【正文】 ons Ltd, 1999[9] 盧榮勝,《視覺(jué)準(zhǔn)直在線(xiàn)測(cè)量技術(shù)研究》,天津大學(xué)精密儀器與光電子工程學(xué)院,2000[10] 廖索引，金施群，角檢測(cè)在彩色偽隨機(jī)編碼圖像特征點(diǎn)提取中的應(yīng)用，納米技術(shù)與精密工程，2005年第一期[11] 廖索引，金施群，彩色偽隨機(jī)編碼在特征點(diǎn)匹配中的應(yīng)用研究，工業(yè)計(jì)量，2005年第六期[12] C. Chen and Y F. 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Lu, YF. Li, Calibration of a 3D Vision System Using Pattern Projection,Sensors and Actuators ,A 104, 94~102,2003附 錄附錄一：程序清單彩色偽隨機(jī)序列編碼投影模板設(shè)計(jì)的程序段clc。clear。I(1)=0。I(2)=0。I(3)=0。I(4)=0。I(5)=1。I(6)=0。for i=1:1:4089A=I(i+2)*100+I(i+1)*10+I(i)。if A==0|A==110|A==301|A==31|A==711|A==171|A==133|A==313|A==770|A==703|A==73|A==107|A==17|A==377|A==737|A==330 I(i+6)=0。elseif A==100|A==10|A==311|A==131|A==701|A==71|A==730|A==370|A==303|A==33|A==713|A==173|A==7|A==117|A==337|A==777 I(i+6)=1。elseif A==1|A==300|A==30|A==111|A==710|A==170|A==331|A==103|A==13|A==771|A==733|A==373|A==317|A==137|A==707|A==77 I(i+6)=3。elseif A==101|A==11|A==310|A==130|A==700|A==70|A==3|A==113|A==371|A==731|A==333|A==773|A==307|A==37|A==177|A==717 I(i+6)=7。endendM=zeros(63,65)。n1=1。n2=1。for count=1:1:4095 if n163 n1=1。 end if n265 n2=1。 end M(n1,n2)=I(count)。 n1=n1+1。 n2=n2+1。endN=zeros(768,1024,3)。for i=1:63。 for j=1:65。 N((12*i1):(12*i+1),30:994,1)=255。 N((12*i1):(12*i+1),30:994,2)=255。 N((12*i1):(12*i+1),30:994,3)=255。 N(10:758,(15*j+16):(15*j+18),1)=255。 N(10:758,(15*j+16):(15*j+18),2)=255。 N(10:758,(15*j+16):(15*j+18),3)=255。 end。end。for i=1:63。 for j=1:65。 if M(i,j)==0 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),1)=255。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),2)=0。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),3)=0。 elseif M(i,j)==1 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),1)=255。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),2)=255。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),3)=0。 elseif M(i,j)==3 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),1)=0。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),2)=0。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),3)=255。 elseif M(i,j)==7 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),1)=0。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),2)=255。 N((12*i2):(12*i+2),(15*j+15):(15*j+19),3)=0。 end。 end。end。特征點(diǎn)提取程序段clear。clc。N_red=false(1024,1280)。N_yel=false(1024,1280)。N_blu=false(1024,1280)。N_gre=false(1024,1280)。for i=1:1024。 for j=1:1280。 if i=417amp。i=545amp。j=476amp。j=774。 if my3(i,j,1)=90amp。my3(i,j,1)=255amp。my3(i,j,2)=0amp。my3(i,j,2)=120amp。my3(i,j,3)=0amp。my3(i,j,3)=150。 N_red(i,j)=1。 end。 elseif i=705amp。i=738amp。j=572amp。j=760。 if my3(i,j,1)=100amp。my3(i,j,1)=255amp。my3(i,j,2)=0amp。my3(i,j,2)=160amp。my3(i,j,3)=0amp。my3(i,j,3)=190。 N_red(i,j)=1。 end。 elseif my3(i,j,1)=50amp。my3(i,j,1)=255amp。my3(i,j,2)=0amp。my3(i,j,2)=110amp。my3(i,j,3)=0amp。my3(i,j,3)=110。 N_red(i,j)=1。 end。 if i=417amp。i=545amp。j=476amp。j=774。 if my3(i,j,1)=140amp。my3(i,j,1)=255amp。my3(i,j,2)=140amp。my3(i,j,2)=255amp。my3(i,j,3)=0amp。my3(i,j,3)= N_yel(i,j)=1。 end。 elseif my3(i,j,1)=110amp。my3(i,j,1)=255amp。my3(i,j,2)=140amp。my3(i,j,2)=255amp。my3(i,j,3)=0amp。my3(i,j,3)=170。 N_yel(i,j)=1。 end。 if i=417amp。i=545amp。j=476amp。j=774。 if my3(i,j,1)=0amp。my3(i,j,1)=90amp。my3(i,j,2)=0amp。my3(i,j,2)=150amp。my3(i,j,3)=250amp。my3(i,j,3)=255。 N_blu(i,j)=1。 end。 elseif i=705amp。i=738amp。j=572amp。j=760。 if my3(i,j,1)=0amp。my3(i,j,1)=80amp。my3(i,j,2)=0amp。my3(i,j,2)=150amp。my3(i,j,3)=250amp。my3(i,j,3)=150。 N_blu(i,j)=1。 end。 elseif my3(i,j,1)=0amp。my3(i,j,1)=50amp。my3(i,j,2)=0amp。my3(i,j,2)=150amp。my3(i,j,3)=160amp。my3(i,j,3)=255。 N_blu(i,j)=1。 end。 if (my3(i,j,1)=0amp。my3(i,j,1)=120amp。my3(i,j,2)=130amp。my3(i,j,2)=255amp。my3(i,j,3)=0amp。my3(i,j,3)=170)|(my3(i,j,1)=0amp。my3(i,j,1)=50amp。my3(i,j,2)=130amp。my3(i,j,2)=255amp。my3(i,j,3)=0amp。my3(i,j,3)=90)。 N_gre(i,j)=1。 end。 end。end。N_red_erode=bwmorph(N_red,39。erode39。)。N_yel_erode=bwmorph(N_yel,39。erode39。,2)。N_blu_erode=bwmorph(N_blu,39。erode39。,2)。N_gre_erode=bwmorph(N_gre,39。erode39。,2)。N_red_dilate=bwmorph(N_red_erode,39。dilate39。,4)。N_yel_dilate=bwmorph(N_yel_erode,39。dilate39。,2)。N_blu_dilate=bwmorph(N_blu_erode,39。dilate39。,6)。N_gre_dilate=bwmorph(N_gre_erode,39。dilate39。,3)。N_red_point=bwmorph(N_red_dilate,39。shrink39。,6)。N_yel_point=bwmorph(N_yel_dilate,39。shrink39。,4)。N_blu_point=bwmorph(N_blu_dilate,39。shrink39。,8)。N_gre_point=bwmorph(N_gre_d