【正文】 ： 上升時(shí)間： 峰值時(shí)間： 超調(diào)量： 5%調(diào)節(jié)時(shí)間：圖35 欠阻尼振蕩時(shí)域響應(yīng)仿真圖 （3） 令可調(diào)電阻，按系統(tǒng)電路圖連接電路，再經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)箱的仿真，得到系統(tǒng)單位階躍信號(hào)下的臨界阻尼振蕩的時(shí)域響應(yīng)。如下圖36所示。圖36 臨界阻尼振蕩時(shí)域響應(yīng)仿真圖 （4） 令可調(diào)電阻，按系統(tǒng)電路圖來(lái)連接電路，再經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)箱的仿真，得到系統(tǒng)單位階躍信號(hào)下的過(guò)阻尼的振蕩時(shí)域響應(yīng)。如下圖37所示。圖37 過(guò)阻尼振蕩時(shí)域響應(yīng)仿真圖 計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果利用Matlab仿真可以直接編程繪圖和利用Simulink組件仿真得到響應(yīng)曲線兩種方式。（1） 利用matlab編程繪圖 系統(tǒng)單位階躍輸入下的欠阻尼情況響應(yīng)的Matlab程序見(jiàn)附錄六。得圖表如圖38所示：圖38 二階系統(tǒng)欠阻尼階躍響應(yīng)曲線 經(jīng)觀察計(jì)算， 系統(tǒng)上升時(shí)間： 系統(tǒng)峰值時(shí)間： 系統(tǒng)超調(diào)量： 系統(tǒng)5%調(diào)節(jié)時(shí)間： （2） 利用Simulink組件進(jìn)行仿真 通過(guò)構(gòu)建模型，設(shè)置參數(shù)，設(shè)仿真時(shí)間為3s，如圖39所示：圖39 simulink仿真圖 然后仿真，獲得響應(yīng)圖形如圖310：圖310 simulink仿真曲線圖 所得實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)如表31所示：理論值實(shí)驗(yàn)值仿真值系統(tǒng)上升時(shí)間 系統(tǒng)峰值時(shí)間 系統(tǒng)超調(diào)量 %%%系統(tǒng)5%調(diào)節(jié)時(shí)間 表31 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù) 結(jié)果分析：通過(guò)對(duì)理論值與實(shí)驗(yàn)結(jié)果的對(duì)比可得出，時(shí)域分析法的理論計(jì)算值與實(shí)驗(yàn)值是有一定的誤差，但是誤差還是很小的，且是在工程允許的誤差范圍內(nèi)。可以知道是，利用時(shí)域分析方法的理論來(lái)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是可行的，而且對(duì)系統(tǒng)時(shí)域性能進(jìn)行分析，可以使系統(tǒng)在工程上更準(zhǔn)確，更好的被控制。結(jié)論 從本篇論文中，可以知道時(shí)域分析方法是一種直接在時(shí)間域中對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析的方法,具有直觀及準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn),還能提供系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的全部信息。而同時(shí)，時(shí)域分析法還是有一定的局限性的，首先系統(tǒng)的階次不能很高，再則必須知道你所要研究系統(tǒng)的閉環(huán)傳函，且不適宜用來(lái)分析多輸出系統(tǒng)和多輸入系統(tǒng)，特別是對(duì)時(shí)變系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)更加的沒(méi)有作用。本篇論文對(duì)一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)進(jìn)行一個(gè)概述，仿真，設(shè)計(jì)，最后對(duì)其時(shí)域響應(yīng)也進(jìn)行了詳盡的分析，且可以得出了決定系統(tǒng)性能的動(dòng)靜態(tài)指標(biāo)，也得出了系統(tǒng)參數(shù)的選擇和系統(tǒng)性能指標(biāo)的之間的關(guān)系。論文研究了各階系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)，而且可以通過(guò)適當(dāng)?shù)倪x擇參數(shù)，從而使系統(tǒng)快速，準(zhǔn)確，穩(wěn)定。通過(guò)這次論文的書(shū)寫(xiě)，加深了對(duì)自動(dòng)控制原理中的時(shí)域分析方法的理解。同時(shí)對(duì)matlab軟件的應(yīng)用越發(fā)熟練。致謝時(shí)光似箭，歲月如梭，轉(zhuǎn)眼間大學(xué)四年的學(xué)習(xí)旅程，即將結(jié)束。不斷會(huì)想過(guò)去的四年，心中充滿(mǎn)了感激之情。本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)時(shí)期一個(gè)相當(dāng)重要的環(huán)節(jié)，它是對(duì)我們學(xué)習(xí)《自動(dòng)控制原理》這門(mén)課程成果的一個(gè)檢測(cè)，雖然還有很多的不熟練，但是對(duì)于我還是受益匪淺。在此十分感謝母校提供給我們?nèi)绱肆己玫膶W(xué)習(xí)環(huán)境，使我們能夠在這樣和諧輕松的氛圍中，學(xué)到許多知識(shí)，特別對(duì)于此次論文的書(shū)寫(xiě)，學(xué)校圖書(shū)館的參考資料，對(duì)我?guī)椭艽?。?jǐn)向這次論文的指導(dǎo)老師，致以最誠(chéng)摯的謝意，老師給予我們莫大的幫助，特別是論文的寫(xiě)作，直接是得益于老師的孜孜不倦的指導(dǎo)，從論文的選題，到開(kāi)題報(bào)告，最后完成整篇論文，老師都用它悉心的指導(dǎo)，指引我們前進(jìn)的方向。老師的細(xì)心與嚴(yán)謹(jǐn)，都在論文遇到問(wèn)題與困難時(shí)，給了我們很多的啟示。同時(shí)，我還得感謝，自己同組的同學(xué)，由于他們的幫助，我才能順利地完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，在論文即將結(jié)束的時(shí)候，我內(nèi)心也是充滿(mǎn)感激，感謝所有幫助我的老師，同學(xué)，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的致謝，謝謝你們。 XXX 2014年5月15日 參考文獻(xiàn)[1] ：高等教育出版社，2010.[2] 張晉格， ：機(jī)械工業(yè) 出版社，2010.[3] ：科學(xué)出版社，2007.[4] 黃忠霖，：國(guó)防工業(yè)出版，2009.[5] 張秀玲，：華中科技大學(xué)出版社， 2008.[6] 張秀玲,侯培國(guó)，：清華大學(xué)出版社，2007.[7] 張曉江，：機(jī)械工業(yè)出版社，2010.[8] 張葛祥，：清華大學(xué)出版社，2010.[9] ：高等教育出版社，2008.[10] ：電子工業(yè)出版社，2007.[11] ：化學(xué)工業(yè)出版社，2009.[12] ：電子工業(yè)出版社，2009.[13] ：機(jī)械工業(yè)出版社，2011.[14] Edward B ，李新葉，胡智奇等譯. ：電子工業(yè)出版社，2002.[15] Control Cliffs，New Jersey： Prentice，Inc，2005.[16] ， Contral ：高等教育出版社， 2001. 附錄一 一階系統(tǒng)MATLAB仿真程序case 6 color=39。r39。case 10 color=39。c39。end plot(t,y,color) switch time case 1 gtext(39。y139。)。 case 4 gtext(39。y239。)。 case 6 gtext(39。y339。)。 case 10 gtext(39。y439。)。 endlegend(39。y1=1/s+139。,39。y2=1/4s+139。,39。y3=1/6s+139。,39。y4=1/10s+139。) endtitle(39。一階函數(shù)階躍響應(yīng)曲線39。)。xlabel(39。時(shí)間軸t39。)。ylabel(39。階躍響應(yīng)h(t)39。)。附錄二 取不同ξ值時(shí)的二階系統(tǒng)MATLAB仿真程序wn=2。zeta=[0,1,4]。 t=0::9。 hold on for i=1:length(zeta) sys=tf(wn^2,[1,2*zeta(i)*wn,wn^2])。 step(sys,t) end hold off grid on gtext(39。ζ=039。)。gtext (39。ζ=39。)。 gtext(39。ζ=139。)。 gtext(39。ζ=439。)。 附錄三 取不同ωn時(shí)的二階系統(tǒng)MATLAB仿真程序wn=[ 1 2 5]。 zeta=。 t=0::18。hold onfor i=1:length(wn) sys=tf(wn(i)^2,[1,2*zeta*wn(i),wn(i)^2])。 step(sys,t)endhold offgrid ongtext (39。wn=39。)。 gtext(39。wn=39。)。gtext(39。wn=139。)。gtext(39。wn=239。)。 gtext(39。wn=539。) 附錄四 討論附加極點(diǎn)對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響時(shí)的仿真程序zeta=。wn=[1]。r=[,4]。t=0::6。 hold on for i=1:length(r) sys1=tf(wn^2,[1,2*zeta*wn,wn^2])。sys2=tf([1],[r(i) 1])。 sys=sys1*sys2。 subplot(2,2,i)。step(sys,t) end hold off subplot(2,2,4)。step(sys1)。gtext(39。原始系統(tǒng)39。)。 grid on gtext(39。pole=1039。)。gtext(39。pole=239。)。gtext(39。pole=39。)。hold on 附錄五 討論附加零點(diǎn)對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響時(shí)的仿真程序zeta=。wn=[1]。r=[,4]。t=0::6。 hold on for i=1:length(r) sys1=tf(wn^2/r(i),[1,2*zeta*wn,wn^2])。sys2=tf([1 r(i)],[1])。 sys=sys1*sys2。 subplot(2,2,i)。step(sys,t) end hold offsubplot(2,2,4)。step(sys1)。gtext(39。原始系統(tǒng)39。)。 grid on gtext(39。zero=1039。)。gtext(39。zero=239。)。gtext(39。zero=39。)。 hold on 附錄六 系統(tǒng)單位階躍輸入下的欠阻尼情況響應(yīng)的MATLAB程序t=[0。2]。num=[1000]。den=[1,10,1000]。step(num,den,t)。grid on。title(39。二階欠阻尼系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)39。)。xlabel(39。t/s39。)。ylabel(39。c(t)39。)。37