【正文】 832=1。 clk_adc0832=1。 clk_adc0832=0。 //第二個脈沖，模式選擇di_adc0832=channel。 //第三個脈沖，通道選擇clk_adc0832=1。 clk_adc0832=0。di_adc0832=1。 //釋放總線for(i=0。i8。i++) //從高到低取一次 { clk_adc0832=1。 clk_adc0832=0。 if(do_adc0832) dat1|=0x80i。 }for(i=0。i8。i++) //從低到高取一次 { if(do_adc0832) dat2|=0x01i。 clk_adc0832=1。 clk_adc0832=0。 }cs_adc0832=1。 di_adc0832=1。 clk_adc0832=1。 //釋放總線if(dat1==dat2) return dat1。 //校驗數(shù)據(jù)是不是正確}/*uchar get_adc0832_filter( ){ char count=0,sum=0,t。 for(count=0。count2。count++) {sum+=getvalue0832(0)。} t=(sum/2)。 return sum。}*/typedef struct PID { int SetPoint。 //設(shè)定目標(biāo) Desired Value long SumError。 //誤差累計 double Proportion。 //比例常數(shù) Proportional Const double Integral。 //積分常數(shù) Integral Const double Derivative。 //微分常數(shù) Derivative Const int LastError。 //Error[1] int PrevError。 //Error[2] int Doutlimit。 //PID增量部分限幅int Outlimit_L。 //PID輸出低限幅(反向限幅)int Outlimit_H。 //PID輸出高限幅（正向限幅）int Output。 //PID輸出int B。 //死區(qū)電壓int A。 //積分分離限int Lastoutput。 //調(diào)節(jié)器前一次輸出；} PID。static PID sPID。 static PID *sptr = amp。sPID。 /*==================================================================================================== Initialize PID Structure PID參數(shù)初始化=====================================================================================================*/ void IncPIDInit(void) { sptrSumError = 0。 sptrLastError = 0。 //Error[1] sptrPrevError = 0。 //Error[2] sptrProportion = 0。 //比例常數(shù) Proportional Const sptrIntegral = 0。 //積分常數(shù)Integral Const sptrDerivative =0。 //微分常數(shù) Derivative Const sptrSetPoint = 0。 }/*==================================================================================================== 增量式PID計算部分 =====================================================================================================*/ int IncPIDCalc( ) { register int Error, PError,iError,dError,iIncpid,NextPoint。//當(dāng)前誤差 NextPoint=getvalue0832(0)。sptrLastoutput= getvalue0832(0)。Error=sptrSetPointNextPoint。 //增量計算 PError=ErrorsptrLastError。iError=Error。dError=Error2*sptrLastError+sptrPrevError。if(Error=sptrB) iIncpid=0。else if(Error=sptrA) { iIncpid= sptrProportion * PError + sptrDerivative * dError。 } else { iIncpid = sptrProportion * PError //E[k]項 + sptrIntegral * Error//E[k－1]項 + sptrDerivative * dError。//E[k－2]項 //存儲誤差，用于下次計算 }sptrOutput=sptrLastoutput+iIncpid。 if(sptrOutput=sptrOutlimit_H) //PID增量部分限幅 sptrOutput=sptrOutlimit_H。 else if(sptrOutput=sptrOutlimit_L) sptrOutput=sptrOutlimit_L。sptrPrevError = sptrLastError。 sptrLastError = Error。 sptrLastoutput=sptrOutput。 //返回增量值 return sptrOutput。 }void display( ){ P0=reg[one]。//調(diào)用顯示數(shù)據(jù) c1=0。 //顯示開 delay(5)。 //調(diào)用鍵盤掃描 c1=1。 //關(guān)顯示 P0=reg[two]。 c2=0。 delay(5)。 c2=1。 P0=reg[three]。 c3=0。 delay(5)。 c3=1。 P0=reg[four]。 c4=0。 delay(5)。 c4=1。 }/*====分解顯示數(shù)據(jù)=====*/ void led_analyze(uint i){ i=i%10000。 one=i/1000。 two=(i/100)%10。 three=(i%100)/10。 four=(i%100)%10。}void key1() //采樣顯示{ uchar aa。 uchar i。 K1=0。 K2=1。//按鍵控制端 if(!P20||!P21)//判斷有鍵按下 { for(i=0。i20。i++) //調(diào)用顯示函數(shù)N次達(dá)到延時 if(!P20||!P21) //有鍵按下 { if(!P20) { aa=getvalue0832(0)。 } else { aa=getvalue0832(0)。 } } led_analyze(getvalue0832(0))。}//把WC值返回到分解顯示數(shù)據(jù)中 }void key2() { uchar aa。 uchar i。 K1=0。 K2=1。//按鍵控制端 if(!P20||!P22||!P23)//判斷有鍵按下 { for(i=0。i20。i++) //調(diào)用顯示函數(shù)N次達(dá)到延時 if(!P20||!P22||!P23) //有鍵按下 { if(!P20) { aa=sptrProportion。 } else if(!P22) { aa=sptrIntegral。 } else { aa=sptrDerivative。} } led_analyze(aa)。}}void key3() { uchar aa。 uchar i。 K1=1。 K2=0。//按鍵控制端 if(!P21||!P22||!P23)//判斷有鍵按下 { for(i=0。i20。i++) //調(diào)用顯示函數(shù)N次達(dá)到延時 if(!P21||!P22||!P23) //有鍵按下 { if(!P21) { aa=sptrSetPoint。 } else if(!P22) { aa++。 } else { aa。} } led_analyze(aa)。}}void PIDInit(PID *sptr){ memset(sptr,0,sizeof(PID))。}void main( ){static PID sPID。PIDInit(amp。sPID)。sptrProportion=1。 //比例常數(shù) Proportional Const sptrIntegral=3。 //積分常數(shù) Integral Const sptrDerivative=2。//微分常數(shù) Derivative Const sptrSetPoint=。sptrB=。sptrA= 10。sptrOutlimit_H=255。sptrOutlimit_L=0。while(1) { IncPIDCalc()。 led_analyze(IncPIDCalc())。 key1()。 key2()。 key3()。 display()。 }}