【正文】 聲明AD通道數(shù)據(jù)uint8_t flag1=0,flag2=0?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試主要模擬實(shí)際的消防現(xiàn)場(chǎng)，如高溫，噴水，煙霧，障礙等特殊環(huán)境進(jìn)行實(shí)地模擬。同時(shí)對(duì)接收機(jī)基本PWM的輸出進(jìn)行編寫(xiě)，嘗試PWM控制電機(jī)，查看電機(jī)的機(jī)動(dòng)性能。、。 綜合以上方案，選用OLED顯示器模塊，適合操作溫度環(huán)境下運(yùn)行，并且體積小。nRF24L01+適用于多種無(wú)線通信的場(chǎng)合，如無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、無(wú)線鼠標(biāo)、遙控開(kāi)鎖、遙控玩具等[15]。內(nèi)部有60K flash，1280B SRAM的大容量存儲(chǔ)單元。通過(guò)消防人員手拉肩扛將水帶運(yùn)送至指定的滅火地點(diǎn)進(jìn)行人工滅火。本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 智能遙控消防車(chē) 院 系 工程學(xué)院 專 業(yè) 學(xué) 生 班 級(jí) 姓 名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師單位 物理與電子工程學(xué)院 指導(dǎo)教師姓名 指導(dǎo)教師職稱 講 師 智能遙控消防車(chē)摘要目前由于智能遙控消防車(chē)作為一種軍用級(jí)別的機(jī)械設(shè)備，在滅火作業(yè)中要求的實(shí)時(shí)性能以及穩(wěn)定性能非常高[1]。人工滅火費(fèi)時(shí)費(fèi)力，在關(guān)系人們生命安全的滅火場(chǎng)所，有時(shí)候會(huì)造成消防滯后，嚴(yán)重影響到消防的質(zhì)量和人們的生命財(cái)產(chǎn)安全。外設(shè)多，ADC，定時(shí)器、串口、SPI、集成PCA的PWM單元可滿足大多數(shù)的控制場(chǎng)合的應(yīng)用。在高頻的傳輸狀態(tài)下的優(yōu)點(diǎn)是可以進(jìn)行海量的數(shù)據(jù)傳輸，但是缺點(diǎn)也比較明顯：不能隔著障礙物進(jìn)行傳輸（）。 OLED模塊 電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)的選擇 方案一：選用800W/48V大功率直流電機(jī)與對(duì)應(yīng)的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，優(yōu)點(diǎn)：控制簡(jiǎn)單，接線方便，價(jià)格低[20] [21]。 遙控器程序結(jié)構(gòu) 接收機(jī)程序結(jié)構(gòu) 主程序流程圖設(shè)計(jì) 遙控器程序設(shè)計(jì)遙控器主要實(shí)現(xiàn)的功能是將兩個(gè)搖桿電位器的ADC量轉(zhuǎn)換為控制消防車(chē)的PWM量，并且處理數(shù)據(jù)產(chǎn)生出剎車(chē)、加速、參數(shù)顯示等功能，最后將數(shù)據(jù)完整地通過(guò)nRF905無(wú)線數(shù)傳發(fā)送至接收機(jī)。下一步，編寫(xiě)好無(wú)線通信，是遙控器能正常地遙控接收機(jī)，測(cè)試不同環(huán)境下通信數(shù)據(jù)丟失率，記下能通信的最大距離作為后續(xù)遙控距離的依據(jù)。查看通信錯(cuò)誤及系統(tǒng)的穩(wěn)定性，有不符合實(shí)際操作的機(jī)械或者電子部分，及時(shí)改進(jìn)。 //反轉(zhuǎn)標(biāo)志位，1為反轉(zhuǎn)uint8_t key_flag1=0,key_flag2=0。 _delay_ms(300)。 _delay_ms(200)。|39。//剎車(chē)2 } } else key_flag1=0。 //舵機(jī)AD1通道 if(AD[1]127) //AD數(shù)據(jù)處理 { flag2=1。=~_BV(6) //繼電器2不動(dòng)作define SSR2_OFF PORTC|=_BV(6) //繼電器2動(dòng)作//繼電器3，用于控制電機(jī)2正反轉(zhuǎn)，OFF為正轉(zhuǎn)，ON為反轉(zhuǎn)define SSR3_ON PORTCamp。 //初始化蜂鳴器 BEEP_OFF。 } else { SSR2_OFF。 else BEEP_OFF。 } if(flag1==1) //反轉(zhuǎn) { SSR1_ON。 // 初始化nRF905引腳狀態(tài) n95_Init_Dev()。=~_BV(4) //繼電器4不動(dòng)作define SSR4_OFF PORTC|=_BV(4) //繼電器4動(dòng)作define BEEP_DDR DDRA|=_BV(7) //蜂鳴器輸出define BEEP_ON PORTAamp。 //處理 AD[1]=(102AD[1])*2+50。_BV(7))) //判斷左大鍵盤(pán)按鍵 { _delay_ms(10)。}void OLED_display() //OLED顯示{ //顯示速度和舵機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù) dis_ASCII(3,2,48+AD[0]/100)。.39。.39。 PORTA=0xff。表 現(xiàn)場(chǎng)模擬環(huán)境下系統(tǒng)工作穩(wěn)定性測(cè)試表格距離（米）平均通信數(shù)據(jù)丟失率誤動(dòng)作報(bào)警次數(shù)機(jī)械故障次數(shù)遙控動(dòng)作情況500%01正常1000%01正常2004%22正常，稍微有滯后動(dòng)作30012%51蜂鳴器報(bào)警，動(dòng)作滯后大40038%124蜂鳴器報(bào)警，車(chē)輛停止運(yùn)行，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境下，由于障礙物和外界無(wú)線射頻等的干擾，遙控效果比實(shí)驗(yàn)條件下明顯差很多，在實(shí)際環(huán)境下遙控消防車(chē)在200米時(shí)控制比較穩(wěn)定，數(shù)據(jù)丟失較少，控制及時(shí)，遙控動(dòng)作達(dá)到要求。，經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的性能測(cè)試和現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)，nRF905模塊作為本次測(cè)試的射頻芯片?？刂破髁⒓存i死消防車(chē)，并且命令發(fā)出滴滴響。方案二：選用800W/48V步進(jìn)電機(jī)與對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，優(yōu)點(diǎn)，重量小，調(diào)速簡(jiǎn)單穩(wěn)定，并且低速運(yùn)轉(zhuǎn)特性好[22]。這款芯片能耗很低，當(dāng)為10dBm發(fā)射模式下時(shí)，工作電流為30mA，接收模式時(shí)工作電流只有，多種低功率工作模式，節(jié)能設(shè)計(jì)更方便[17]。方案二：選擇ATMEL公司基于RISC結(jié)構(gòu)的AVR單片機(jī)Atmega16，該單片機(jī)外設(shè)眾多，兼顧控制和運(yùn)算的功能。將機(jī)械與電子結(jié)合，配以自動(dòng)控制原理，實(shí)現(xiàn)消防的自動(dòng)滅火，智能控制，甚至遙控的功能[7]。但我們可以預(yù)測(cè)：隨著這些領(lǐng)域需求，越來(lái)越多無(wú)人消防設(shè)備的應(yīng)用將會(huì)得到更加迅速的發(fā)展。把上世紀(jì)90年代初興起的新一代消防系統(tǒng)稱為“現(xiàn)代消防系統(tǒng)”。其中，遙控器模塊的功能是通過(guò)模塊上的搖桿電位器進(jìn)行消防車(chē)油門(mén)的控制以達(dá)到運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的控制；無(wú)線收發(fā)模塊主要是負(fù)責(zé)遙控器與遙控車(chē)的空中通信，需編寫(xiě)穩(wěn)定的數(shù)據(jù)通信協(xié)議；AVR接收控制模塊用于接收遙控信號(hào)以控制無(wú)刷電機(jī)等動(dòng)作?？赏ㄟ^(guò)SPI接口進(jìn)行輸出功率頻道選擇及協(xié)議的設(shè)置。缺點(diǎn)，功耗高，占用IO資源，時(shí)序編寫(xiě)難度大。 報(bào)警電路4 智能遙控消防車(chē)程序設(shè)計(jì) 主程序設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)采用模塊化編程方式，這種編程方式不但可以減少程序塊之間的關(guān)聯(lián)性， 還能提高軟件的穩(wěn)健性和抗干擾能力。如果發(fā)生芯片異常發(fā)熱的情況，則要馬上切斷電源，然后再重新檢查電路，直到輸出正常。表 實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下系統(tǒng)工作穩(wěn)定性測(cè)試表格距離（米）平均通信數(shù)據(jù)丟失率誤動(dòng)作報(bào)警次數(shù)機(jī)械故障次數(shù)遙控動(dòng)作情況500%01正常1000%02正常2003%11正常3007%32 正常，稍微有滯后動(dòng)作40024%83 蜂鳴器報(bào)警，動(dòng)作滯后大，由于20AH鉛蓄電池的容量給消防車(chē)的能量供應(yīng)只能持續(xù)1小時(shí)，因此系統(tǒng)控制以1小時(shí)為測(cè)試的基準(zhǔn)時(shí)間，在實(shí)驗(yàn)環(huán)境下遙控消防車(chē)在300米時(shí)控制比較穩(wěn)定，數(shù)據(jù)丟失少，控制及時(shí)，遙控動(dòng)作達(dá)到要求。此刻大學(xué)的背影漸漸遠(yuǎn)去，謹(jǐn)借此機(jī)會(huì)真誠(chéng)感謝老師的殷勤指導(dǎo)！同時(shí)，也要感謝在實(shí)驗(yàn)室里相互探討，相互幫助的電子科技協(xié)會(huì)的同學(xué)，是你們的熱情，這個(gè)作品才能越加完善。 dis_ASCII(11,2,39。 dis_ASCII(15,2,39。|39。_BV(3))) { _delay_ms(10)。 //電機(jī)1正轉(zhuǎn) if(AD[0]=154) AD[