【正文】 為專用的特殊手部。腕部：是聯(lián)接手部和手臂的部件，用以調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。手臂：是支承手腕和手部的部件，由動(dòng)力關(guān)節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負(fù)荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預(yù)定的位置。機(jī)座：包括立柱，是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，起著支承和聯(lián)接的作用。（2）控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，支配著機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予的指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度等），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出執(zhí)行指令。（3）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是按照控制系統(tǒng)發(fā)來的控制指令進(jìn)行信息放大，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓、氣壓、電氣和機(jī)械等四種傳動(dòng)形式。（4）位置檢測裝置通過力、位置、觸覺、視覺等傳感器檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置和工作狀態(tài)，并隨時(shí)反饋給控制系統(tǒng)，以便使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定的位置。工業(yè)機(jī)器人的分類：（1）按系統(tǒng)功能分類①專用機(jī)器人：在固定地點(diǎn)以固定程序工作的機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)簡單、無獨(dú)立控制系統(tǒng)、造價(jià)低廉，如附設(shè)在加工中心機(jī)床上的自動(dòng)換刀機(jī)械手。②通用機(jī)器人：具有獨(dú)立控制系統(tǒng)，通過改變控制程序能完成多種作業(yè)的機(jī)器人。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的柔性制造系統(tǒng)。③示教再現(xiàn)式機(jī)器人：具有記憶功能，在操作者的示教操作后，能按示教的順序、位置、條件與其他信息反復(fù)重現(xiàn)示教作業(yè)。④智能機(jī)器人：采用計(jì)算機(jī)控制，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感覺功能和識(shí)別功能機(jī)器人，通過比較和識(shí)別，自主做出決策和規(guī)劃，自動(dòng)進(jìn)行信息反饋．完成預(yù)定的動(dòng)作。（2）按驅(qū)動(dòng)方式分類①氣壓傳動(dòng)機(jī)器人：以壓縮空氣作為動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，具有動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的特點(diǎn)，適用于高速輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境作業(yè)。②液壓傳動(dòng)機(jī)器人：采用液壓元器件驅(qū)動(dòng)，具有負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏的特點(diǎn)，適用于重或低速驅(qū)動(dòng)場合。③電氣傳動(dòng)機(jī)器人：用交流或直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，不需要中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)速度快、控制精度高，是近年來常用的機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。 （3）按結(jié)構(gòu)形式分類①直角坐標(biāo)機(jī)器人：由三個(gè)相互正交的平移坐標(biāo)軸組成（圖4—12a），可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)，各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)獨(dú)立，具有控制簡單、定位精度高的特點(diǎn)。②圓柱坐標(biāo)機(jī)器人；由支柱和一個(gè)安裝在立柱上的水平臂組成，其立柱安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)座上，水平臂可以自由伸縮，并可沿立柱上下移動(dòng)。該類機(jī)器人具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和兩個(gè)平移軸（圖4—12b）。③球坐標(biāo)機(jī)器人：由回轉(zhuǎn)機(jī)座、俯仰鉸鏈和伸縮臂組成，具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)平移軸（圖4—12c）?？缮炜s搖臂的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)與坦克的轉(zhuǎn)塔類似，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動(dòng)。④關(guān)節(jié)機(jī)器人：關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)類似人的手臂，由大小兩臂和立柱等機(jī)構(gòu)組成。大小臂之間用鉸鏈聯(lián)接形成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱聯(lián)接形成肩關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（圖4—12d）。它能抓取靠近底座的物件，也能繞過機(jī)體和目標(biāo)間的障礙物去抓取物件，具有較高的運(yùn)動(dòng)速度和極好的靈活性，成為最通用的機(jī)器人。（4）按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能分類可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人的性能特征：工業(yè)機(jī)器人的性能特征影響著機(jī)器人的工作效率相可靠性，在機(jī)器人設(shè)計(jì)和選用時(shí)應(yīng)考慮如下幾個(gè)性能指標(biāo)：（1）自由度 自由度是衡量機(jī)器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)。所謂自由度是指運(yùn)動(dòng)件相對(duì)于固定坐標(biāo)系所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。每個(gè)自由度需要一個(gè)伺服軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因而自由度數(shù)越高，機(jī)器人可以完成的動(dòng)作越復(fù)雜，通用性越強(qiáng)，應(yīng)用范圍也越廣，但相應(yīng)地帶來的技術(shù)難度也越大。一般情況下，通用工業(yè)機(jī)器人有3—6個(gè)自由度。（2）工作空間 是指機(jī)器人應(yīng)用手爪進(jìn)行工作的空間范圍。機(jī)器人的工作空間取決于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式和每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍。如圖412a、b、c、d分別為直角坐標(biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、球坐標(biāo)機(jī)器人、關(guān)節(jié)機(jī)器人的工作空間，而直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間則是一個(gè)矩形空間。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間是一圓柱體，而球坐標(biāo)機(jī)器人是一球體。所以，工作空間是選用機(jī)器人時(shí)應(yīng)考慮的一個(gè)重要因素。（3）提取重力 機(jī)器人提取的重力反映其負(fù)載能力的一個(gè)參數(shù)，根據(jù)提取重力的不同，可將機(jī)器人大致分為：①微型機(jī)器人，提取重力在10N以下；②小型機(jī)器人，提取重力為10~50N；③中型機(jī)器人，提取重力50~300N；④大型機(jī)器人，提取重力為300~500N；⑤重型機(jī)器人，提取重力為在500N以上。目前實(shí)際應(yīng)用機(jī)器人一般為中小型機(jī)器人。（4）運(yùn)動(dòng)速度 運(yùn)動(dòng)速度影響機(jī)器人的工作效率，它與機(jī)器人所提取的重力和位置精度均有密切的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)速度高，機(jī)器人所承受的動(dòng)載荷增大，必將承受著加減速時(shí)較大的慣性力，影響機(jī)器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。就目前的技術(shù)水平而言，通用機(jī)器人的最大直線運(yùn)動(dòng)速度大多在1000mm／s以下。（5）位置精度 是衡量機(jī)器人工作質(zhì)量的又一技術(shù)指標(biāo)。位置精度的高低取決于位置控制方式以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件本身的精度和剛度，此外還與提取重力和運(yùn)動(dòng)速度等因素有密切的關(guān)系。44 敘述CAPP的定義及其分類。CAPP是計(jì)算機(jī)輔助工藝(Computer Aided Process Planning) 簡稱，是指利用計(jì)算機(jī)技術(shù)實(shí)現(xiàn)工藝過程設(shè)計(jì)自動(dòng)化。一般認(rèn)為CAPP系統(tǒng)的功能包括毛坯設(shè)計(jì)、加工方法選擇、工序設(shè)計(jì)、工藝路線制定和工時(shí)定額計(jì)算。在CIMS中，CAPP起的作用就是將加工過程變?yōu)閷?shí)際的工藝過程和工藝參數(shù)描述，并能將加工過程表示成實(shí)際的工序圖描述。CAPP系統(tǒng)分類：目前，國內(nèi)外商品化的CAPP系統(tǒng)可分為以下幾種：（1）基于智能化和專家系統(tǒng)思想開發(fā)的CAPP系統(tǒng)。其特點(diǎn)是片面強(qiáng)調(diào)工藝設(shè)計(jì)的完全自動(dòng)化，忽略人在工藝決策中的作用。（2）基于低端數(shù)據(jù)庫（FoxPro等）開發(fā)的CAPP系統(tǒng)。這種CAPP系統(tǒng)所處理的數(shù)據(jù)和生成的數(shù)據(jù)必須都是基于數(shù)據(jù)庫的，但因?yàn)殚_發(fā)技術(shù)所限，很難做到“所見所得”，不是交互式設(shè)計(jì)方式。工藝卡片的生成是由程序來完成或是在CAD中生成，系統(tǒng)的實(shí)用性較差。（3）基于AutoCAD或自主圖形平臺(tái)開發(fā)的CAPP系統(tǒng)。采用CAD技術(shù)開發(fā)了一些CAPP系統(tǒng)，它解決了實(shí)用性問題，但卻忽視了最根本的問題：工藝是以相關(guān)的數(shù)據(jù)為對(duì)象的，而不是以卡片為對(duì)象的。此類CAPP是基于文件系統(tǒng)CAD技術(shù)開發(fā)的，特別是自主CAD平臺(tái)軟件，文件格式采用了非標(biāo)準(zhǔn)的自定義格式，信息的交換存在較大的問題。（4）完全基于數(shù)據(jù)庫，采用交互式設(shè)計(jì)方式、注重?cái)?shù)據(jù)的管理與集成的綜合式平臺(tái)類CAPP系統(tǒng)。此類系統(tǒng)集中了第第3兩種系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，是國內(nèi)外CAPP學(xué)者公認(rèn)的最佳開發(fā)模式，同時(shí)滿足了特定企業(yè)、特定專業(yè)的智能化專家系統(tǒng)的二次開發(fā)的需要。45 簡述數(shù)控編程程序編制的方法。用普通機(jī)床加工零件，事先需要根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃和零件圖紙的要求編制工藝規(guī)程，其中包括確定工藝路線、選擇加工機(jī)床、設(shè)計(jì)零件裝夾方式、計(jì)算工序尺寸和規(guī)定切削用量等。應(yīng)用數(shù)控機(jī)床加工時(shí)，大體也要經(jīng)歷這些步驟。這時(shí)的工作流程可以簡略地用圖416表示。圖4 16數(shù)控編程的步驟圖中數(shù)控編程的內(nèi)容與步驟如下。（1）分析零件圖樣，進(jìn)行工藝處理編程人員首先要對(duì)零件的圖紙及技術(shù)要求進(jìn)行詳細(xì)的分析，考慮數(shù)控機(jī)床使用的合理性及經(jīng)濟(jì)性，從而選擇合適的加工設(shè)備，然后確定加工方案、加工工藝過程、設(shè)計(jì)裝夾方式、確定加工路線、合理選擇刀具等。（2）數(shù)學(xué)處理根據(jù)零件的幾何形狀，確定走刀路線及數(shù)控系統(tǒng)的功能，計(jì)算出刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到刀位數(shù)據(jù)文件。例如，對(duì)于由直線、圓弧組成的簡單平面零件，只需計(jì)算出零件輪廓的相鄰幾何元素的交點(diǎn)或切點(diǎn)的坐標(biāo)值，得到各幾何元素的起點(diǎn)、終點(diǎn)、圓弧的圓心坐標(biāo)值即可。（3）編寫零件加工程序完成上述工藝處理及數(shù)值計(jì)算后，即按照數(shù)控機(jī)床規(guī)定的程序格式和編程指令將加工工序及可走刀路線數(shù)據(jù)編寫成相應(yīng)的程序段。（4）控制介質(zhì)及輸入程序?qū)⒊绦騿紊系膬?nèi)容記錄在控制介質(zhì)上，如穿孔紙帶、磁帶和軟盤，作為數(shù)控機(jī)床的輸入信息。現(xiàn)在也可通過控制面板或直接通訊的方法將程序輸入數(shù)控系統(tǒng)中。（5）程序校驗(yàn)及試切上述所編程序和穿孔帶必須經(jīng)過校核和試切，確認(rèn)無誤后才能進(jìn)行正式加工。一般的校核方法是將程序輸送給機(jī)床進(jìn)行空運(yùn)轉(zhuǎn)畫圖檢查，檢查機(jī)床運(yùn)動(dòng)軌跡與動(dòng)作的正確性。若在具有圖形顯示屏幕的數(shù)控機(jī)床上，可用顯示走刀軌跡或模擬刀具和工件的切削過程的方法進(jìn)行檢查。對(duì)于復(fù)雜的空間零件，則需要使用石蠟、木材進(jìn)行試切，檢查程序與加工精度是否正確?，F(xiàn)在隨著數(shù)控加工技術(shù)的不斷發(fā)展，可采用先進(jìn)的數(shù)控仿真系統(tǒng)，對(duì)數(shù)控加工程序進(jìn)行檢驗(yàn)。46 試論述圖形交互式編程原理及其特點(diǎn)。計(jì)算機(jī)輔助圖形自動(dòng)編程是近幾年發(fā)展起來的新型自動(dòng)編程方法。利用CAD軟件的圖形編輯功能，將零件圖繪制到計(jì)算機(jī)上，其幾何形狀數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫中。然后調(diào)用數(shù)控編程模塊，通過人機(jī)對(duì)話的方式選刀具、走刀路徑以及工藝參數(shù)之后，計(jì)算機(jī)便可自動(dòng)進(jìn)行必要的數(shù)學(xué)處理并編制出數(shù)控加工程序，同時(shí)在計(jì)算機(jī)屏幕上動(dòng)態(tài)地顯示出刀具的加工軌跡。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是零件的幾何數(shù)據(jù)已經(jīng)在CAD中建立，省去了像APT自動(dòng)編程時(shí)人工編寫零件源程序的工作，避免了數(shù)據(jù)重復(fù)輸入引起的錯(cuò)誤。此外，零件能在各種角度下進(jìn)行屏幕顯示、放大，還可以顯示刀具的運(yùn)動(dòng)軌跡，用剖切面來檢查加工情況以便檢查程序中的錯(cuò)誤。采用交互式數(shù)控編程比用高級(jí)語言自動(dòng)編程大大提高了數(shù)控編程的效率，對(duì)降低成本、縮短生產(chǎn)周期有明顯效果。因此，計(jì)算機(jī)輔助圖形自動(dòng)編程已經(jīng)成為目前國內(nèi)外先進(jìn)的CAD／CAE／CAM軟件所普遍采用的數(shù)控編程方法。47 試論述CAD／CAPP／CAM各自的功能及集成的必要性。圖4 20產(chǎn)品生產(chǎn)過程及CAD/CAM過程鏈CAD/CAPP/CAM系統(tǒng)是現(xiàn)代制造技術(shù)的方向， 經(jīng)過集成后的CAD/CAM的產(chǎn)品生產(chǎn)過程如圖420所示。縱觀國內(nèi)外CAD/CAPP/CAM集成技術(shù)的研究及其今后的發(fā)展，可以將CAD/CAPP/CAM集成系統(tǒng)分為三種類型即傳統(tǒng)、并行工程環(huán)境中和虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的集成系統(tǒng)。①傳統(tǒng)的集成系統(tǒng)只注重CAPP輸入數(shù)據(jù)直接從CAD零件數(shù)據(jù)中提取，而NC自動(dòng)編程及其它CAM所需數(shù)據(jù)直接從CAPP和CAD數(shù)據(jù)庫中獲得。顯然集成結(jié)果減少了許多中間輸入環(huán)節(jié)，提高了效率。②并行工程強(qiáng)調(diào)產(chǎn)品和制造過程同步設(shè)計(jì)，在此過程中產(chǎn)品設(shè)計(jì)中制造性不好的部分及時(shí)地反饋給設(shè)計(jì)者并得以及時(shí)修改，這樣做能大大減少返工，因而從整體上優(yōu)化產(chǎn)品設(shè)計(jì)，更有利于縮短產(chǎn)品研制周期，提高產(chǎn)品質(zhì)量和降低成本。③虛擬產(chǎn)品開發(fā)是將虛擬現(xiàn)實(shí)建模和仿真技術(shù)應(yīng)用于原型產(chǎn)品開發(fā)，虛擬技術(shù)的基本特征是沉浸、交互和想象，將它應(yīng)用于產(chǎn)品開發(fā)，主要指標(biāo)是逼真現(xiàn)實(shí)世界。它實(shí)際上是并行工程CAD/CAPP/CAM集成系統(tǒng)上增加了虛擬現(xiàn)實(shí)可視化仿真，使產(chǎn)品和制造過程等設(shè)計(jì)人員在一個(gè)沉浸逼真的氛圍中完成各種過程設(shè)計(jì)。由于虛擬技術(shù)依賴于高性能的計(jì)算機(jī)設(shè)備及軟件，因此目前只有汽車等少數(shù)行業(yè)得以應(yīng)用，但它是設(shè)計(jì)制造一體化的發(fā)展方向。長期以來，CAD、CAPP、CAM各系統(tǒng)中所用的語言、數(shù)據(jù)庫結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)調(diào)用方式不相同，系統(tǒng)間缺少統(tǒng)一的數(shù)據(jù)接口，使得CAD、CAPP、CAM各個(gè)系統(tǒng)都是獨(dú)立環(huán)境下的開發(fā)的“自動(dòng)化孤島”。為了解決CIMS環(huán)境下的信息集成，必須在CAD、CAPP、CAM之間制定數(shù)據(jù)交換標(biāo)準(zhǔn)，便于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)間的數(shù)據(jù)通訊。而就CAD/CAPP/CAM集成系統(tǒng)來說，主要指CAD/CAPP間以及CAPP/CAM間的信息集成。48 試論述柔性制造系統(tǒng)的組成及其物流控制系統(tǒng)的組成。柔性制造系統(tǒng)（FMS）可概括為由以下三個(gè)部分組成：多工位的數(shù)控加工系統(tǒng)，自動(dòng)化的物料貯運(yùn)系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)控制的信息系統(tǒng)。1．加工系統(tǒng)加工系統(tǒng)的功能是以任意順序自動(dòng)加工各種工件，并能自動(dòng)地更換工件和刀具。通常由若干臺(tái)對(duì)工件進(jìn)行加工的CNC機(jī)床和所使用的刀具構(gòu)成，是FMS的基本制造單元。2．物流系統(tǒng)在FMS中工件、工具流統(tǒng)稱物流，物流系統(tǒng)即物料貯運(yùn)系統(tǒng)，是柔性制造系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分。一個(gè)工件從毛坯到成品的整個(gè)生產(chǎn)過程中，只有相當(dāng)小的一部分時(shí)間是在機(jī)床上進(jìn)行切削加工，大部分時(shí)間都是消耗于物料的貯運(yùn)過程中。合理地選擇物料貯運(yùn)系統(tǒng)，可以大大減少物料的運(yùn)送時(shí)間，提高整個(gè)制造系統(tǒng)的柔性和效率。物流系統(tǒng)一般由三個(gè)部分組成：(1)輸送系統(tǒng)建立各個(gè)加工設(shè)備之間的自動(dòng)化聯(lián)系。(2)貯運(yùn)系統(tǒng)具有自動(dòng)存取機(jī)能，用于調(diào)節(jié)加工節(jié)拍的差異。(3)操作系統(tǒng)建立加工系統(tǒng)同物流系統(tǒng)和貯運(yùn)系統(tǒng)之間的自動(dòng)化聯(lián)系。FMS中物料輸送系統(tǒng)與傳統(tǒng)的自動(dòng)化生產(chǎn)線或流水線不同，F(xiàn)MS的工件輸送系統(tǒng)可以不按固定的節(jié)拍強(qiáng)迫運(yùn)送工件，工件的傳輸也沒有固定的順序，甚至可以是幾種工件混雜在一起輸送，而且工件輸送系統(tǒng)都處于可以進(jìn)行隨機(jī)調(diào)度的工作狀態(tài)。FMS的物料貯運(yùn)系統(tǒng)一般包含工件裝卸站、托盤緩沖站、物料運(yùn)送裝置、中央刀具庫、無人運(yùn)輸小車、輸送帶、搬運(yùn)機(jī)器人和自動(dòng)化倉庫幾個(gè)部分，主要用來執(zhí)行工件、刀具、托盤以及其它輔助設(shè)備與材料的裝卸運(yùn)輸和貯運(yùn)工作。3．信息系統(tǒng)信息系統(tǒng)包括過程控制和過程監(jiān)控兩個(gè)系統(tǒng)，其功能分別為：過程控制系統(tǒng)進(jìn)行加工系統(tǒng)及物流系統(tǒng)的自動(dòng)控制；過程監(jiān)控進(jìn)行在線狀態(tài)數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集和處理。信息系統(tǒng)的核心是一個(gè)分布式數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)采用分級(jí)控制結(jié)構(gòu)，即FMS中的信息由多級(jí)計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理和控制，其主要任務(wù)是：組織和指揮制造流程，并對(duì)制造流程進(jìn)行控制和監(jiān)視；向FMS的加工系統(tǒng)、物流系統(tǒng)（貯存系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)及操作系統(tǒng)）提供全部控制信息并進(jìn)行過程監(jiān)視，反饋各種在線檢測數(shù)據(jù)，以便修正控制信息，保證安全運(yùn)行。FMS的工作過程可以這樣來描述：柔性制造系統(tǒng)接收到上一級(jí)控制系統(tǒng)的有關(guān)生產(chǎn)計(jì)劃信息和技術(shù)信息后，由其信息系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的處理、分配并按照所給的程序?qū)ξ锪飨到y(tǒng)進(jìn)行控制。物料庫和夾具庫根據(jù)生產(chǎn)的品種及調(diào)度計(jì)劃信息提供相應(yīng)品種的毛坯，選出加工所需要的夾具。毛坯的隨行夾具由輸送系統(tǒng)送出，工業(yè)機(jī)器人或自動(dòng)裝卸機(jī)按照信息系統(tǒng)的指令和工件及夾具的編碼信息，自動(dòng)識(shí)別和選