【正文】 我的指導老師支持和幫助才使得我的畢業(yè)論文最終順利完成。再次感謝實驗室的老師給予方便，讓我在調(diào)試過程中，借用了實驗室的電腦和實驗平臺。還有感謝圖書館工作人員，讓我在設(shè)計時借閱了大量資料。最后，謹以此文獻給我摯愛的母親以及所有關(guān)心幫助過我的親人和朋友！ 2012年6月附錄1: USB攝像頭驅(qū)動代碼打開視頻設(shè)備。v4l_open( ) static int set_frame_fp(int fps, int fd){int ret。struct v4l2_streamparm parm。memset(amp。parm, 0, sizeof(struct v4l2_streamparm))。 = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。 = 1。 = fps。ret = ioctl(fd, VIDIOC_S_PARM, amp。parm)。if(ret 0) { printf(in funcation set_frame_fp(int, int): \n\ error: %s\n, strerror(errno))。 return 1。 } return 0。}static int map_dev_buff(int num_buffer, int fd, unsigned char** mem_list){ int ret。 struct v4l2_buffer buf。 int i = 0。 for(i=0。 inum_buffer。 i++) { memset(amp。buf, 0, sizeof(struct v4l2_buffer))。 = i。 = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。 = 1。 = fps = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE。 = V4L2_MEMORY_MMAP。 = i。 ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, amp。buf)。 if(ret0) { 。 = I。 printf(in funcation map_dev_buff(int, int, usnigned char**):\n\ ioctl(): error: %s\n, strerror(errno))。 return 1。 } mem_list[i] = (unsigned char*)mmap(0, , PROT_READ, MAP_SHARED, fd, )。 if(MAP_FAILED == mem_list[i]) { printf(in funcation map_dev_buff(int, int, unsigned char**):\n\ mmap():error: %s\n, strerror(errno))。 return 1。 } } return 0。}/* open device */ pcameradev_fd = 1。 if((pcameradev_fd = open(dev,O_RDONLY))0) { printf(main(): open device error: %s\n, strerror(errno))。 exit(0)。 }獲取設(shè)備和圖像信息。v4l_get_capability( ) 函數(shù)獲取設(shè)備信息， v4l_get_picture( )函數(shù)獲取圖像信息。/* server information */ fprintf(stderr, Server information\n\n)。printf(in funcation map_dev_buff(int, int, usnigned char**):\n\ ioctl(): error: %s\n, strerror(errno))。 fprintf(stderr, Server................: \n)。 fprintf(stderr, Using V4L2 device.....: %s\n, dev)。 fprintf(stderr, Resolution............: %i x %i\n, \ pcamera, pcamera)。 fprintf(stderr, frames per second.....: %i\n, pcamerafps)。 fprintf(stderr, TCP port..............: %i\n, ntohs(pcamerastream_port))。 初始化采集參數(shù)/* camera config */ pcamera = amp。camera。 memset (pcamera, 0, sizeof(dev_config))。 pcamera = driver。 pcamera = bus_info。 pcamera = card。 pcameranum_buffer = NB_BUFFER。 /* set number of buffer */ pcamerafps = FPS。 /* set fps=FPS */ pcameraformat = MJPEG。 /* set format=MJPEG */ pcamerastream_port = htons(PORT)。 /* set server port */采集視頻數(shù)據(jù)。/* * * create server socket and start server * * */ /* ignore SIGPIPE (send if transmitting to closed sockets) */ signal(SIGPIPE, SIG_IGN)。 = AF_INET。 = pcamerastream_port。 = htonl(INADDR_ANY) if (signal(SIGINT, signal_handler) == SIG_ERR) { fprintf(stderr, could not register signal handler\n)。 exit(1)。 } /* open socket for server */ if((server_fd = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0))0) { printf(server socket failed: %s\n, strerror(errno))。 exit(1)。 } /* ignore socket already in use errors */ if(setsockopt(server_fd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, amp。on, sizeof(on))0) { printf(setsockopt(SO_REUSEADDR) error: %s\n, strerror(errno))。 exit(1)。 } /* configure server address to listen to all local IPs */ memset(amp。addr, 0, sizeof(addr))。 = AF_INET。 = pcamerastream_port。 = htonl(INADDR_ANY)。 if(bind(server_fd, (struct sockaddr*)amp。addr, sizeof(addr)) != 0){ printf(bind failed: %s\n, strerror(errno))。 perror(Bind)。 exit(1)。 } /* start listening on socket */ if ( listen(server_fd, 10) != 0 ) { printf(listen failed: %s\n, strerror(errno))。 exit(1)。 } /* start to read the camera, push picture buffers into global buffer */pthread_create(amp。client_th, NULL, amp。client_thread, pfd)。g_buf = (unsigned char *) calloc(1, (size_t)pcameraframe_size)。 pthread_create(amp。camera_th, 0, amp。cam_thread, NULL)。 pthread_detach(camera_th)。 /* create a child for every client that connects */ while(1) { int *pfd = (int *)calloc(1, sizeof(int))。 *pfd = accept(server_fd, 0, 0)。 pthread_create(amp。client_th, NULL, amp。client_thread, pfd)。 pthread_detach(client_th)。 } /* close the camera */ disable(pcameradev_fd)。 close(pcameradev_fd)。 pcameradev_fd = 1。 free(g_buf)。 return 0。}附錄2: Otsu算法Matlab程序function Result = detect() %讀取前后兩幀圖像尺寸B = imread(39。39。)。%背景圖像B = rgb2gray(B)。X = imread(39。39。)。%有目標圖像X = rgb2gray(X)。%統(tǒng)一前后兩幀圖像尺寸[a,b] = size(B)。[c,d] = size(X)。I = zeros(a,b)。if c = a amp。 d = b I = X(1:a,1:b)。elseif c a amp。 d = b I(1:c,1:b) = X(1:c,1:b)。 I(c+1:a,:) = B(c+1:a,:)。elseif c = a amp。 d b I(1:c,1:d) = X(1:c,1:d)。 I(:,d+1:b) = B(:,d+1:b)。elseif c a amp。 d b I(1:c,1:d) = X(1:c,1:d)。 I(1:c,d+1:b) = B(1:c,d+1:b)。 I(c+1:a,:) = B(c+1:a,:)。end I = double(I)。B = double(B)。%通過差值，獲取目標，并顯示原圖像H = I B。figure(1)。imshow(uint8(I))。figure(2)。imshow(uint8(B))。F = abs(H)。figure(3)。imshow(uint8(F))。%獲取目標，且背景為白色R = ones(a,b) * 255。[e,f]=size(F)。for i = 2:(a1) for j = 2:(b1) if (F(i1,j1)+F(i1,j)+F(i1,j+1)+F(i,j1)+F(i,j)+F(i,j+1)+F(i+1,j1)+F(i+1,j)+F(i+1,j+1))/9 30 R(i,j) = I(i,j)。 end endendfigure(4)。imshow(uint8(R))。R = double(R)。R = medfilt2(R,[25,25])。%中值濾波R = uint8(R)。figure(5)。imshow(R)。Result = ones(a,b) * 255。for i = 1:a for j = 1:b if R(i,j)~=0 amp。 R(i,j)~=255 Result(i,j) = I(i,j)。 end endend% Result = im2bw(uint8(Result))。figure(6)。imshow(uint8(Result))。bw = im2bw(uint8(Result))。figure(7)。imshow(bw)。end附錄3: S3C2440 CPU1電路圖S3C2440 CPU1 電路:附錄4: S3C2440 CPU2電路圖S3C2440 CPU2 電路:附錄5: S3C2440 CPU3電路圖S3C2440 CPU3 電路:附錄6: 內(nèi)存電路圖內(nèi)存電路圖：附錄7: 串口、USB、電源和蜂鳴器電路圖串口和USB電路圖：電源電路圖：蜂鳴器電路圖：