【正文】 里體現(xiàn)的。例如當(dāng)單片機(jī)控制模塊硬件部分制作好后，就可以先調(diào)試電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)程序，通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)了，則結(jié)果正確了，說明電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與單片機(jī)的連接電路是正確的,單片機(jī)能正常工作。具體調(diào)試過程如下所述：一、獨(dú)立元件的檢測任何組裝好的電子電路，在通電調(diào)試之前，必須認(rèn)真檢查電路連線是否有誤。給系統(tǒng)上電后，看下電源（綠色）燈亮不亮。 驅(qū)動(dòng)模塊反面圖 藍(lán)牙模塊正反面圖 藍(lán)牙模塊調(diào)試圖 二、單片機(jī)最小系統(tǒng)的調(diào)試單片機(jī)AT89C52最小系統(tǒng)的檢測分為硬件調(diào)試及軟件調(diào)試。例如：編寫一個(gè)調(diào)試程序，使的所有I/，用萬用表測量其輸出電壓，確定是否與程序所付值一致，一致則證明正確；然后又對其依次賦予高電平，確定是否與程序所付值一致，一致則證明正確。在確保器件接法無誤的情況下，接通電源，并用萬用表測量輸出電壓，符合系統(tǒng)的正常工作電壓要求。運(yùn)行單片機(jī)上的程序，通過單片機(jī)P2口的數(shù)據(jù)變化來控制L298的ININININ4的電平的高低。 小車前進(jìn)指示圖 小車后退指示圖 小車左轉(zhuǎn)指示圖 小車右轉(zhuǎn)指示圖第三節(jié) 軟件調(diào)試一、C語言的調(diào)試軟件的調(diào)試包括程序本身語法的調(diào)試和在電路板上功能的調(diào)試兩種。如果有錯(cuò)誤則根據(jù)提示進(jìn)行分析將錯(cuò)誤改過來直至編譯成功為止。與純粹的C語言編程不同的是，單片機(jī)編程要考慮到硬件的設(shè)計(jì)，所有程序的編寫都是根據(jù)硬件資源進(jìn)行。接下來點(diǎn)擊運(yùn)行整個(gè)工程項(xiàng)目，在手機(jī)上出現(xiàn)前面那個(gè)做好的藍(lán)牙小車控制界面。此時(shí)最小系統(tǒng)模塊指示燈點(diǎn)亮，表示單片機(jī)供電正常，藍(lán)牙模塊指示燈開始閃爍，表示藍(lán)牙模塊也供電正常。相應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)端的四個(gè)指示LED燈都能根據(jù)數(shù)據(jù)的變化采取不同的量滅組合情況，來相應(yīng)控制小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)[2225]。結(jié) 論本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是一個(gè)基于單片機(jī)AT89C52的智能小車控制，包括方案選擇、軟硬件設(shè)計(jì)、單片機(jī)最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和藍(lán)牙電路、硬件測試結(jié)果及解決在電路調(diào)試時(shí)遇到的問題。（4）根據(jù)系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能編寫出小車端的軟件程序。本次設(shè)計(jì)完成了基于安卓手機(jī)的智能小車控制系統(tǒng)。特別值得一提的是為了提高系統(tǒng)在硬件上的安全性和穩(wěn)定性，我特別添加了硬件保護(hù)裝置，以提高系統(tǒng)的硬件防碰撞的能力。總體來看，我進(jìn)行了比較充分的準(zhǔn)備，在實(shí)踐過程中通過查閱相關(guān)資料和咨詢有關(guān)人員，克服了系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中的絕大多數(shù)困難，基本都以達(dá)到設(shè)計(jì)要求，并通過了軟件測試。本畢業(yè)設(shè)計(jì)是在羅萍老師悉心的關(guān)懷與指導(dǎo)下完成，在此對老師獻(xiàn)上最衷心地感謝。通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我不僅是對我們所學(xué)知識的一個(gè)匯總，同時(shí)也是考驗(yàn)我們學(xué)習(xí)能力和動(dòng)手能力的一個(gè)平臺；讓我們能學(xué)到更多的相關(guān)知識，更重要的是學(xué)到了面對困難的不放棄、不氣餒的態(tài)度，不驕不躁的辦事風(fēng)格，奮發(fā)向上的精神，這些在我今后的生活和學(xué)習(xí)中都是一筆寶貴的財(cái)富。s Toolkit，2012：45[4] Andrew Hoog，Android Forensics: Investigation, Analysis and Mobile Security for Google Android，2011：2733[5] 孫玉艷,. 實(shí)現(xiàn)PC機(jī)與單片機(jī)的數(shù)據(jù)通信與控制[J]. 廣東白云職業(yè)技術(shù)學(xué)院廣州白云工商高級技工學(xué)校學(xué)報(bào),2002,(4).[6] 孫育才,單片微型計(jì)算機(jī)及其應(yīng)用[M].東南大學(xué)出版社,2004.[7] 王淑芳,電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)[M].科學(xué)出版社，2008[8] 韓超，[M].北京：電子工業(yè)出版社（第1版），2010.[9] Jonathan Zdziarski ，Hacking and Securing Applications: Stealing Data, Hijacking Software, and How to Prevent It，2012：432[10] Mourad Debbabi, Mohamed Saleh, Chamseddine Talhi and Sami Zhioua Embedded Java Security: Security for Mobile Devices，2010：221223[11] Stephen Arolagon,Clark and David Thiel Mobile Application Security，2012：157161[12] 李學(xué)軍. 如何用MCS51單片機(jī)擴(kuò)展串口進(jìn)行通訊[J]. 寧夏機(jī)械,2003,(2).[13] 張毅剛,彭喜元,[M].北京：高等教育出版社,2010.[14] 李艷紅,. 單片機(jī)I/O口不宜用作直接驅(qū)動(dòng)出口[J]. 電站設(shè)備自動(dòng)化,2003,(2).[15] 許超,吳新杰,張丹. 基于Proteus和Keil的單片機(jī)課程教學(xué)改革[J]. 遼寧大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2011,(1).[16] 許曉寧. 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Developers39。在我遇到難已解決的問題心中急躁時(shí)，羅萍老師總是及時(shí)的給予鼓勵(lì)，使我能夠有勇敢的克服困難，把畢設(shè)繼續(xù)進(jìn)行下去。首先我要感謝我的導(dǎo)師羅萍老師，他在我完成論文的過程中，給予了我很大的幫助。通過學(xué)習(xí)一些android相關(guān)的學(xué)習(xí)視頻，最后對android環(huán)境有了一個(gè)系統(tǒng)的了解在開發(fā)的過程中也得心應(yīng)手些。從整個(gè)設(shè)計(jì)的過程來看前期的充分的準(zhǔn)備顯得非常的重要，經(jīng)過前期充分的準(zhǔn)備，和對嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的學(xué)習(xí)，避免了很多在后續(xù)的設(shè)計(jì)中可能出現(xiàn)的問題。（6）軟硬件調(diào)試通過后進(jìn)行整體調(diào)試，并查找該系統(tǒng)存在的缺陷，進(jìn)行完善。（2）確定系統(tǒng)框圖，對電源模塊、單片機(jī)最小系統(tǒng)模塊、藍(lán)牙電路模塊和電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路模塊等的實(shí)施方案進(jìn)行比較，確定最終的智能小車控制的設(shè)計(jì)方案。通過分析，可能有兩個(gè)原因?qū)е码姍C(jī)不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，其一，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸出端的接線出現(xiàn)了錯(cuò)誤，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)出現(xiàn)問題；其二，電機(jī)驅(qū)動(dòng)端接的給電機(jī)供電的電壓達(dá)不到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的最低電壓，最后通過查詢資料和用萬用表測驅(qū)動(dòng)模塊的輸出端的各個(gè)引腳的高低電平，發(fā)現(xiàn)輸出端的電平也能隨輸入端的改變而變化，當(dāng)最后測試VCC和GND兩端，發(fā)現(xiàn)無明顯的壓降，再用萬用表的測電阻值測兩端的阻值，發(fā)現(xiàn)問題是電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊輸出端的供電端VCC與GND端短路，導(dǎo)致外接電源不能給電機(jī)供電。然后打開我們做好的手機(jī)界面，當(dāng)界面打開之后，開始自動(dòng)搜索藍(lán)牙芯片的地址進(jìn)行連接，當(dāng)藍(lán)牙芯片的指示燈有閃爍轉(zhuǎn)變?yōu)槌Ａ烈院?，表示藍(lán)牙配對連接成功。 手機(jī)端程序運(yùn)行圖第三節(jié) 系統(tǒng)整體的調(diào)試藍(lán)牙控制小車的硬件模塊和軟件模塊分別調(diào)試通過后，接下來就可以進(jìn)行系統(tǒng)的整體測試。然后啟動(dòng)模擬器，在模擬器上運(yùn)行該工程，在模擬器上將會(huì)出現(xiàn)已經(jīng)做好的手機(jī)界面，運(yùn)行完成，調(diào)試成功。在編寫程序的時(shí)候一定要根據(jù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能和連接方式，認(rèn)真分析，畫出系統(tǒng)主程序、時(shí)鐘程序、設(shè)置程序的流程圖，并根據(jù)畫出的流程圖一步一步的去寫出程序。在調(diào)試程序前為了調(diào)試方便，避免程序出錯(cuò)時(shí)將單片機(jī)拆來拆去的麻煩，在電路板上做了一個(gè)下載口，可以將下載線直接插到電路板上進(jìn)行調(diào)試，這樣就可以一邊進(jìn)行調(diào)試，一邊修改程序。當(dāng)運(yùn)行前進(jìn)程序的時(shí)候，ININININ4的值為0、0，分別點(diǎn)亮LED1和LED3，左右電機(jī)都正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)；運(yùn)行左轉(zhuǎn)程序的時(shí)候，ININININ4分別為0、0、1，分別點(diǎn)亮LEDLED4，左電機(jī)正轉(zhuǎn)，右電機(jī)反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車左轉(zhuǎn)；運(yùn)行右轉(zhuǎn)程序的時(shí)候，ININININ4的值為0、0，點(diǎn)亮LED2，LED3，左電機(jī)反轉(zhuǎn)，右電機(jī)正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車右轉(zhuǎn)；運(yùn)行后退程序的時(shí)候，ININININ4的值分別為0、0、1，分別點(diǎn)亮LEDLED4，左右電機(jī)都反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)小車后退。四、驅(qū)動(dòng)模塊的調(diào)試驅(qū)動(dòng)模塊為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的芯片，L298需要從外部接兩個(gè)電壓，一個(gè)是給電機(jī)的，另一個(gè)給L298芯片的。 單片機(jī)調(diào)試圖三、電源電路的調(diào)試電源電路作為整個(gè)系統(tǒng)的供電電路，其輸出電壓必須在單片機(jī)的正常工作電壓范圍（）內(nèi)。硬件調(diào)試時(shí)用萬用表測量單片機(jī)的工作電壓及各個(gè)管腳的電壓是否達(dá)到正常工作電壓。還要用萬用表測一下單片機(jī)等芯片的電壓是不是符合要求。特別是注意電源是否接錯(cuò)，電源與地是否有短接，集成電路和晶體管的引腳是否接錯(cuò)，輕輕撥一撥元器件，觀察焊點(diǎn)是否牢固等。系統(tǒng)的整體調(diào)試是最重要的一部分，雖然軟硬件調(diào)試都通過了，但是通過藍(lán)牙傳輸數(shù)據(jù)過程中可能會(huì)出現(xiàn)新的問題。經(jīng)過初步對定時(shí)器的分析設(shè)計(jì)后，在制作硬件電路的同時(shí)，調(diào)試也在穿插進(jìn)行。然后通過網(wǎng)上找到一些相關(guān)的程序進(jìn)行修改以及在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)和修改下，完成了手機(jī)端的軟件設(shè)計(jì)。 } }第三節(jié) 本章小結(jié)本章主要介紹本系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，其中就包括單片機(jī)端的C語言程序設(shè)計(jì)和Android手機(jī)端的JAVA程序設(shè)計(jì)。 (this, 停止, ).show()。 bluesend(message)。 break。 case : message[0] = (byte) 0x43。 vibrator()。 (this, 前進(jìn), ).show()。然后在主程序里面編寫監(jiān)聽程序，當(dāng)按鍵按下的時(shí)候，通過監(jiān)聽按鍵的ID地址的不同，采用switch結(jié)構(gòu)，跳轉(zhuǎn)到不同的case里，向小車藍(lán)牙模塊發(fā)送不同的數(shù)據(jù)。 手機(jī)界面圖兩個(gè)Textview文本控件分別命名為：重慶郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院和藍(lán)牙控制系統(tǒng)，在layout布局文件下可以任意改變控件的位置、字體的大小、背景圖片。需要復(fù)寫Oncreate方法（當(dāng)一個(gè)Activity第一次運(yùn)行顯示在手機(jī)上或者虛擬機(jī)上的時(shí)就會(huì)調(diào)用Oncreate方法）。（8）默認(rèn)為英文。此文件夾，也有屏幕適配作用。像素值；:values文件夾：存放常量值的文件夾。（5）xml文件通常為自定義的形狀shape或圖片選擇器類selector似的東西，就是不同狀態(tài)下不同的圖片，用于設(shè)置background的。布局layout，常量值values，詳細(xì)如下：（1）anim文件夾：。））。文件夾：此文件夾也可以存放資源文件，而且/，所以讀取/assets目錄下的文件必須指定文件的路徑（url的路徑為：）。 小車動(dòng)作流程圖第二節(jié) 手機(jī)端程序的設(shè)計(jì)本程序是基于Android 2．1系統(tǒng)，所用開發(fā)工具為Eclipse集成開發(fā)環(huán)境，Eclipse是著名的跨平臺的自由集成開發(fā)環(huán)境(IDE)。在注冊完成后，程序編譯能順利通過[15]。Keil C51在使用前一定要先進(jìn)行注冊，否則程序過大會(huì)造成編譯時(shí)出現(xiàn)地址使用錯(cuò)誤。下面結(jié)合我的程序編譯簡要介紹以下Keil C的編譯環(huán)境的特點(diǎn)。第四節(jié) 本章小結(jié)本章的任務(wù)主要介紹了各個(gè)模塊的核心芯片，并完成了電路設(shè)計(jì)工作，本設(shè)計(jì)由51單片機(jī)最小系統(tǒng)、HC06藍(lán)牙模塊、L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源電路、小車底板等組成。從機(jī)則是適配器或手機(jī)彈出要求輸入配對密碼窗口時(shí)，則手工輸入此參數(shù)就可以連接從機(jī)。20個(gè)字符以內(nèi)。 可以與藍(lán)牙筆記本電腦、電腦加藍(lán)牙適配器、PDA等設(shè)備進(jìn)行無縫連接 出廠默認(rèn)參數(shù)：從機(jī)，波特率：9600，N，8，1。ININININ4引腳從單片機(jī)輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，ENA、ENB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。6和11引腳是它的使能端，一個(gè)使能端控制一個(gè)電機(jī)，至于那個(gè)控制那個(gè)你自己焊接，你可以把它理解為總開關(guān)，只有當(dāng)它們都是高電平的時(shí)候兩個(gè)電機(jī)才有可能工作。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。輸出電流可達(dá)2．5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。對于現(xiàn)今的絕大部分單片機(jī)來說，其內(nèi)部的程序存儲(chǔ)器（一般為flash）容量都很大，因此基本上不需要外接程序存儲(chǔ)器，而是直接使用內(nèi)部的存儲(chǔ)器。一般來說，只要RST 管腳上保持10ms 以上的高電平，就能使單片機(jī)有效的復(fù)位。復(fù)位操作通常有兩種基本形式：上電自動(dòng)復(fù)位和開關(guān)復(fù)位。通常選取33pF 的陶瓷電容就可以了。 ～ 12MHz 之間任選，甚至可以達(dá)到24MHz 或者更高，但是頻率越高功耗也就越大。 二. 時(shí)鐘電路在設(shè)計(jì)時(shí)鐘電路之前，讓我們先了解下51 單片機(jī)上的時(shí)鐘管腳：XTAL1（19 腳） ：芯片內(nèi)部振蕩電路輸入端。對P3端口寫“1”時(shí)，內(nèi)部上拉電阻把端口拉高，此時(shí)可以作為輸入口使用。P2口：P2口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2輸出緩沖器能驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL 邏輯電平。在這種模式下