【正文】 反轉(zhuǎn)H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止控制使能引腳ENA或者ENB就可以實現(xiàn)PWM脈寬速度調(diào)整。這些特性使得L298N很適合用作小型直流電機(jī)控制芯片。當(dāng)使用片內(nèi)振蕩器時，該引腳連接外部石英晶體和微調(diào)電容；當(dāng)采用外接時鐘源時，該引腳接外部時鐘振蕩器的信號。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。AT89C51單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。 本章小結(jié)本章將系統(tǒng)拆分成了若干個功能模塊，并且對系統(tǒng)關(guān)鍵部分進(jìn)行了方案的分析與選擇。不過這些工作都由一塊集成電路完成，自己需要做的是搭建外圍電路，當(dāng)選定一種型號的發(fā)射IC后只要按照它的說明書上的典型電路搭建就可以了。通過比較，我采用方案三。通過比較，我選擇第三種方案來實現(xiàn)循跡功能。只不過如果小車運(yùn)動速度過快，由于慣性的緣故，左右只有一級方向控制傳感器的情況下，不能很好地實現(xiàn)循跡功能，有可能跨國黑線，導(dǎo)致整個設(shè)計所要求的功能不能很好地實現(xiàn)，故未采納此方案。并且用數(shù)碼管顯示不直觀。現(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L298N。 電機(jī)驅(qū)動模塊方案設(shè)計與論證方案一：采用繼電器對電動機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行控制,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。將系統(tǒng)拆分成以上的這些基本功能模塊后，再根據(jù)各個模塊所要完成的功能分別去設(shè)計，也就是按照“逐步求精”的思想去設(shè)計本系統(tǒng)，這將使設(shè)計工作細(xì)化，也有助于制定進(jìn)度安排。同時也標(biāo)志了自動控制領(lǐng)域成為了數(shù)字化時代的一員。在實踐中檢驗所學(xué)知識,從而加強(qiáng)理論與實踐的相結(jié)合。比如說蘋果公司把產(chǎn)品90%的利潤帶走，而只給制造商留下10%，少部分人拿走了巨額財富，卻要讓數(shù)十萬人再去瓜分那可憐的10%利潤?，F(xiàn)今智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質(zhì)成果。希望在以后能在科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域扎根創(chuàng)新，與時俱進(jìn)，有所成就，撐起IT行業(yè)一片天地，并應(yīng)用于民生，造福于大眾。該電動車要具備下述功能：（1）能夠接受并識別紅外遙控信號，并根據(jù)此命令動作；（2）具有避障功能，當(dāng)探測到有障礙物時能夠及時避開；（3）能夠顯示停車、倒車、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等狀態(tài)；（4）能夠按事先設(shè)定好的軌跡行走。其優(yōu)點硬件電路簡單，軟件功能完善，控制系統(tǒng)可靠，性價比較高等特點，具有一定的使用和參考價值。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進(jìn)行編寫開發(fā)。因此，這種方案是一種較為理想的方案。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的 H型橋式電路(如圖22)。方案二：采用數(shù)碼管動態(tài)顯示，利用視覺暫留效應(yīng)，通過對數(shù)碼管進(jìn)行不停的掃描來產(chǎn)生視覺效果。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。小車行走時，始終保持黑線在R1和L1這兩個第一級傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時，第一級傳感器一旦探測到有黑線，單片機(jī)就會按照預(yù)先編定的程序發(fā)送指令給小車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再對小車路徑予以糾正。方案三：采用超聲波傳感器置于小車右側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，當(dāng)前方出現(xiàn)障礙物時，超聲波傳感器會收到信號，并將傳給單片機(jī)，檢測距離調(diào)整在20cm內(nèi)，即只有在20cm之內(nèi)有障礙時小車才會做出避讓動作，在這個范圍之外的障礙小車不予處理。 紅外線模塊方案設(shè)計與論證由于在遙控端的按鍵數(shù)目有多個，而紅外通道傳輸?shù)闹荒苁怯?、1組成的串行代碼，所以需要在發(fā)射端對按鍵進(jìn)行“并串”編碼，在接收端相應(yīng)的要進(jìn)行“串并”解碼。另外，為了方便操作，可以將TX2的5路功能擴(kuò)展成9功能，即在遙控發(fā)射端可以接9個按鍵。單片機(jī)的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下所示：P3口管腳 備選功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷0） /INT1（外部中斷1） T0（記時器0外部輸入） T1（記時器1外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。12 腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn), ENA、ENB 接控制使能端，用來輸入PWM信號實現(xiàn)電機(jī)調(diào)速。同理，引腳13和14也可控制一個直流電動機(jī)。該芯片的一些參數(shù)如下：(1) 邏輯部分輸入電壓：6～7V(2) 驅(qū)動部分輸入電壓Vs：～46V(3) 邏輯部分工作電流Iss：≤36mA(4) 驅(qū)動部分工作電流Io：≤2A(5) 最大耗散功率：25W（T=75℃）(6) 控制信號輸入電平：高電平：≤Vin≤Vss，低電平：≤Vin≤(7) 工作溫度：25℃～＋130℃(8) 驅(qū)動形式：雙路大功率H橋驅(qū)動 小車方向與速度控制智能小車首先要能實現(xiàn)直走，在行進(jìn)中遇到障礙物時同時要能實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎和倒退控制，才能避開障礙物。另外還有左前轉(zhuǎn)，右后轉(zhuǎn)，左后轉(zhuǎn)等動作，控制方法類似。此時可以通過調(diào)整PWM的占空比，來改變電機(jī)兩端的平均電壓大小。TCRT5000傳感器的工作原理與一般的紅外傳感器一樣,接收管的電阻會發(fā)生變化,在電路上一般以電壓的變化形式體現(xiàn)出來,。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓（也稱為門限電平，它可選擇 LM324輸入共模范圍的任何一點），另一端加一個待比較的信號電壓。 避障系統(tǒng) 避障原理采用一只紅外對管置于小車右側(cè)。 紅外發(fā)射電路 紅外發(fā)射電路是遙控器芯片HT6221將紅外碼調(diào)制成38KHZ的脈沖信號通過紅外發(fā)射二極管將紅外碼發(fā)出。OUT即是解調(diào)信號的輸出端，直接接單片機(jī)I/O口就可以了。引腳說明如下：表34 LCD引腳說明引腳號引腳名電平輸入/輸出作用1VSS電源地2VCC電源（+5V）3VEE對比調(diào)整電壓4RS0/1輸入0=輸入指令 1=輸入數(shù)據(jù)5R/W0/1輸入0=向LXD寫入指令或數(shù)據(jù) 1=從LCD讀取信息6E1,10輸入使能信息號，1時讀取信息，10執(zhí)行指令續(xù)表34 LCD引腳說明引腳號引腳名電平輸入/輸出作用7DB00/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line0（最低位）8DB10/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line19DB20/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line210DB30/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line311DB40/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line412DB50/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line513DB60/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line614DB70/1輸入/輸出數(shù)據(jù)總線line7（最高位）15A+VCCLCD背光電源正極16K接地LCD背光電源負(fù)極 最小單元電路系統(tǒng) 復(fù)位電路模塊計算機(jī)在啟動運(yùn)行時都需要復(fù)位，使中央處理器CPU和系統(tǒng)中的其它部件都處于一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。10MHZ時約為1ms，1MHZ時約為10ms，所以一般為了可靠的復(fù)位，RST在上電應(yīng)保持20ms以上的高電平。振蕩器工作受/PD端控制，由軟件置“1”PD（）使/PD＝0，振蕩器停止工作，整個單片機(jī)也就停止工作，以達(dá)到節(jié)電目的。37第4章 軟件設(shè)計第4章 軟件設(shè)計 發(fā)送端程序流程圖 發(fā)送端主程序流程圖圖41為發(fā)送端主程序流程圖，通過掃描的按鍵值來確定發(fā)送的紅外信號，使不同的按鍵有不同的紅外代碼，這樣經(jīng)接收端解碼后，能使小車實現(xiàn)多個運(yùn)動狀態(tài)。子程序入口辨別接收到的數(shù)據(jù)前轉(zhuǎn)并顯示后轉(zhuǎn)并顯示停轉(zhuǎn)并顯示模式轉(zhuǎn)換并顯示左轉(zhuǎn)并顯示循跡避障模式返回右轉(zhuǎn)并顯示無效為00H是否接收到紅外信號為02H為04H為05H為06H為08HNYYYYYYNNNNNYN圖45 數(shù)據(jù)處理子程序流程圖 自動循跡避障流程圖自動尋跡避障是紅外遙控玩具車的一個工作模式，在這里把他作為一個數(shù)據(jù)處理子程序插入到總程序中，在單片機(jī)接收到模式轉(zhuǎn)換的信號時，主程序則會自動調(diào)用自動尋跡壁障子程序，使小車在固定的軌道上自動運(yùn)行。電學(xué)專業(yè)培養(yǎng)的就是未來的電子工程師，需要具備很強(qiáng)的分析能力，創(chuàng)新能力以及文字處理能力。從論文選定，開始做開題報告起，遲老師都嚴(yán)格把關(guān)，為此付出了辛勤的勞動，特別是每當(dāng)老師評閱論文時，看花雙眼卻仍然堅持，都讓我為之心痛。sbit p1_0=P1^0。uchar code wy[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}。 //允許CPU中斷 TMOD = 0x11。 if(flag_press==1) { flag_press=0。 break。 value1=P1。 } }}void deltime(void){ uint k。 p3_0=0。//如果用戶碼不一樣，這里就要進(jìn)行修改了。 count=0。 if (datapd==0) {endcount=20。 p3_0=1。count=0。 do{}while(countendcount)。定時100us MOV TL0,9CH SETB EA SETB IT0 。數(shù)據(jù)接收標(biāo)志 CLR 。主要進(jìn)行用戶碼判斷以及數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼的判斷。起始碼的判斷，計數(shù)數(shù)值在8595之間，采集端口是否發(fā)生變化，發(fā)生變化了，可以認(rèn)為可以接受數(shù)據(jù)了 SETB MOV C, JB ,DATARECEIVEPD 。表示要接收的數(shù)據(jù)8個一組 MOV 51H,00H 。 重復(fù)2次，確保值寫到單元里 MOV R0,51H INC R0 MOV 51H,00H DJNZ R2,ENDTIMER0INT 。左轉(zhuǎn)并顯示CON3:CJNE A,05H,CON4 MOV P1,0C5H MOV DPTR,TAB13 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。顯示前轉(zhuǎn) MOV P1,0F5H JNB ,AOTO2 。1秒延時DL3:MOV R6,0ABHDL2:MOV R5,10H DJNZ R5,$ DJNZ R6,DL2 DJNZ R7,DL3 NOP RETCLEAR: MOV R4,00H 。設(shè)置列地址指令 MOV B,A LCALL WCL0 。寫左片指令 SETB E。設(shè)置頁指令 MOV B,A 。顯示漢字子程序 MOV R1,02H MOV R0,00H 。有紅外信號則轉(zhuǎn)換到紅外遙控模式AOTO2: JNB ,ZZ 。右轉(zhuǎn)并顯示CON5:CJNE A,08H,CON6 MOV P1,0F5H MOV DPTR,TAB15 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。與用戶碼進(jìn)行比較，本用戶碼設(shè)置的是0，當(dāng)然也可以設(shè)置其他 MOV A,54H ANL A,55H JNZ ENDDATACHULI ?？偣步邮?組 LJMP ENDTIMER0INTDATARECEIVEPD: JNC ENDTIMER0INT 。注在試驗中了解到，COUNT=115為9ms的數(shù)值 。清零等待下一組數(shù)據(jù)的接收 MOV A,SAVEDATA LCALL DATASHOWENDLOOP: LJMP LOOP 。設(shè)定用戶碼為0. LCALL CLEAR MOV DPTR,TAB0 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB2 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB1 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,32 LCAL