智能遙控消防車本科畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-19 13:31本頁(yè)面
【正文】 2=1。 //電機(jī)2反轉(zhuǎn) if(AD[1]=102) AD[1]=102。 //處理 AD[1]=(102AD[1])*2+50。 //范圍50254，即1V5V } else { flag2=0。 //電機(jī)2正轉(zhuǎn) if(AD[1]=154) AD[1]=154。 //處理 AD[1]=(AD[1]154)*2+50。 //15V } n95_TX_Buff[0] = AD[0]。 // 將要發(fā)送的數(shù)據(jù)存入TX緩存數(shù)組 n95_TX_Buff[1] = AD[1]。 // 將要發(fā)送的數(shù)據(jù)存入TX緩存數(shù)組 n95_TX_Buff[2] = flag1。 //電機(jī)1正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_TX_Buff[3] = flag2。 //電機(jī)2正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_TX_Buff[4] = key_flag2。 //電機(jī)1正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_TX_Buff[5] = key_flag1。 //電機(jī)2正反轉(zhuǎn)標(biāo)志 n95_Sendout(n95_TX_Buff)。 // 通過(guò)nRF905發(fā)送數(shù)據(jù) OLED_display()。 //OLED顯示 }接收機(jī)程序：/*文件: 描述: 消防車控制程序功能: 遠(yuǎn)程滅火控制注意： ①控制器的控制電壓為14V，速度對(duì)應(yīng)為0最高②電機(jī)正反轉(zhuǎn)由繼電器3控制，OFF為正轉(zhuǎn)，ON為反轉(zhuǎn)③電機(jī)剎車由繼電器4控制，OFF為正常，ON為剎車版權(quán): copyright for chenliangliang 編寫： 基本的控制正反轉(zhuǎn)，存在問(wèn)題：電源電壓供電不足 添加剎車功能 */includeavr/includeutil/includeincludeincludedefine SSR_DDR() DDRC |=0xf0 //繼電器1，用于控制電機(jī)1正反轉(zhuǎn)，OFF為正轉(zhuǎn)，ON為反轉(zhuǎn)define SSR1_ON PORTCamp。=~_BV(7) //繼電器1不動(dòng)作define SSR1_OFF PORTC|=_BV(7) //繼電器1動(dòng)作//繼電器2，用于控制電機(jī)1剎車，OFF為正常，ON為剎車define SSR2_ON PORTCamp。=~_BV(6) //繼電器2不動(dòng)作define SSR2_OFF PORTC|=_BV(6) //繼電器2動(dòng)作//繼電器3，用于控制電機(jī)2正反轉(zhuǎn)，OFF為正轉(zhuǎn)，ON為反轉(zhuǎn)define SSR3_ON PORTCamp。=~_BV(5) //繼電器3不動(dòng)作define SSR3_OFF PORTC|=_BV(5) //繼電器3動(dòng)作//繼電器4，用于控制電機(jī)2剎車，OFF為正常，ON為剎車define SSR4_ON PORTCamp。=~_BV(4) //繼電器4不動(dòng)作define SSR4_OFF PORTC|=_BV(4) //繼電器4動(dòng)作define BEEP_DDR DDRA|=_BV(7) //蜂鳴器輸出define BEEP_ON PORTAamp。=~_BV(7) //蜂鳴器開啟define BEEP_OFF PORTA|=_BV(7) //蜂鳴器關(guān)閉uint8_t a=50,b=50。uint8_t flag1=0,flag2=0。 //flag為電機(jī)2的正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位0為正轉(zhuǎn)，1為反轉(zhuǎn)uint8_t key_flag1=0,key_flag2=0。 //剎車標(biāo)志位，1為剎車uint8_t flag=0。 //接收數(shù)據(jù)位uint8_t count=0。 //定時(shí)器計(jì)數(shù),監(jiān)控?zé)o線失效volatile uint8_t t=0,tt=0。void System_Init(void) //繼電器測(cè)試{ timer1_fast_PWM14(50,50)。 //電機(jī)初始化，輸出電壓為1V SSR_DDR()。 //初始化繼電器IO，輸出,低電平 SSR1_OFF。 // SSR2_ON。 //初始化時(shí)電機(jī)處于剎車狀態(tài) SSR3_OFF。 // SSR4_ON。 //初始化時(shí)電機(jī)處于剎車狀態(tài) BEEP_DDR。 //初始化蜂鳴器 BEEP_OFF。 n95_Init_IO()。 // 初始化nRF905引腳狀態(tài) n95_Init_Dev()。 // 初始化nRF905,并將其設(shè)置為接收模式 _delay_ms(1000)。 //延時(shí)初始化 timer0_over()。 //啟動(dòng)定時(shí)器，定時(shí)8000000/1024/256= S}int main(){ System_Init()。//繼電器測(cè)試 while(1) { if(n95_Check_DR(n95_RX_Buff)) //檢查IRQ引腳狀態(tài)，接收數(shù)據(jù) { BEEP_OFF。 flag=1。 //禁止車子停止 a=n95_RX_Buff[0]。 b=n95_RX_Buff[1]。 flag1=n95_RX_Buff[2]。 flag2=n95_RX_Buff[3]。 key_flag1=n95_RX_Buff[4]。 key_flag2=n95_RX_Buff[5]。 if((key_flag1|key_flag2)==1) //剎車動(dòng)作 { SSR2_ON。 //剎車 SSR4_ON。 } else { SSR2_OFF。 //不剎車 SSR4_OFF。 } if(flag1==1) //反轉(zhuǎn) { SSR1_ON。 } if(flag1==0) //正轉(zhuǎn) { SSR1_OFF。 } if(flag2==1) //反轉(zhuǎn) { SSR3_ON。 } if(flag2==0)//正轉(zhuǎn) { SSR3_OFF。 } timer1_fast_PWM14(a,b)。 } }}ISR(TIMER0_OVF_vect) //當(dāng)車子接收不到遙控器信號(hào)時(shí)就停車{ count=count+1。 if(count==10) // { count=0。 if(flag==1) //如果905已經(jīng)接收到數(shù)據(jù)，標(biāo)記停車標(biāo)志位 { flag=0。 } else { timer1_fast_PWM14(50,50)。 //為0時(shí)停車 flag=0。 t++。 if(t==3) //蜂鳴器一秒鳴一次 { t=0。 tt=~tt。 if(tt==0) BEEP_ON。 else BEEP_OFF。 } } }}
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