機械系統(tǒng)的模型車設(shè)計方案-資料下載頁
2025-05-14 05:28本頁面
【正文】 */ }}pragma CODE_SEG DEFAULTpragma CODE_SEG NON_BANKED void interrupt 12 falling_interrupt(void) //下降沿中斷函數(shù) { TFLG1_C4F = 1。//清除下降沿中斷標(biāo)志 PITCNT1temp=PITCNT1。//記錄該時刻計數(shù)器的值 if(Flag_DownFlag_Up==0amp。amp。Flag_Down=4) { v_point_down[Line_Save][Flag_Down]=PITCNT1temp。 Flag_Down++。 }}pragma CODE_SEG DEFAULT附錄二光電編碼器信息采集與處理部分程序源代碼typedef struct MyPid{ int PID_P。 int PID_I。 int PID_D。 int Error。 int PreError。 int PrePreError。 int ErrorSum。 int CSpeed。 //當(dāng)前速度 int TSpeed。 //目標(biāo)速度 int OutPut。 //PID輸出量}MYPID。MYPID MyPID。/*************************************************//***************初始化PID參數(shù)**************************/void PIDInit() { =KP。 =KI。 =KD。 =0。 =0。 =0。 }int PIDCalculate() { int DeltValue,CurrentError。 CurrentError=。 //獲取目標(biāo)速度和當(dāng)前速度差 if (CurrentError100) { return 500。} if(CurrentError100) { return 500。} if(CurrentError()*(1)) CurrentError=0。 DeltValue=CurrentError**+*。 //求得速度增量31 =。 =CurrentError。 if(DeltValue400) DeltValue=400。 return DeltValue。}uint get_current_speed(void) { uchar i。 CSpeedArraySum=0。 for(i=1。i5。i++) { CSpeedArray[i]=CSpeedArray[i1]。 } CSpeedArray[0] = PACNT。 PACNT=0。 CSpeedArraySum=(CSpeedArray[0]*7+CSpeedArray[1]*3)/10。 CSpeedArraySum1 = CSpeedArraySum*5+18。 if(CSpeedArraySum1400) CSpeedArraySum1 = 400。 return CSpeedArraySum1。}void speed_ctl(void){ CurrentSpeed=get_current_speed()。 OutputSpeed+=PIDCalculate()。 if(OutputSpeed=SPEED_MAX) OutputSpeed=SPEED_MAX。 else if(OutputSpeed=SPEED_MIN) OutputSpeed=SPEED_MIN。 num_chang++。 if(num_chang10000) { num_chang=10000。 } if(num_chang==400) { PWME_PWME3=1。 sum_zhidao=0。 } num_shizi_chang++。 if(num_shizi_chang10000) { num_shizi_chang=10000。 } if(flag_use_more_speed==0) { if(test_a40amp。amp。test_b40) { num_shizi_chang+=200。 } } else { if(num_shizi_chang50) { if((aver_pwm/num_pwmSteer_Midamp。amp。PWMDTY67Steer_Mid200)||(aver_pwm/num_pwmSteer_Midamp。amp。PWMDTY67Steer_Mid+200)||flag_zhi||(test_a45amp。amp。test_b45amp。amp。p_point_down[right_endline]Line_Center+15amp。amp。p_point_up[left_endline]Line_Center15amp。amp。num_shizi_chang70)) { num_shizi_chang+=1000。 } if(num_shizi_chang300amp。amp。find_left_startlineamp。amp。find_right_startlineamp。amp。flag_in_shiziamp。amp。((shizi_sum_error/shizi_num_errorLine_Centeramp。amp。errorLine_Center20amp。amp。test_atest_b)||(shizi_sum_error/shizi_num_errorLine_Centeramp。amp。errorLine_Center+20amp。amp。test_atest_b))) { //flag_in_shizi=0。 } } if(flag_in_shiziamp。amp。((test_atest_bamp。amp。test_a30amp。amp。errorLine_Center+10)||(test_atest_bamp。amp。test_b30amp。amp。errorLine_Center10))) {33 //flag_in_shizi=0。 } } if(flag_shizi) { num_shizi_chang=0。 } if(num_chang10000) { num_chang=10000。 } if(PT1AD0_PT1AD03==1) { PWMDTY23=OutputSpeed。 if(!is_startline) { PWME_PWME1=1。 } // PWMDTY23=0。 } else { PWMDTY23=0。 PWME_PWME1=0。 } }}35
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