【正文】 對(duì)象。7) 單擊“保存”按鈕。 動(dòng)畫(huà)連接指示燈的動(dòng)畫(huà)連接1) 雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。2) 單擊“動(dòng)畫(huà)連接”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。圖37 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置3) 單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“”按鈕。4) 單擊“”按鈕，彈出“動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。單擊“屬性設(shè)置”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)，如圖47所示。5) 選中“可見(jiàn)度”選項(xiàng)卡，其他項(xiàng)不選。6) 單擊“可見(jiàn)度”選項(xiàng)卡進(jìn)入該頁(yè)，如圖48所示。圖38 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置7) 在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶(hù)定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“啟動(dòng)按鈕”。8) 在“當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)”一欄，選擇“對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)”。9) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見(jiàn)度”設(shè)置頁(yè)。10) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動(dòng)指示燈的動(dòng)畫(huà)連接。11) 單擊“保存”按鈕。12) 依次對(duì)其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟1）~11）。經(jīng)過(guò)這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫(huà)面上的啟動(dòng)按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變，相應(yīng)指示燈也會(huì)出現(xiàn)亮滅的改變。 機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)連接垂直移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接：1) 在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”中增加一個(gè)新變量“垂直移動(dòng)量”，初值：0，類(lèi)型：數(shù)值型。2) 單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的坐標(biāo)和大小。3) 估計(jì)總垂直移動(dòng)距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫(huà)一條直線，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線長(zhǎng)度即總垂直移動(dòng)距離，垂直移動(dòng)距離為104。4) 在腳本程序的開(kāi)始處增加“動(dòng)畫(huà)控制”語(yǔ)句：IF 下移=0 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+1ENDIFIF 上升=0 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量1ENDIF變化率=1個(gè)相素/每次，即每執(zhí)行一次腳本程序，垂直移動(dòng)量加1或減1，當(dāng)然變化率也可以選大些或小些。5) 計(jì)算垂直移動(dòng)一次腳本程序執(zhí)行次數(shù)：次數(shù)=下移時(shí)間（上升時(shí)間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。6) 計(jì)算：垂直移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=25*1=25。7) 在機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。8) 在“位置動(dòng)畫(huà)連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”，單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。9) 按照?qǐng)D49所示在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤(pán)。10) 進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。圖39 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置水平移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接：1) 水平移動(dòng)總距離的測(cè)量：在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫(huà)一條直線，記下?tīng)顟B(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離。移動(dòng)距離為180.2) 在數(shù)據(jù)庫(kù)中增加一個(gè)變量：水平移動(dòng)量，數(shù)值型，初值為0。圖310 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置3) 腳本程序中增加以下代碼：IF 前伸＝0 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+1ENDIFIF 后縮＝0 THEN 水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量1ENDIF4) 腳本程序執(zhí)行次數(shù)＝后縮時(shí)間（前伸時(shí)間）／循環(huán)策略執(zhí)行時(shí)間=10s/200s=50次。5) 計(jì)算：水平移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*1=50，即當(dāng)水平移動(dòng)量＝50時(shí)，水平移動(dòng)距離為180。6) 如圖421所示對(duì)右滑桿、機(jī)械手、上工件、氣夾分別進(jìn)行水平動(dòng)畫(huà)連接。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量=0時(shí)，向右移動(dòng)距離為0；當(dāng)水平移動(dòng)量＝50時(shí)，向右移動(dòng)距離為180。7) 進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。工件移動(dòng)動(dòng)畫(huà)的實(shí)現(xiàn)：1) 在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中填加一個(gè)變量：工件夾緊標(biāo)志，初值：0，類(lèi)型：開(kāi)關(guān)。2) 在腳本程序中加入兩條語(yǔ)句：IF 夾緊=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=1 ‘處于夾緊狀態(tài)ENDIFIF 放松=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=10 ‘處于放松狀態(tài)ENDIF 圖311 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置3) 選中下工件，在“屬性設(shè)置”頁(yè)中選擇可見(jiàn)度。4) 進(jìn)入“可見(jiàn)度”頁(yè)，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)，選擇：對(duì)應(yīng)圖符不可見(jiàn)。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時(shí)，下工件不可見(jiàn)；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時(shí)，下工件可見(jiàn)。如圖421所示。5) 選中并雙擊上工件，將其可見(jiàn)度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí)，對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)。如圖422所示。圖312 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置5）依照步驟3)~5)對(duì)氣夾進(jìn)行設(shè)置。6）存盤(pán)，進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。7）刪去畫(huà)面中不需要的圖符。 調(diào)試保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運(yùn)行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動(dòng)MCGS，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。在運(yùn)行中通過(guò)對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。經(jīng)過(guò)運(yùn)行測(cè)試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行有效監(jiān)控，PLC程序達(dá)到了控制要求。第四章 系統(tǒng)的調(diào)試及設(shè)計(jì)總結(jié) 系統(tǒng)調(diào)試（1）硬件檢測(cè)調(diào)試從硬件方面檢查系統(tǒng)的各個(gè)方面，保證系統(tǒng)的硬件接線正確（2）機(jī)械手控制程序的調(diào)試程序的模擬調(diào)試將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭隤LC后，首先逐條仔細(xì)檢查，并改正寫(xiě)入出現(xiàn)錯(cuò)誤。用戶(hù)程序一般先在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，實(shí)際的輸入信號(hào)可以用鈕子開(kāi)關(guān)和按鈕來(lái)模擬，各輸出量的通/斷狀態(tài)用PLC上有關(guān)的法官二極管來(lái)顯示，一般不用接PLC實(shí)際的負(fù)載?？梢愿鶕?jù)功能表，在適合的時(shí)候用開(kāi)關(guān)或按鈕來(lái)模擬實(shí)際的反饋信號(hào)，如限位開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開(kāi)。對(duì)于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的運(yùn)行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件是現(xiàn)實(shí)時(shí)，是否發(fā)生的活動(dòng)狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)初步是否變?yōu)椴换顒?dòng)步，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒?dòng)步，以及各步被驅(qū)動(dòng)的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。在程序調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)了一系列的問(wèn)題，但最終都一一解決了。在使用STL指令編程時(shí)，剛開(kāi)始由于對(duì)STL指令掌握的不是很好，所以犯了不少錯(cuò)誤，加上機(jī)械手模型裝置本身存在的一些問(wèn)題，所以在調(diào)試程序時(shí)，機(jī)械手動(dòng)作不符合控制要求。經(jīng)過(guò)不斷查閱資料，研究、改進(jìn)，最終程序調(diào)試成功。機(jī)械手運(yùn)行良好，動(dòng)作正確、符合控制要求。結(jié) 論在本次課題設(shè)計(jì)中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來(lái)加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來(lái)說(shuō)是一次新的體驗(yàn)。本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對(duì)于教學(xué)有很好的輔助作用。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對(duì)組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒(méi)有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。參考文獻(xiàn)[1] 趙金榮,上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院,2003[2] 董儒胥主編. 電工電子選訓(xùn)教程，上海交通大學(xué)出版社，2006[3] 王兆義主編. 可編程序控制器教程 ，機(jī)械工業(yè)出版社，2003[4] 鐘肇新， 彭侃編 . 華南理工大學(xué)出版社，2001 [5] 王永華主編. 現(xiàn)代電氣及可編程技術(shù)，北京航空航天大學(xué)出版社[6] 湯以范主編. 電氣與可編程序控制器技術(shù)，機(jī)械工業(yè)出版社，2004[7] 苗常初編. PLC編程及應(yīng)用，機(jī)械工業(yè)出版社，2003[8] 廖常初. PLC編程及應(yīng)用機(jī)械工業(yè)出版社 ，1999[9] 賀哲榮 （三菱FX2系列）,西安科技大學(xué)出版社，2006[10] 袁秀英 —組態(tài)控制技術(shù)（第二版）,電子工業(yè)出版社，2010[11] 北京昆侖通態(tài)自動(dòng)化軟件科技有限公司．MCGS用戶(hù)指[12] ，人民郵電出版社，2007[13] 朱紹祥. 可編程序控制器(PC)原理與應(yīng)用， 上海交大出版社,2004 致 謝 光陰似箭，日月如梭，時(shí)間過(guò)得很快，大學(xué)時(shí)光即將結(jié)束，轉(zhuǎn)眼間就要畢業(yè)了。大學(xué)最后一個(gè)學(xué)期有一個(gè)任務(wù)就是做畢業(yè)設(shè)計(jì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們大學(xué)所學(xué)知識(shí)的總結(jié)升華，同時(shí)也是對(duì)我們的一次檢測(cè)。這次我們的組的課題是基于MCGS和PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計(jì)，主要運(yùn)用我們所學(xué)的知識(shí)PLC和MCGS組態(tài)軟件來(lái)完成這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中從最初的設(shè)計(jì)，到程序設(shè)計(jì)、MCGS組態(tài)軟件，到最后的論文寫(xiě)作都得到了我們老師郭艷杰老師的精心指導(dǎo)和熱情地幫助，在論文完成之際，向老師表示衷心地感謝k在我做設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我的各位老師和同學(xué)給我提供了很多幫助和支持，在此表示特別的感謝！ 學(xué)生簽名：日期：附 錄1 FX2N基本指令（1）觸電連接指令符 號(hào)名 稱(chēng)功 能觸點(diǎn)類(lèi)型，用法電路表示和目標(biāo)文件程序步長(zhǎng)LD取常開(kāi)，接左母線或分支回路起始處用 1步LDI取反常閉，接左母線或分支回路起始處用 1步AND與常開(kāi)，觸點(diǎn)串聯(lián) 1步ANI與非常閉，觸點(diǎn)串聯(lián) 1步OR或常開(kāi)，觸點(diǎn)并聯(lián) 1步ORI或非常閉，觸點(diǎn)并聯(lián) 1步ORB電路塊或串聯(lián)電路塊（組）的并聯(lián)1步ANB電路塊與并聯(lián)電路塊（組）的串聯(lián)1步(2)輸出指令符 號(hào)名 稱(chēng)功能電路表示和目標(biāo)文件 程序步長(zhǎng)OUT線圈驅(qū)動(dòng)指令，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器、輔助繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器 ，T3步，C3—5步RST對(duì)定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、數(shù)據(jù)寄存器、變址寄存器等繼電器的內(nèi)容清零RST ，D2步，特殊D3步SET，使動(dòng)作保持SET.，PLS在輸入信號(hào)上升沿產(chǎn)生脈沖輸出 2步除特殊M以外PLS在輸入信號(hào)下降沿產(chǎn)生脈沖輸出 2步除特殊M以外MPS無(wú)操作器件指令、運(yùn)算存儲(chǔ)入棧 MPS MRD MPP 無(wú)操作數(shù)元件1步MRD無(wú)操作器件指令，讀出存儲(chǔ)讀棧1步MPP無(wú)操作器件指令，讀出存儲(chǔ)或復(fù)位出棧1步