【正文】 應(yīng)用，軍事偵察領(lǐng)域和圍繞人們?nèi)粘Ｉ畹酶鱾€方面都有大量的應(yīng)用需求。張老師平日里課業(yè)量很大，工作繁重，但在我做畢業(yè)設(shè)計的整段時間內(nèi)，從查閱資料到學(xué)習(xí)相關(guān)專業(yè)知識，到設(shè)計草案的修改和確定，期中檢查，后期詳細(xì)設(shè)計方案及思路，裝配草圖，調(diào)試程序，組裝小車等整個過程中都給予了我悉心的指導(dǎo)和幫助。在此我不光要謝謝我的畢業(yè)設(shè)計導(dǎo)師，還要謝謝在設(shè)計期間給予我?guī)椭膶嶒炇业睦蠋熀屯瑢W(xué)們，感謝他們?yōu)槲覀兲峁嶒炂鞑暮驼{(diào)試場地。 //為了是更精確的讀取信號，讀取兩個10ms內(nèi)的高電平個數(shù)進(jìn)行比較，相同則執(zhí)行不同則繼續(xù)采集信息ulong waveS=0。 //決定步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動速度uint time=0。 //lcd1602命令接口sbit lcden=P2^1。sbit RightOne=P2^4。/*LCD顯示接口*/uchar code table1[8][16]={，Auto， back， turn left， turn right， change speet， GO， Telecontrol}。 /*右轉(zhuǎn)表*/uchar signOne。 for(i=time。j) { 。i) for(j=112。 LeftTwo=0。 carEnableB=1。 RightTwo=0。 RightTwo=0。 RightTwo=0。}/**避障小車右轉(zhuǎn)****************************/void carTurnRight(void) { LeftOne=1。 delay(50)。 LeftTwo=1。 ET0=1。 TL1=0。 }/********定時器中斷********/void timerInterrupt(void) interrupt 1{ TH0=(6553610000)/256。 lcdCom=。 lcden=0。 lcden=1。 lcdWriteCom(0x80+0x00)。 //delay(2)。}/***********lcd初始化*****************/void lcdInit(){ lcden=0。 lcdWriteCom(0x01)。 one=distance%10。 lcdWriteData(table2[hun])。 lcdWriteData(table2[one])。 TL0=0。 for(i=0。 j++。 j=0。 P1 =table4[j]。 } }/**********************啟動模塊***********************/void superWaveInit(void) //啟動模塊{ uchar i。i++) // { _nop_()。 //開啟計數(shù) while(WAVERX)。 //此時T0用來計時計算距離 TL0=0。 delay(1)。 } else //小車在距離障礙物小于20cm是停車并判斷左右距離 { carStop()。 stepMonRight()。 stepMonLeft()。 carTurnLeft()。 } else { carTurnRight()。 //當(dāng)外部輸入大于7k頻率信號跳出循環(huán)，進(jìn)入遙控模式} /************主程序**********/void main(void){ change_v=0。 timIrqFlag=1。 //電機(jī)初始化 while(1) { if(timIrqFlag==1) //定時器中斷 { TR0=0。 else signTwo=TL1/10。break。break。break。 } lcdShow()。 signTwo=0。 private Button up。 private Button pause。 private MediaPlayer mediaPlayerLeft。 private MediaPlayer mediaPlayerAuto。 = (Button) findViewById()。 = (Button) findViewById()。 mediaPlayerDown = (getApplicationContext()， )。 mediaPlayerAuto = (getApplicationContext()， )。 ()。 ()。 (new OnTouchListener() { public boolean onTouch(View v， MotionEvent event) { MyThread myThread = new MyThread()。 } if (() == ) { flag = false。 } })。 break。 } return true。 ()。 } break。 switch (()) { case ： if (() == ) { flag = true。 break。 } private class MyThreadDown extends Thread { Override public void run() { while (flag == true) { ()。 try { (300)。 } catch (InterruptedException e) { ()。 } } } } private class ButtonListener implements OnClickListener { public void onClick(View v) { switch (()) { case ： if (modelFlag % 2 == 0) {// 點擊之前模式為自動，按鍵顯示的手動 // 點擊以后，播放音樂使模式變?yōu)槭謩?，字體變?yōu)樽詣? (自動\n模式)。 } modelFlag++。 } } }}。 case ： ()。 } else if (modelFlag % 2 == 1) { (手動\n模式)。 try { (300)。 } } } } private class MyThreadRight extends Thread { Override public void run() { while (flag == true) { ()。 } catch (InterruptedException e) { ()。 } return true。 break。 } })。 } if (() == ) { flag = false。 (new OnTouchListener() { public boolean onTouch(View v， MotionEvent event) { MyThreadLeft myThread = new MyThreadLeft()。 break。 switch (()) { case ： if (() == ) { flag = true。 } break。 ()。 } (new ButtonListener())。 ()。 try { ()。 mediaPlayerRight = (getApplicationContext()， )。 (手動\n模式)。 = (Button) findViewById()。 Override public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { (savedInstanceState)。 private MediaPlayer mediaPlayerPause。 private MediaPlayer mediaPlayerUp。 private Button left。 TR0=1。 carStop()。break。break。break。amp。 ++diffSignd。 //lcd初始化 timerInit()。 diffSignd=1。 } } } // showDistance(waveS)。 } else { //判斷左右距離選擇最佳路徑 if(waveLwaveR) { carTurnLeft()。amp。 //右轉(zhuǎn)90 superWaveInit()。 //步進(jìn)電機(jī)左轉(zhuǎn)90度 superWaveInit()。 else change_v=0。 TH1=0。 //關(guān)閉計數(shù) waveDistance()。 while(!WAVERX)。 for(i=0。 if(j=4) j=0。i420。 delay1(stepSpeed)。i++) { P1=0x00。 //計算的單位是CM}void stepMonLeft(void) //步進(jìn)電機(jī)左轉(zhuǎn){ uint i，j。}/*超聲波模塊