【正文】 :{LCD1602_write_(0x80+0x4a)。} break。 case 6:{LCD1602_write_(0x80+0x4b)。} break。 } } } } } if(error==1) { display(0x80+0x04,39。e39。)。 display(0x80+0x05,39。r39。)。 display(0x80+0x06,39。r39。)。 display(0x80+0x07,39。o39。)。 display(0x80+0x08,39。r39。)。 display(0x80+0x09,39。 39。)。 display(0x80+0x0a,39。:39。)。 display(0x80+0x0b,39。 39。)。 display(0x80+0x0c,39。139。)。 } if(error==2) { display(0x80+0x04,39。e39。)。 display(0x80+0x05,39。r39。)。 display(0x80+0x06,39。r39。)。 display(0x80+0x07,39。o39。)。 display(0x80+0x08,39。r39。)。 display(0x80+0x09,39。 39。)。 display(0x80+0x0a,39。:39。)。 display(0x80+0x0b,39。 39。)。 display(0x80+0x0c,39。239。)。 }delay(5)。}}//define uchar unsigned chardefine uint unsigned int/***************傳感器常量控制位的宏定義**************************/define KEY_out DDRB|=0X07 //傳感器方向定義輸出define KEY_in DDRBamp。=0XF8 //傳感器方向定義輸入define KEY_data PINB //傳感器鍵端口uchar turn,turn1=1,error。/*******************************************函數(shù)名稱: AD_init()功 能: AD轉(zhuǎn)換的初始化參 數(shù): 無返回值 : 無/********************************************/void AD_init(){ ADMUX|=BIT(5)。 ADCSRA|=BIT(7)。 //ADC使能位}/*******************************************函數(shù)名稱: begin_AD()功 能: ADC轉(zhuǎn)換函數(shù)參 數(shù): 無返回值 : 無/**********************************************/void begin_AD(){ uchar AD0,AD1,AD2。 ADMUX=0X20。 //外部參考電壓AVCC,選通AD0路 ADCSRA|=BIT(6)。 //ADC轉(zhuǎn)換開始 delay(1)。 AD0=ADCH。 delay(1)。 ADMUX=0X21。 ////外部參考電壓AVCC,選通AD1路 ADCSRA|=BIT(6)。 //ADC轉(zhuǎn)換開始 delay(1)。 AD1=ADCH。 ADMUX=0X22。 ////外部參考電壓AVCC,選通AD2路 ADCSRA|=BIT(6)。 //ADC轉(zhuǎn)換開始 delay(1)。 AD2=ADCH。 if(AD0=20)//光敏 { PORTB|=BIT(6)。 PORTB|=BIT(4)。 } if(AD0=150) { PORTBamp。=~BIT(6)。 PORTBamp。=~BIT(4)。 } if(AD1=200)//報警1 { PORTDamp。=~BIT(0)。 error=1。 } else { PORTD|=BIT(0)。 error=0。 display(0x80+0x04,39。 39。)。 display(0x80+0x05,39。 39。)。 display(0x80+0x06,39。 39。)。 display(0x80+0x07,39。 39。)。 display(0x80+0x08,39。 39。)。 display(0x80+0x09,39。 39。)。 display(0x80+0x0a,39。 39。)。 display(0x80+0x0b,39。 39。)。 display(0x80+0x0c,39。 39。)。 } if(AD2=150)//報警2 { PORTDamp。=~BIT(0)。 error=2。 } else { PORTD|=BIT(0)。 error=0。 display(0x80+0x04,39。 39。)。 display(0x80+0x05,39。 39。)。 display(0x80+0x06,39。 39。)。 display(0x80+0x07,39。 39。)。 display(0x80+0x08,39。 39。)。 display(0x80+0x09,39。 39。)。 display(0x80+0x0a,39。 39。)。 display(0x80+0x0b,39。 39。)。 display(0x80+0x0c,39。 39。)。 }}/*******************************************函數(shù)名稱: key_press功 能: 檢測是否有鍵按下參 數(shù): 無返回值 : 鍵按下時為1，否則為0/********************************************/uchar chuangan_press(){ uchar temp。 KEY_in。 temp=KEY_data。 temp=tempamp。0X07。 if(temp==0X07) { return 0。 } else { return 1。 }}/*******************************************函數(shù)名稱: key_scan功 能: 掃描所按的鍵并返回鍵值參 數(shù): 無返回值 : key被按下鍵值/********************************************/uchar chuangan_scan(){ uchar key。 if(chuangan_press()) { key=KEY_data。 keyamp。=0X07。 switch(key) { case 0X06: key=1。 break。 case 0X05: key=2。 break。 case 0X03: key=3。 break。 default: key=16。 } } else { key=16。 } return key。}/*******************************************函數(shù)名稱: zuo_turn()功 能: 順序左執(zhí)行燈動作參 數(shù): 無返回值 : 無/********************************************/void zuo_turn(){ switch(chuangan_scan()) { case 1:{PORTB|=BIT(6)。turn1=0。} break。 case 2:{PORTBamp。=~BIT(6)。PORTB|=BIT(4)。} break。 case 3:{PORTBamp。=~BIT(4)。while(chuangan_press())。turn1=1。} break。 }}/*******************************************函數(shù)名稱: you_turn()功 能: 順序右執(zhí)行燈動作參 數(shù): 無返回值 : 無/********************************************/void you_turn(){ switch(chuangan_scan()) { case 3:{PORTB|=BIT(4)。turn1=0。} break。 case 2:{PORTBamp。=~BIT(4)。PORTB|=BIT(6)。} break。 case 1:{PORTBamp。=~BIT(6)。while(chuangan_press())。turn1=1。} break。 }}//*****************主函數(shù)***********************void kongzhi(){ AD_init()。 DDRB|=0x50。 DDRD|=BIT(0)。 PORTD|=BIT(0)。 if(chuangan_press()) { if(turn1==1) { switch(chuangan_scan())//判斷車的方向，左還是右 { case 1:turn=1。 break。 case 3:turn=3。 break。 } } switch(turn) { case 1: zuo_turn()。 break。 case 3: you_turn()。 break。 } } begin_AD()。}