【正文】 0H是否接收到紅外信號(hào)為02H為04H為05H為06H為08HNYYYYYYNNNNNYN圖45 數(shù)據(jù)處理子程序流程圖 自動(dòng)循跡避障流程圖自動(dòng)尋跡避障是紅外遙控玩具車的一個(gè)工作模式，在這里把他作為一個(gè)數(shù)據(jù)處理子程序插入到總程序中，在單片機(jī)接收到模式轉(zhuǎn)換的信號(hào)時(shí)，主程序則會(huì)自動(dòng)調(diào)用自動(dòng)尋跡壁障子程序，使小車在固定的軌道上自動(dòng)運(yùn)行。有一些功能用硬件可以實(shí)現(xiàn)，用軟件也同樣可以實(shí)現(xiàn)，只是所花費(fèi)的代價(jià)有所不同，往往用軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)更為靈活一點(diǎn)。電學(xué)專業(yè)培養(yǎng)的就是未來(lái)的電子工程師，需要具備很強(qiáng)的分析能力，創(chuàng)新能力以及文字處理能力。為了完成這次設(shè)計(jì)，我查閱了很多相關(guān)資料，也深切體會(huì)到了電子技術(shù)發(fā)展的速度之快，因此，在未來(lái)的學(xué)習(xí)和工作中，我也會(huì)更多地接觸新的知識(shí)，不能停下學(xué)習(xí)的腳步。從論文選定，開始做開題報(bào)告起，遲老師都嚴(yán)格把關(guān)，為此付出了辛勤的勞動(dòng)，特別是每當(dāng)老師評(píng)閱論文時(shí)，看花雙眼卻仍然堅(jiān)持，都讓我為之心痛。祝愿母校今后蓬勃發(fā)展，蒸蒸日上！最后，感些各位老師百忙之中抽出時(shí)間對(duì)本論文進(jìn)行了評(píng)閱！參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1]8bit Microcontroller With 4K Bytes Flash AT89C51[M]．ATMEL，2000．[2]Donald A．Neamen．Electroic Circuits Analysis and Design[M]．McGraw Hill Companies，Inc．2001．[3]王東鋒，王會(huì)良，董冠強(qiáng)． 單片機(jī)C語(yǔ)言應(yīng)用100例[M] ．電子工業(yè)出版社，2009．[4]韓毅，楊天． 基于HCS12單片機(jī)的智能循跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J] ．學(xué)術(shù)期刊，2008．[5]王曉明． 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制[J] ．學(xué)術(shù)期刊，2002．[6] 張毅剛，彭喜元，彭宇．單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] ．高等教育出版社，2010． [7]閻石．?dāng)?shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M] ．高等教育出版社，1998．[8]余小平，奚大順．電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M] ．北京航空航天大學(xué)出版社，2010．[9]童詩(shī)白，華成英．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M] ．高等教育出版社，2006．[10]王良軍，呂云曾，王學(xué)剛．.遙控啟停電動(dòng)車[Z] ．哈爾濱工程大學(xué)，2004．[11]付家才．單片機(jī)控制工程實(shí)踐技術(shù)[M] ．化學(xué)工業(yè)出版社，2004．[12]孫輝，張濤，張旭東．快學(xué)易用Protel99[M] ．北京郵電大學(xué)出版社，2001．[13] 郭惠，吳迅．單片機(jī)C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè)[M] ．電子工業(yè)出版社，2008．[14]齊志才．MCS51系列單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M] ．中國(guó)建筑工業(yè)出版社， 2005．[15]蔡美琴．MCS51系列單片機(jī)原理及應(yīng)用[M] ．高等教育出版社， 1999．41附錄1附錄1元件數(shù)量元件數(shù)量元件數(shù)量直流電機(jī)2只電阻若干集成電路芯片若干單片機(jī)1 塊二極管若干電容若干紅外對(duì)管5只蜂鳴器1只電位器若干12M晶振1只杜邦線若干玩具小車1個(gè)排針若干遙控芯片1個(gè)一體化接收頭1個(gè)比較器5個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片1個(gè)顯示器1個(gè)43附錄2附錄2紅外遙控編碼程序(c編寫)：includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine uintlong unsigned longsbit p3_0=P3^0。sbit p1_0=P1^0。bit out。uchar code wy[8]={0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80}。void deltime(void)。 //允許CPU中斷 TMOD = 0x11。 TH0 = 0xFF。 if(flag_press==1) { flag_press=0。i=3。 break。} if(p1_1==0) {keycount=i*3+2。 value1=P1。flag_set=1。 } }}void deltime(void){ uint k。 TL0=0xE4。 p3_0=0。 //160通過(guò)接收端得測(cè)試得到的數(shù)據(jù) count=0。//如果用戶碼不一樣，這里就要進(jìn)行修改了。 count=0。 count=0。 for(s=0。 if (datapd==0) {endcount=20。} p3_0=0。 p3_0=1。s=7。count=0。 do{}while(countendcount)。 do{}while(countendcount)。用戶碼位置1FLAG_USER2 EQU 46H 。定時(shí)100us MOV TL0,9CH SETB EA SETB IT0 。中間數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元 MOV COUNT,00H MOV R1,08H 。數(shù)據(jù)接收標(biāo)志 CLR 。顯示狀態(tài)：初始LOOP: JNB ,$ 。主要進(jìn)行用戶碼判斷以及數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼的判斷。30H為計(jì)數(shù)值 RETITIMER0INT: MOV TH0,0FFH 。起始碼的判斷，計(jì)數(shù)數(shù)值在8595之間，采集端口是否發(fā)生變化，發(fā)生變化了，可以認(rèn)為可以接受數(shù)據(jù)了 SETB MOV C, JB ,DATARECEIVEPD 。如果C為1，說(shuō)明不符合引導(dǎo)碼的9ms，直接退出，否則符合引導(dǎo)時(shí)間，準(zhǔn)備接受數(shù)據(jù) SETB 。表示要接收的數(shù)據(jù)8個(gè)一組 MOV 51H,00H 。首先關(guān)掉定時(shí)器0 SUBB A,10 。 重復(fù)2次，確保值寫到單元里 MOV R0,51H INC R0 MOV 51H,00H DJNZ R2,ENDTIMER0INT 。將數(shù)據(jù)保存起來(lái) MOV 52H,00H 。左轉(zhuǎn)并顯示CON3:CJNE A,05H,CON4 MOV P1,0C5H MOV DPTR,TAB13 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。循跡避障程序 MOV DPTR,TAB17 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB18 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB19 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,32 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB20 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。顯示前轉(zhuǎn) MOV P1,0F5H JNB ,AOTO2 。右循跡燈亮 MOV DPTR,TAB12 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY SJMP DD YZ:MOV P1, 0D5H 。1秒延時(shí)DL3:MOV R6,0ABHDL2:MOV R5,10H DJNZ R5,$ DJNZ R6,DL2 DJNZ R7,DL3 NOP RETCLEAR: MOV R4,00H 。一行16個(gè)點(diǎn) DISP: MOV R4,NUM DISPWORD:MOV A,COLUMN 。設(shè)置列地址指令 MOV B,A LCALL WCL0 。寫數(shù)據(jù)到左選片 LJMP NEXTDISP YXP:MOV A,COLUMN CLR C SUBB A,64 。寫左片指令 SETB E。寫指令左選片 SETB CS2 CLR RS SETB RWWCL00: MOV P2,0FFH SETB E 。設(shè)置頁(yè)指令 MOV B,A 。判斷列在哪一個(gè)選片里 JNC YXP 。顯示漢字子程序 MOV R1,02H MOV R0,00H 。發(fā)現(xiàn)障礙物 MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY SJMP ZZ DD:LJMP AOTO1DLY:MOV R7,0BDH 。有紅外信號(hào)則轉(zhuǎn)換到紅外遙控模式AOTO2: JNB ,ZZ 。顯示初始 LCALL DLY 。右轉(zhuǎn)并顯示CON5:CJNE A,08H,CON6 MOV P1,0F5H MOV DPTR,TAB15 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。判斷狀態(tài)CON1:CJNE A,02H,CON2 MOV P1,0FAH MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。與用戶碼進(jìn)行比較，本用戶碼設(shè)置的是0，當(dāng)然也可以設(shè)置其他 MOV A,54H ANL A,55H JNZ ENDDATACHULI 。跳到接收位0處 SETB C MOV A,51H ?？偣步邮?組 LJMP ENDTIMER0INTDATARECEIVEPD: JNC ENDTIMER0INT 。 CLR TR0 。注在試驗(yàn)中了解到，COUNT=115為9ms的數(shù)值 。注意，count要在外部中斷開始后設(shè)定初始值為0。清零等待下一組數(shù)據(jù)的接收 MOV A,SAVEDATA LCALL DATASHOWENDLOOP: LJMP LOOP 。為1則進(jìn)行處理，反之等待 LCALL DATACHULI 。設(shè)定用戶碼為0. LCALL CLEAR MOV DPTR,TAB0 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB2 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB1 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,32 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB3 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB4 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,64 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB5 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,80 LCALL LCD_DISP 。設(shè)定接收的數(shù)據(jù)組為4個(gè)。接收的數(shù)據(jù)8個(gè)一組所存放的起始位置 MOV 52H,00H 。數(shù)據(jù)保存位置CS1 EQU CS2 EQU RS EQU RW EQU E EQU PAGES EQU 56HCOLUMN EQU 57HNUM EQU 58HORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP EXTER0INTORG 000BHLJMP TIMER0INTORG 1000HMAIN:MOV P1,0C5H