMPINASSIGN0 = ucRegVal | ( 0x0f 0 )。 /* 0f is UART0 TXD, */ ucRegVal = LPC_SWMPINASSIGN0 amp。 ~( 0xFF 8 )。 LPC_SWMPINASSIGN0 = ucRegVal | ( 0x0e 8 )。 /* 0e is UART0 RXD. */}void LPC1549_ADC_Config(void){ ADC_Config adc_Config。 ADC_Config *pAdc_config = amp。adc_Config。 pAdc_configadc_clock = 36000000。 // 同步模式時鐘36MHz pAdc_configasync_mode = 0。 // 禁用異步模式 pAdc_configtenbit_mode = 0。 // 禁用10位模式 pAdc_configlpwr_mode = 1。 // 禁用省電模式 pAdc_configinput_sel = 0。 // 要測量內部電壓，選擇完輸入后要對30:31寫入2 pAdc_configseqa = 1。 // 選擇SEQA pAdc_configseqa_channels = (0x4f0)。 // 使能通道4,5,6,7,10 pAdc_configseqa_hwtrig = 0。 // P