【正文】 ................................................................8 軟件設(shè)計(jì)思想 .............................................................................................8 軟件設(shè)計(jì)流程 .............................................................................................9 系統(tǒng)方案可行性分析 ..........................................................................................93 主機(jī)硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ..............................................................................................11 微處理器系統(tǒng) ....................................................................................................11 最小系統(tǒng)電路 .............................................................................................11 電源系統(tǒng)設(shè)計(jì) ....................................................................................................13 NRF24L01 無線模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .....................................................................14 NRF24L01 無線模塊電路 ...........................................................................14 NRF24L01 無線模塊應(yīng)用電路 ...................................................................15 GPS 定位模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ................................................................................15 主控電路 .....................................................................................................15 模塊電源電路 .............................................................................................16 超聲波自主避障模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ....................................................................17 超聲波發(fā)射電路 .........................................................................................17 超聲波接收電路 .........................................................................................17 語音播報(bào)模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ................................................................................18 語音播報(bào)的設(shè)計(jì)原理 ..................................................................................18 語音播報(bào)實(shí)現(xiàn)電路 ......................................................................................18 液晶觸摸屏模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ............................................................................19 液晶觸摸屏模塊原理 ..................................................................................19 液晶觸摸屏硬件實(shí)現(xiàn) ..................................................................................19 陀螺儀模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ....................................................................................21 陀螺儀體感操作設(shè)計(jì) ..................................................................................21 陀螺儀體感操作硬件實(shí)現(xiàn) ..........................................................................21 碰撞保護(hù)模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ................................................................................22 碰撞保護(hù)模塊實(shí)現(xiàn)原理 ..............................................................................22 碰撞保護(hù)模塊硬件實(shí)現(xiàn) ..............................................................................224 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ..........................................................................................................23 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ....................................................................................................23 總體程序設(shè)計(jì) .............................................................................................23 超聲波自主避障處理程序 .........................................................................24 GPS 信息處理程序 ......................................................................................25 NRF24L01 無線模塊程序設(shè)計(jì) ...................................................................26 陀螺儀體感程序設(shè)計(jì) .................................................................................26 液晶觸摸程序設(shè)計(jì) .....................................................................................275 制作和調(diào)試 ..............................................................................................................29 電源系統(tǒng)調(diào)試 ....................................................................................................29 液晶觸摸屏顯示調(diào)試 ........................................................................................29 GPS 信息數(shù)據(jù)采集調(diào)試 ....................................................................................296 總結(jié)與提高 ...............................................................................................................31致 謝 ..........................................................................................................................32參考文獻(xiàn) ......................................................................................................................33附錄 1 系統(tǒng)實(shí)物圖 ...................................................................................................34附錄 2 畢業(yè)設(shè)計(jì)作品說明書 ...................................................................................35浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 1 1 緒論 課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 智能車系統(tǒng)國內(nèi)研究現(xiàn)狀我國開展智能車輛技術(shù)領(lǐng)域的研究起步較晚，起始于 20 世紀(jì) 80 年代。目前，國內(nèi)眾多高校和科研院所都在進(jìn)行 ITS 關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)備的研究。1954 年美國Barrett Electronics 公司研究開發(fā)出世界上第一臺(tái)自主引導(dǎo)車系統(tǒng)AGVS（Automated Guided Vehicle System）。進(jìn)入 80 年代中期，設(shè)計(jì)和制造智能車輛的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司開始研制智能車輛平臺(tái)。這是一個(gè)雙目視覺系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性。車載主機(jī)是本系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)功能對(duì)象的主體，在手持主機(jī)通過 NRF34L01 無線發(fā)送模塊發(fā)出三種主要指令，當(dāng)指令為陀螺儀體感操作指令時(shí)，智能車的運(yùn)行受到手持主機(jī)中陀螺儀傳感器的控制，當(dāng)指令為超聲波自動(dòng)避障時(shí)，智能車車載主機(jī)的超聲波模塊運(yùn)行，采集環(huán)境數(shù)據(jù)給主控，經(jīng)過程序代碼算法的運(yùn)行實(shí)現(xiàn)超聲波自動(dòng)避障，當(dāng)指令為 UI 界面控制時(shí)，觸控界面的方位按鈕可以實(shí)現(xiàn)智能車的運(yùn)行姿態(tài)，無線模塊發(fā)送模塊是連接車載主機(jī)和手持主機(jī)的橋梁，通過一系列的指令實(shí)現(xiàn)車載主機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)以及數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集。浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 5 2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)本課題研究基于 STM32 的智能車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，本章描述該智能系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)。車載主機(jī)系統(tǒng)和手持主機(jī)系統(tǒng)的總體框架圖如圖 21 所示。（3）語音播報(bào)功能。 車載主機(jī)硬件設(shè)計(jì)方案車載主機(jī)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)如圖 22 所示。L 3 G 4 2 0 0 D T R 體感S T M 3 2 F 1 0 3 Z E T 6N R F 2 4 L 0 1 無線i l i 9 3 2 0 液晶圖 23 手持主機(jī)硬件設(shè)計(jì)圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)軟件功能主要使用 C 作為開發(fā)語言，而軟件開發(fā)平臺(tái)為 ARM公司旗下的 Keil for ARM。然后依次將各部分模塊整合到 μC/OSII 操作系統(tǒng)運(yùn)行，車載主機(jī)和手持主機(jī)的調(diào)試與功能驗(yàn)證，最終實(shí)現(xiàn)整機(jī)的功能測試和穩(wěn)定性檢驗(yàn)，大致的流程就是這樣，詳細(xì)的模塊流程見第四章。在整個(gè)系統(tǒng)的微處理器硬件上都選用同款，方便系統(tǒng)的開發(fā)和程序的移植。 12BOT0HeadrVDAS圖 35 啟動(dòng)模式選擇電路浙江萬里學(xué)院本科畢業(yè)論文 13 電源系統(tǒng)設(shè)計(jì)車載主機(jī)系統(tǒng)是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、語音播報(bào)模塊、超聲波自主避障模塊、GPS 定位模塊、碰撞保護(hù)模塊、液晶顯示模塊、無線發(fā)送模塊等七部