【正文】 。起始碼的判斷，計(jì)數(shù)數(shù)值在8595之間，采集端口是否發(fā)生變化，發(fā)生變化了，可以認(rèn)為可以接受數(shù)據(jù)了 SETB MOV C, JB ,DATARECEIVEPD 。如果為1，表明可以進(jìn)入數(shù)據(jù)接收判斷位置，否則還是引導(dǎo)碼處的判斷 JNC ENDTIMER0INT MOV A,30H 。注在試驗(yàn)中了解到，COUNT=115為9ms的數(shù)值 。 6和16 CLR C SUBB A,90 JC ENDTIMER0INT 。如果C為1，說(shuō)明不符合引導(dǎo)碼的9ms，直接退出，否則符合引導(dǎo)時(shí)間，準(zhǔn)備接受數(shù)據(jù) SETB 。數(shù)據(jù)接收標(biāo)志。 CLR TR0 。以免接收數(shù)據(jù) MOV R1,08H 。表示要接收的數(shù)據(jù)8個(gè)一組 MOV 51H,00H 。中間數(shù)據(jù)存儲(chǔ)清零 MOV R0,52H MOV R2,04H ?？偣步邮?組 LJMP ENDTIMER0INTDATARECEIVEPD: JNC ENDTIMER0INT 。c為1，表明狀態(tài)發(fā)生變化，可以對(duì)計(jì)數(shù)值進(jìn)行判斷接收的位是0還是1 CLR TR0 MOV A,30H CLR TR0 。首先關(guān)掉定時(shí)器0 SUBB A,10 。以8為分界線，小于8則為0，大于8我們認(rèn)為接收的是1 JC ORECEIVE 。跳到接收位0處 SETB C MOV A,51H 。接收位1 RRC A MOV 51H,A LJMP WENDPDORECEIVE: CLR C MOV A,51H RRC A MOV 51H,AWENDPD: DJNZ R1,ENDTIMER0INT MOV R1,08H MOV @R0,51H 。 重復(fù)2次，確保值寫(xiě)到單元里 MOV @R0,51H INC R0 MOV 51H,00H DJNZ R2,ENDTIMER0INT 。若不為0說(shuō)明4組數(shù)據(jù)還未接收完則跳轉(zhuǎn)到終端結(jié)束 CLR SETB SETB ENDTIMER0INT: RETIDATACHULI: MOV A,52H CLR C SUBB A,FLAG_USER1 JNZ ENDDATACHULI 。與用戶(hù)碼進(jìn)行比較，本用戶(hù)碼設(shè)置的是0，當(dāng)然也可以設(shè)置其他 MOV A,54H ANL A,55H JNZ ENDDATACHULI 。判斷數(shù)據(jù)接收的是否正確 MOV A,54H MOV SAVEDATA,A 。將數(shù)據(jù)保存起來(lái) MOV 52H,00H 。先進(jìn)行清零 MOV 53H,00H MOV 54H,00H MOV 55H,00HENDDATACHULI: RETDATASHOW: CJNE A,00H,CON1 LJMP AOTO 。判斷狀態(tài)CON1:CJNE A,02H,CON2 MOV P1,0FAH MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。后轉(zhuǎn)并顯示CON2:CJNE A,04H,CON3 MOV P1,0E5H MOV DPTR,TAB12 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。左轉(zhuǎn)并顯示CON3:CJNE A,05H,CON4 MOV P1,0C5H MOV DPTR,TAB13 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。停轉(zhuǎn)并顯示CON4:CJNE A,06H,CON5 MOV P1,0D5H MOV DPTR,TAB14 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。右轉(zhuǎn)并顯示CON5:CJNE A,08H,CON6 MOV P1,0F5H MOV DPTR,TAB15 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。前轉(zhuǎn)并顯示CON6:JMP ENDDATASHOW1ENDDATASHOW: MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB16 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,64 LCALL LcD_DISPENDDATASHOW1: RETAOTO:MOV P1,0C0H 。循跡避障程序 MOV DPTR,TAB17 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB18 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB19 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,32 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB20 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。顯示循跡避障 MOV DPTR,TAB10 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,64 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB9 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。顯示初始 LCALL DLY 。模式工作前等待3秒AOTO1: MOV DPTR,TAB15 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB16 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,64 LCALL LCD_DISP 。顯示前轉(zhuǎn) MOV P1,0F5H JNB ,AOTO2 。檢測(cè)紅外信號(hào)，沒(méi)有則自動(dòng)循跡 LCALL CLEAR MOV P1,0C5H LCALL DLY1 LJMP MAIN 。有紅外信號(hào)則轉(zhuǎn)換到紅外遙控模式AOTO2: JNB ,ZZ 。判斷傳感器狀態(tài) JNB ,YZ JNB ,HT JNB ,HT SJMP AOTO1 ZZ:MOV P1,0E5H 。右循跡燈亮 MOV DPTR,TAB12 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY SJMP DD YZ:MOV P1, 0D5H 。左循跡燈亮 MOV DPTR,TAB14 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY LJMP DD HT:MOV P1,0FAH 。發(fā)現(xiàn)障礙物 MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY SJMP ZZ DD:LJMP AOTO1DLY:MOV R7,0BDH 。3秒延時(shí)DL1:MOV R6,0E6HDL0:MOV R5,21H DJNZ R5,$ DJNZ R6,DL0 DJNZ R7,DL1 RETDLY1:MOV R7,0A7H 。1秒延時(shí)DL3:MOV R6,0ABHDL2:MOV R5,10H DJNZ R5,$ DJNZ R6,DL2 DJNZ R7,DL3 NOP RETCLEAR: MOV R4,00H 。清屏程序CLEAR1:MOV A ,R4 ORL A,0B8H MOV B,A LCALL WCL0 LCALL WCR0 MOV B,40H LCALL WCL0 LCALL WCR0 MOV R3,40HCLEAR2:MOV B,00H LCALL WCL1 LCALL WCR1 DJNZ R3,CLEAR2 INC R4 CJNE R4, 08H, CLEAR1 RETLCD_DISP: 。顯示漢字子程序 MOV R1,02H MOV R0,00H 。字碼偏移量 MOV NUM,10H 。一行16個(gè)點(diǎn) DISP: MOV R4,NUM DISPWORD:MOV A,COLUMN 。從第幾列開(kāi)始顯示 CLR C SUBB A,63 。判斷列在哪一個(gè)選片里 JNC YXP 。為0則跳到右選片處 MOV A,COLUMN ORL A,40H 。設(shè)置列地址指令 MOV B,A LCALL WCL0 。寫(xiě)指令到左選片 MOV A,PAGES ORL A,0B8H 。設(shè)置頁(yè)指令 MOV B,A 。寫(xiě)指令到左選片 LCALL WCL0 DISPDATA1:INC COLUMN MOV A,R0 MOVC A,@A+DPTR MOV B,A LCALL WCL1 。寫(xiě)數(shù)據(jù)到左選片 LJMP NEXTDISP YXP:MOV A,COLUMN CLR C SUBB A,64 。右選片的第0列 ORL A,40H MOV B,A LCALL WCR0 MOV A,PAGES ORL A,0B8H MOV B,A LCALL WCR0DISPDATA2:INC COLUMN MOV A,R0 MOVC A,@A+DPTR MOV B,A LCALL WCR1NEXTDISP:INC R0 DJNZ R4,DISPWORD MOV A,COLUMN CLR C SUBB A,10H MOV COLUMN, A INC PAGES DJNZ R1,DISP RETWCL0: CLR CS1 。寫(xiě)指令左選片 SETB CS2 CLR RS SETB RWWCL00: MOV P2,0FFH SETB E 。輸入輸出使能信號(hào) MOV A,P2 CLR E JB ,WCL00 CLR RW MOV P2, B 。寫(xiě)左片指令 SETB E