【正文】 z=linspace(min(min(Z)),max(max(Z)),NN)。 end plot(y,z,39。r39。)。endhold offyz=[y39。,z39。]。鏟斗斗尖位置逆解程序：function [theta2,theta3]=InverSolve(YZ)d1=500。l1=400。l2=915。l3=460。l4=304。theta1=pi/2。theta4=pi*11/6。X0=[pi/6,pi*3/2]39。[m,n]=size(YZ)。theta=zeros(2,m)。options = optimset(39。TolFun39。,1e8)。for i=1:m theta(:,i)=fsolve(@(X)MyfunP(X,YZ(i,:)),X0,options)。 X0=theta(:,i)。endtheta2=theta(1,:)39。theta3=theta(2,:)39。斗桿系統(tǒng)無控制器單位階躍響應(yīng)曲線程序：n=。d=[ 1 ]。step(n,d)。title(39。斗桿系統(tǒng)數(shù)字無控制器單位階躍響應(yīng)39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。幅值39。)。grid on。斗桿系統(tǒng)無控制器單位階躍響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差曲線程序：n=。d=[ 1 ]。step(n,d)。hold on。[y,t]=step(tf(n,d))。plot(t,1y)。hold on；title(39。斗桿系統(tǒng)數(shù)字無控制器單位階躍響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。幅值39。)。grid on。 斗桿系統(tǒng)開環(huán)伯德圖程序：n=。d=[ 1 0]sys=tf(n,d)。bode(sys)。title(39。斗桿系統(tǒng)開環(huán)伯德圖39。)。xlabel(39。頻率39。)。ylabel(39。相位39。)grid on。斗桿系統(tǒng)無控制器正弦跟蹤程序：n=。d=[ 1 ]。sys=tf(n,d)。t=0::50。u=sin(t)。lsim(sys,u,t)。grid。title(39。斗桿系統(tǒng)無控制正弦跟蹤曲線39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。響應(yīng)輸出39。)。動臂系統(tǒng)無控制器單位階躍響應(yīng)曲線程序：n=。d=[ 1 ]。step(n,d)。title(39。動臂系統(tǒng)數(shù)字無控制器單位階躍響應(yīng)39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。幅值39。)。grid on。動臂系統(tǒng)無控制器單位階躍響應(yīng)誤差曲線程序：n=。d=[ 1 ]。step(n,d)。[y,t]=step(tf(n,d))。plot(t,1y)。hold on；title(39。動臂系統(tǒng)數(shù)字無控制器單位階躍響應(yīng)穩(wěn)態(tài)誤差39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。幅值39。)。grid on。動臂系統(tǒng)開環(huán)伯德圖程序：n=。d=[ 1 0 ]。sys=tf(n,d)。bode(sys)。title(39。斗桿系統(tǒng)開環(huán)伯德圖39。)。xlabel(39。頻率39。)。ylabel(39。相位39。)grid on。動臂系統(tǒng)無控制器正弦跟蹤曲線程序：n=。d=[ 1 ]。sys=tf(n,d)。t=0::50。u=sin(t)。lsim(sys,u,t)。grid。title(39。動臂系統(tǒng)無控制正弦跟蹤曲線39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。響應(yīng)輸出39。)。斗桿系統(tǒng)PID控制單位階躍響應(yīng)曲線及誤差程序：n=[ ]。d=[ ]。step(n,d)。hold on。[y,t]=step(tf(n,d))。plot(t,1y)。hold on。title(39。斗桿系統(tǒng)數(shù)字PID控制單位階躍響應(yīng)及誤差39。)。xlabel(39。時間(s)39。)。ylabel(39。幅值39。)。斗桿系統(tǒng)原始系統(tǒng)與數(shù)字PID控制單位階躍響應(yīng)比較曲線程序：n=[ ]。d=[ ]。step(n,d)。hold on。t=0::500。n=。d=[ 1 ]。step(n,d)。title(39。斗桿原始系統(tǒng)與數(shù)字PID控制單位階躍響應(yīng)比較曲線39。)。xlabel(39。時間(s)39。)。ylabel(39。幅值39。)。grid on。斗桿PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖：n=[ ]。d=[ 1 0 0]。sys=tf(n,d)。bode(sys)。title(39。斗桿PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖39。)。xlabel(39。頻率39。)。ylabel(39。相位39。)grid on。斗桿原系統(tǒng)與PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖對比：n=[ ]。d=[ 1 0 0 ]。sys=tf(n,d)。bode(sys)。hold on。n=。d=[ 1 0]。sys=tf(n,d)。bode(sys)。title(39。斗桿原系統(tǒng)與PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖比較39。)。xlabel(39。頻率39。)。ylabel(39。相位39。)grid on。斗桿系統(tǒng)數(shù)字PID控制正弦跟蹤曲線：n=[ ]。d=[ ]sys=tf(n,d)。t=0::50。u=sin(t)。sys=tf(n,d)。lsim(sys,u,t)。grid。title(39。斗桿系統(tǒng)數(shù)字PID控制正弦跟蹤曲線39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。響應(yīng)輸出39。)。動臂系統(tǒng)數(shù)字PID控制單位階躍響應(yīng)曲線及誤差：n=[ ]。d=[ ]。step(n,d)。hold on。[y,t]=step(tf(n,d))。plot(t,1y)。title(39。動臂系統(tǒng)數(shù)字PID控制單位階躍響應(yīng)及誤差39。)。xlabel(39。時間(s)39。)。ylabel(39。幅值39。)。text(,39。139。)。text(,39。239。)。grid on。動臂系統(tǒng)原始系統(tǒng)與數(shù)字PID控制單位階躍響應(yīng)比較曲線：n=[ ]。d=[ ]。step(n,d)。hold on。t=0::500。n=。d=[ 1 ]。step(n,d)。title(39。動臂原始系統(tǒng)與數(shù)字PID控制單位階躍響應(yīng)比較曲線39。)。xlabel(39。時間(s)39。)。ylabel(39。幅值39。)。grid on。動臂PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖：n=[ ]。d=[ 1 0 0]。sys=tf(n,d)。bode(sys)。title(39。動臂PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖39。)。xlabel(39。頻率39。)。ylabel(39。相位39。)grid on。動臂原系統(tǒng)與PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖比較：n=[ ]。d=[ 1 0 0]。sys=tf(n,d)。bode(sys)。hold on。n=。d=[ 1 0]。sys=tf(n,d)。bode(sys)。title(39。動臂原系統(tǒng)與PID控制系統(tǒng)開環(huán)伯德圖比較39。)。xlabel(39。頻率39。)。ylabel(39。相位39。)grid on。動臂系統(tǒng)PID控制正弦跟蹤曲線：n=[ ]。d=[ ]。sys=tf(n,d)。t=0::50。u=sin(t)。sys=tf(n,d)。lsim(sys,u,t)。grid。title(39。動臂系統(tǒng)數(shù)字PID控制正弦跟蹤曲線39。)。xlabel(39。時間39。)。ylabel(39。響應(yīng)輸出39。)。36