【正文】 腦的 COM口相接，通過串口終端直接查看接收到的GPS信息如圖51 所示。所以設(shè)計流程圖如圖45所示。 //海平面高度unsigned char date[7]。這樣兩大主機(jī)系統(tǒng)完成信息的溝通、指令的傳達(dá)，使得智能車按照程序預(yù)定目標(biāo)運行。 碰撞保護(hù)模塊硬件實現(xiàn)Lis302DL 同樣采用 STM32 微處理器四線 SPI 接口模式通信，在片選端口上拉電阻 R21，提高芯片工作的穩(wěn)定性。+el34/567Eashx圖 314 WT558D32L 模塊電路圖 液晶觸摸屏模塊設(shè)計與實現(xiàn) 液晶觸摸屏模塊原理采用 262K 色帶有 ILI9320 驅(qū)動芯片的 320X240 液晶，并整合 TSC2406 觸摸芯片，提供 40pin 對外用戶接口，液晶提供多種總線，而這里采用 i80/16bit 系統(tǒng)總線接口，正好符合 STM32 的 FSMC 總線驅(qū)動 SRAM 協(xié)議，具有總線速度快，數(shù)據(jù)量大等優(yōu)勢。根據(jù)手冊資料顯示，每當(dāng)J1 接插口的 Trig 檢測到 20us 以上的 TTL 電平，STC 單片機(jī)輸出 8 個 40KHz 的方波。STM32 豐富的外設(shè)接口使得開發(fā)應(yīng)用變得更加靈活和便捷。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 12 圖 32 RTC 時鐘電路（3）復(fù)位電路，主控芯片低電平復(fù)位，采用經(jīng)典的電阻加電容的復(fù)位電路。為實現(xiàn)系統(tǒng)具有較高的實時性，手持主機(jī)和車載主機(jī)程序移植 μC/OSII 實時操作系統(tǒng)，多任務(wù)實時操作，任務(wù)間同步與通信解決任務(wù)時間上的沖突，使程序運行的效率更高，系統(tǒng)的穩(wěn)定性能更好。手持主機(jī)和車載主機(jī)的信息通信依靠 NRF24L01 短距離通信模塊，傳輸手持主機(jī)的控制信號和數(shù)據(jù)采集信號，車載主機(jī)接受信號并同時根據(jù)信號的類型運行不同設(shè)定模式。在手持主機(jī)控制系統(tǒng)中主要通過無線短距離收發(fā)模塊與車載主機(jī)系統(tǒng)信息的傳達(dá)與接收，通過液晶屏 UI 界面切換智能車超聲波自主避障、觸摸屏觸控操作、陀螺儀體感操作三種模式。另外，斯特拉斯堡實驗中心、英國國防部門的研究、美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、奔馳公司、美國麻省理工學(xué)院、韓國理工大學(xué)對智能車輛也有較多的研究。歐洲的普羅米修斯項目于 1986 年開始了在這個領(lǐng)域的探索。計算機(jī)系統(tǒng)采用兩臺 Sun10 工作站，并完成信息融合、路徑規(guī)劃，同時具有兩臺 PC486 完成路邊抽取識別和激光信息處理，8098 單片機(jī)主要完成定位計算和車輛自動駕駛。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日摘 要智能車是一種集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中運用了微處理器、現(xiàn)代傳感器、 信息融合、通訊、人工智能及自動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 智能控制。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 2 智能車系統(tǒng)國外研究現(xiàn)狀國外智能車輛的研究歷史相對與國內(nèi)較久，始于上世紀(jì) 50 年代。1988 年在都靈的 PROMRTHEUS 項目第一次委員會會議上，智能車輛維塔（VITA,7t ）進(jìn)行了展示，該車可以自動停車、行進(jìn)，并可以向后車傳送浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 3 相關(guān)駕駛信息。本系統(tǒng)的完成，有諸多模塊需要有外圍電路才能正常工作，需要設(shè)計相應(yīng)的外圍電路，該內(nèi)容在本文第 3 章有詳細(xì)的電路原理圖分析，包括車載主機(jī)和手持主機(jī)核心板的設(shè)計、語音模塊的設(shè)計、GPS 定位模塊的設(shè)計、陀螺儀體感模塊、液晶觸摸屏模塊及 NRF24L01 無線模塊電路設(shè)計。GPS 具有全球任何地點、任何時間、全天候高精度定位的特點。通過陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)的采集和分析，判斷手運動的方向，從而間接地控制智能車的運行方向。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 11 3 主機(jī)硬件設(shè)計與實現(xiàn)本章描述的是車載主機(jī)和手持的主控芯片和相關(guān)模塊硬件設(shè)計與實現(xiàn)，整體硬件描述圖在上文 中已有詳細(xì)介紹，在此不再贅述，本章采用車載主機(jī)和手持主機(jī)合二為一方式，介紹了微處理器系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、語音播報電路、GPS 定位模塊電路、超聲波自主避障模塊、液晶屏觸摸電路、陀螺儀數(shù)據(jù)采集電路等的設(shè)計與實現(xiàn)。兩個系統(tǒng)的電源都要考慮使用濾波，保證其輸出紋波足夠小，否則將影響 ARM 芯片的工作性能。所以設(shè)計該模塊的備份電源以提高模塊的定位速度很有必要。本課題選用考慮到語音播報的類型數(shù)量不多，所以考慮較靈活的并行模式。在模塊中用到 ST 公司的 L3G4200D 陀螺儀，I2C / SPI 數(shù)字輸出接口，16 比特率值的數(shù)據(jù)輸出，通過 STM32 微處理器的 SPI 模式與其通信，獲取當(dāng)前X、Y、Z 軸的角速度。高效、穩(wěn)定的完成車載主機(jī)系統(tǒng)的各個功能。我們看到，信息中，‘，‘周期性出現(xiàn)，作為內(nèi)容的分隔符，所以在獲取內(nèi)容時也通過判斷‘，’來獲取所需內(nèi)容，并創(chuàng)建了type_GPS_data結(jié)構(gòu)體，用于分類存放數(shù)據(jù)。車載主機(jī)初始后，就處于待機(jī)狀態(tài)，等待接收手持主機(jī)的命令，兩者的無線通信模塊交替工作。一旦UI界面的一種狀態(tài)被選中，操作系統(tǒng)運行無線通信任務(wù)，將該模式的狀態(tài)命令發(fā)送到車載主機(jī)系統(tǒng)。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 29 5 制作和調(diào)試 電源系統(tǒng)調(diào)試車載主機(jī)電源系統(tǒng)要求可以實現(xiàn)12VDC電壓輸入，5VDC穩(wěn)壓輸出和，切具有較好性能，以保證主機(jī)系統(tǒng)的正常工作。NRF24L01無線通信流程圖如圖44所示。 //GPS當(dāng)前的狀態(tài)unsigned char lat_ns。 總體程序設(shè)計車載、手持主機(jī)系統(tǒng)軟件設(shè)計主要由兩大部分組成：一、μC/OSII系統(tǒng)初始化μC/OSII系統(tǒng)初始化，指的是在操作系統(tǒng)運行之前進(jìn)行任務(wù)優(yōu)先級的創(chuàng)建、任務(wù)堆棧的分配、操作系統(tǒng)鏈表的初始化。 陀螺儀體感操作硬件實現(xiàn)采用 STM32 微處理器四線 SPI 接口模式與 L3G4200D 通信，在片選端口上拉電阻 R21，提高芯片工作的穩(wěn)定性。 語音播報實現(xiàn)電路WT558D32L 模塊是將 DSP 語音芯片 WT558D32L 和外掛 32Mb 的浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 19 SPIFlash 集成在一起。圖 311 GS89 模塊電源電路圖中采用 2 個 5819 二極管，其中 D1 為防止高電壓反串且通過二極管的管壓降使備份電源電池不供電。在 SPI 模式下傳輸速率最大可以達(dá)到10 Mb/s；無線收發(fā)數(shù)據(jù)量大，有利于處理各種復(fù)雜的信號數(shù)據(jù)，運行模式下nRF24L01 功耗低，能提高電池的續(xù)航能力。在整個系統(tǒng)的微處理器硬件上都選用同款，方便系統(tǒng)的開發(fā)和程序的移植。L 3 G 4 2 0 0 D T R 體感S T M 3 2 F 1 0 3 Z E T 6N R F 2 4 L 0 1 無線i l i 9 3 2 0 液晶圖 23 手持主機(jī)硬件設(shè)計圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計本系統(tǒng)實現(xiàn)軟件功能主要使用 C 作為開發(fā)語言，而軟件開發(fā)平臺為 ARM公司旗下的 Keil for ARM。（3）語音播報功能。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 5 2 系統(tǒng)總體設(shè)計本課題研究基于 STM32 的智能車的設(shè)計與實現(xiàn)，本章描述該智能系統(tǒng)的總體設(shè)計。這是一個雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。1954 年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)出世界上第一臺自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS（Automated Guided Vehicle System）。AbstractThe smart car is a set of situational awareness, planning and decisionmaking, multilevel driver assistance functions in an integrated system，It is a typical hightech plex of focusing on the use of a microprocessor, modern sensors, information fusion, munications, artificial intelligence and automatic control technology.This paper presents a design of smart car based on embedded microprocessor of STM32. The entire system is divided into two parts: Car host system and Handheld host system. The car host system is major to crawler wheels for its mechanical platform to Complete main function of Vehicle module Combine with The main control circuit module ultrasonic obstacle avoidance, voice broadcast, GPS data collection. Handheld host system mainly includes data of receiver module, data of show module, control of intelligent vehicle module and additional entertainment audio and video module. Handheld host system is mainly responsible for running posture control the smart car, realtime data acquisition of vehicle and handheld entertainment of audio and video. The main controller core is STMicroelectronics’ processor of STM32,Its highspeed data processing capabilities and a wealth of integrated peripherals interface resources, give full play to the performance of the smart car smart car, but also conducive programming and extensions.The paper introduces the field of smart car’s status of research and the control system design framework and the entire development process of smart car, Then it introduces hardware design of the smart car’s system and design processes and ideas of software. Finally, the production of the smart car system and debugging, as well as the Summary of graduation Design.Key Words：STM32F103；GPS positioning；Intelligent Control；Realtime operating system目 錄1 緒論 ............................................................................................................................1 課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ..........................................................................................1 智能車系統(tǒng)國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ...........................................................................1 智能車系統(tǒng)國外研究現(xiàn)狀 ...........................................................................2 本文研究內(nèi)容 ...............