果樹采摘機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析-資料下載頁
2025-06-16 12:45本頁面
【正文】 ，可以到達(dá)的空間比較大，當(dāng)單獨(dú)的機(jī)械手不能到達(dá)指定的位置時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)可以通過向x,y方向的混合移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)末端操作器的運(yùn)動(dòng)。因此在知道移動(dòng)平臺(tái)的位移時(shí)，移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)偏移角就是已知的，在進(jìn)行果樹采摘機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解時(shí)，只考慮機(jī)械手的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。根據(jù)式（53）可得： (56) 由（54）得： (57)將式（56）、（57）帶入式（214）并平方得： (58)整理（58）得： (59)所以： (510)由（53）得： (511) 即： (512) 兩端平方： (513) 整理的： (514)由(510)知： (515)代入（514）式得： (516)解得： (517) (518) (其中)。 第六章 總結(jié)與展望 總結(jié) 本課題對果樹采摘機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及運(yùn)動(dòng)學(xué)方程進(jìn)行了分析和研究，主要總結(jié)如下： 研究果樹采摘機(jī)器人的發(fā)展及現(xiàn)狀； 研究果樹采摘機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)； 研究果樹采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方程； 研究運(yùn)動(dòng)正解與反解建模方法。 不足之處與未來展望 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)囊括了大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的方方面面，是我在以后的學(xué)習(xí)工作之前，對各個(gè)學(xué)科課程的一次深入的綜合性的練習(xí)，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，設(shè)計(jì)中部分設(shè)計(jì)計(jì)算不夠全面，設(shè)計(jì)不夠精確，并由于實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的匱乏，設(shè)計(jì)中有許多未能考慮的地方和設(shè)計(jì)不正確的地方，希望各位老師能夠給予諒解，并提出你的寶貴建議，我將不勝感激！ 參考文獻(xiàn)[1] 柳洪,[M].北京冶金工業(yè)出版社,2002.[2] ,突出重點(diǎn)實(shí)施“ 科教農(nóng)”[R].杜青林部長在全國農(nóng)業(yè)科技教育工作會(huì)議上的講話,.[3] 徐麗明,[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2004. 20(5):3842.[4] [J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),(2):273278.[5] 梁喜鳳,苗香雯,[J].農(nóng)機(jī)化研究, (4):14.[6] 湯修映,[J].機(jī)器人,(1):9095.[7] 曹其新,[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,1998,No4:911.[8] HAYASHI S,GANNO K,ISHII Y. Machine vision algorithm of plant recognition for robotic harvesting[J].JSHITA,2002,12(1):3846.[9] MURAKAMI N, INOUE K, OTSUKA K. Selective harvesting robot of cabbage. Pro ceeding of internatio nal symposiumof automation and robotics in bioproduction and proce sssing[J].JSAM,1995,2:2431.[10] MONTA M,KONDO N,SHIBANO robot in grape production system [C]. IEEE international Conference on Robotics and Automation,1995:25042509.[11] 周增產(chǎn), [J],農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2001, :7780.[12] REEDJ N,MILES SJ,BUTLERJ, mushroom harvester development[J]. J Agric Engng Res,2001,78(1):1523.[13] [J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2001,32(6):52 58.[14] 曹其新,呂恬生,[J].上海交通大學(xué)學(xué)報(bào),1999,33(7):880 884.致 謝 能順利完成本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)，首先與我的指導(dǎo)老師周威鐸老師的悉心教導(dǎo)分不開的，在此，我先向周老師致以我深深的謝意！ 本次論文設(shè)計(jì)從論文的選題、撰寫、治學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，為人和藹可親。周老師不斷對我得到的結(jié)論進(jìn)行總結(jié)，并提出新的問題，使得我的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題能夠深入地進(jìn)行下去，也使我接觸到了許多理論和實(shí)際上的新問題，使我做了許多有益的思考。還有本次設(shè)計(jì)得到了王榮興主任的很多教導(dǎo)，在此表示誠摯的感謝和由衷的敬意。 感謝機(jī)械教研室的諸位老師，在進(jìn)行畢業(yè)論文工作中所給予的幫助，他們的不倦教誨和點(diǎn)撥是我今日點(diǎn)滴知識(shí)的來源. 在本課題的設(shè)計(jì)研究過程中，很多同學(xué)也給予了有益的提示和幫助，在此表示感謝。最后，向所有在大學(xué)階段關(guān)心和幫助過我的老師，同學(xué)和朋友表示衷心的感謝！整理范文，僅供參考?xì)g迎您下載我們的文檔資料可以編輯修改使用 THANKS !!!致力為企業(yè)和個(gè)人提供合同協(xié)議，策劃案計(jì)劃書，學(xué)習(xí)課件等等打造全網(wǎng)一站式需求歡迎您的下載，資料僅供參考可修改
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