運(yùn)動(dòng)仿真“龍人寶貝”機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-19 13:44本頁(yè)面
【正文】 c=inbuf[istart++amp。(ILEN1)]。 ES=1。 return(c)。}/* 初始化串行口和UART波特率函數(shù)*/void _initialize(void){ istart=0。 iend=0。 ostart=0。 oend=0。 sendactive=0。 sendfull=0。 TMOD |=0x20。 //設(shè)置定時(shí)器T/C1工作在方式2,定時(shí)1工作于自動(dòng)重載模式 SCON=0x50。 //設(shè)置串行口工作方式1：SCON格式 |M0|M1|M2|REN|TB8|RB8|TI|RI TH1=0xfd。 //波特率9600 TL1=0xfd。 TR1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 ES=1。 //開(kāi)串行口中斷} void uart_Init(){ _initialize()。 EA=1。 //CPU開(kāi)總中斷}全速前進(jìn)程序代碼如下：includeavr/ //寶貝車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)頭文件includeavr/ //串口的頭文件int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開(kāi)始運(yùn)行{ usta_Init()。 //串口初始化 uint16_t counter。 //定義16位無(wú)符號(hào)整型變量 SET_DDRD7。 //設(shè)置PD7為輸出口 SET_DDRC3。 //設(shè)置PC3為輸出口SET_DDRC2。 //設(shè)置PC2為輸出口 printf(Program Running\n)。//在調(diào)試窗口顯示一條信息 /*在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于6000，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1。counter=6000。counter++) //開(kāi)始/復(fù)位信號(hào) { HIGH_PORTD7。 //設(shè)置PD7輸出高電平 delay_nus(166)。 // LOW_PORTD7。 //設(shè)置PD7輸出低電平 delay_nus(166)。 // } /*在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于等于130，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=0。counter130。counter++)//運(yùn)行3秒 { HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出高電平 delay_nus(1700)。 // LOW_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出低電平 HIGH_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出高電平 delay_nus(1300)。 // LOW_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms }}紅外線導(dǎo)航程序代碼如下：includeavr/ //寶貝車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)頭文件includeavr/ //串口的頭文件int PC0_state(void) //獲取PC0的狀態(tài){ return (PINCamp。0x01)?1:0。 // 判斷紅外和聲是否遇到探測(cè)物}int PC1_state(void) //獲取PC1的狀態(tài){ return (PINCamp。0x02)?1:0。 // 判斷紅外和聲是否遇到探測(cè)物}void IRLaunch(unsigned char IR){ int counter。 if(IR==39。L39。) for(counter=0。counter38。counter++) { HIGH_PORTD6。 delay_nus(13)。 LOW_PORTD6。 delay_nus(13)。 } if(IR==39。R39。) for(counter=0。counter38。counter++)//右邊發(fā)射 { HIGH_PORTD5。 delay_nus(13)。 LOW_PORTD5。 delay_nus(13)。 }}void Forward(void) //聲明一個(gè)前進(jìn)子函數(shù){ HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出高電平 delay_nus(1700)。 // LOW_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出低電平 HIGH_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出高電平 delay_nus(1300)。 // LOW_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms}void Left_Turn(void) //聲明一個(gè)向左子函數(shù){ /*聲明定義16位無(wú)符號(hào)整型變量i，在開(kāi)始時(shí)i被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果i大于26，則循環(huán)結(jié)束。*/for(uint16_t i=1。i=26。i++) { HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出高電平 delay_nus(1300)。 // LOW_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出低電平 HIGH_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出高電平 delay_nus(1300)。 // LOW_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms }}void Right_Turn(void) //聲明一個(gè)向右子函數(shù){ /*聲明定義16位無(wú)符號(hào)整型變量i，在開(kāi)始時(shí)i被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果i大于26，則循環(huán)結(jié)束。*/for(uint16_t i=1。i=26。i++) { HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出高電平 delay_nus(1700)。 // LOW_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出低電平 HIGH_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出高電平 delay_nus(1700)。 // LOW_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms }}void Backward(void) //聲明一個(gè)向后子函數(shù){/*聲明定義16位無(wú)符號(hào)整型變量i，在開(kāi)始時(shí)i被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果i大于65，則循環(huán)結(jié)束。*/for(uint16_t i=1。i=65。i++) { HIGH_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出高電平 delay_nus(1300)。 // LOW_PORTC3。 //設(shè)置PC3輸出低電平 HIGH_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出高電平 delay_nus(1700)。 // LOW_PORTC2。 //設(shè)置PC2輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms }}int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開(kāi)始運(yùn)行{ usta_Init()。 //串口初始化 int irDetectLeft。 //定義整型變量，存儲(chǔ)左邊IR檢測(cè)器的狀態(tài) int irDetectRight。 //定義整型變量，存儲(chǔ)右邊IR檢測(cè)器的狀態(tài) SET_DDRD7。 //設(shè)置PD7為輸出口 SET_DDRD6。 //設(shè)置PD6為輸出口 SET_DDRC3。 //設(shè)置PD3為輸出口 SET_DDRC2。 //設(shè)置PD2為輸出口 SET_DDRD5。 //設(shè)置PD5為輸出口 printf(Program Running!)。 //在調(diào)試窗口顯示一條信息 /*聲明定義16位無(wú)符號(hào)整型變量counter，在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于6000，則循環(huán)結(jié)束。*/for(uint16_t counter=1。counter=6000。counter++)//開(kāi)始/復(fù)位信號(hào) { HIGH_PORTD7。 //設(shè)置PD7輸出高電平 delay_nus(166)。 // LOW_PORTD7。 //設(shè)置PD7輸出低電平 delay_nus(166)。 // } while(1) //死循環(huán) { IRLaunch(39。L39。)。 irDetectLeft=PC0_state()。//當(dāng)沒(méi)有IR信號(hào)返回時(shí)，探測(cè)器的PC0口輸出狀態(tài)為高；當(dāng)它探測(cè)到被物體反射的38500 Hz和聲時(shí)，它的輸出為低 IRLaunch(39。R39。)。 irDetectRight=PC1_state()。//當(dāng)沒(méi)有IR信號(hào)返回時(shí)，探測(cè)器的PC1口輸出狀態(tài)為高；當(dāng)它探測(cè)到被物體反射的38500 Hz和聲時(shí)，它的輸出為低 if((irDetectLeft==0)amp。amp。(irDetectRight==0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線 { Backward()。//向后 Left_Turn()。//向左 Left_Turn()。//向左 } else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線 { Backward()。//向后 Right_Turn()。//向右 } else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線 { Backward()。//向后 Left_Turn()。//向左 } else //沒(méi)有接收到紅外線 Forward()。//向前 }
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