【正文】 ER1 EQU 45H 。顯示紅外遙控模式 MOV DPTR,TAB6 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB7 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB8 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,32 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB10 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,64 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB9 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。 6和16 CLR C SUBB A,90 JC ENDTIMER0INT 。判斷數(shù)據(jù)接收的是否正確 MOV A,54H MOV SAVEDATA,A 。判斷傳感器狀態(tài) JNB ,YZ JNB ,HT JNB ,HT SJMP AOTO1 ZZ:MOV P1,0E5H 。寫指令到左選片 LCALL WCL0 DISPDATA1:INC COLUMN MOV A,R0 MOVC A,A+DPTR MOV B,A LCALL WCL1 。為0則跳到右選片處 MOV A,COLUMN ORL A,40H 。模式工作前等待3秒AOTO1: MOV DPTR,TAB15 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB16 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,64 LCALL LCD_DISP 。接收位1 RRC A MOV 51H,A LJMP WENDPDORECEIVE: CLR C MOV A,51H RRC A MOV 51H,AWENDPD: DJNZ R1,ENDTIMER0INT MOV R1,08H MOV R0,51H 。 。 CLR 。 p3_0=1。count=0。 endcount=20。 //發(fā)送9ms起始碼的低電平 320 通過接收端得測(cè)試得到的數(shù)據(jù) endcount=320。} } if(flag_key==1) { flag_key=0。 while(1) { key_scan()。uchar codeportvalue[12]={0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0a,0x00,0x0b}。遲老師學(xué)識(shí)淵博，學(xué)富五車，更重要的是她和藹可親，為人謙和以及認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，鼓勵(lì)學(xué)生創(chuàng)新的治學(xué)精神，還有老師洞悉人性，洞察人心的個(gè)人魅力，都對(duì)我產(chǎn)生了有益而深遠(yuǎn)的影響。中斷入口設(shè)置初值判斷起始碼是否正確接受標(biāo)志位是否為1接收數(shù)據(jù)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)中斷返回NYNY圖44 接收端中斷子程序流程圖 數(shù)據(jù)處理子程序流程圖圖45為對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的子程序流程圖，在此子程序中，完成了接收的數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和核對(duì)，以便單片機(jī)發(fā)出正確的命令，液晶顯示屏和直流電動(dòng)機(jī)則會(huì)按照相應(yīng)的命令做出反應(yīng)。CMOS型單片機(jī)內(nèi)部（如AT89C51）有一個(gè)可控的負(fù)反饋反相放大器，外接晶振（或陶瓷諧振器）和電容組成振蕩器，圖38為CMOS型單片機(jī)時(shí)鐘電路框圖。 LCD1602引腳說明字符型LCD1602通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，多出來的2條線是背光電源線VCC（15腳）和地線GND（16腳）。圖35 報(bào)警系統(tǒng) 無線遙控系統(tǒng)無線模塊由發(fā)射電路和接收電路兩部分組成，發(fā)射電路主要是是通過遙控器芯片HT6221控制，接收電路是用一體化紅外接收頭HS0038。兩個(gè)輸入端一個(gè)稱為同相輸入端，用“+”表示，另一個(gè)稱為反相輸入端，用“”表示。調(diào)速部分直接連接到了單片機(jī)接口，只要在程序中進(jìn)行合理的設(shè)置，在相應(yīng)的端口就有PWM信號(hào)產(chǎn)生，加在小車電機(jī)兩端的電機(jī)就是PWM電壓信號(hào)。由于本芯片的工作電流比較大，發(fā)熱量也比較大，所以在本芯片的散熱片上又連接了一塊鋁合金，以增大它的散熱面積。L298N 可驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī), OUT l、OUT2 和OUT OUT4 之間分別接兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過一個(gè)ALE脈沖。 P2口：P2口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個(gè)TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器的單片機(jī)。所以，我選擇了方案三來實(shí)現(xiàn)供電。其中R1與L1 為第一級(jí)方向控制傳感器， R2 與L2 為第二級(jí)方向控制傳感器。此方案雖然軟件設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，但是硬件設(shè)計(jì)相對(duì)復(fù)雜，并且用數(shù)碼管進(jìn)行狀態(tài)顯示很不直觀。這樣一來，單片機(jī)就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強(qiáng)大的控制功能及可位尋址操作功能、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。充分發(fā)揮了單片機(jī)的性能。也同時(shí)希望在設(shè)計(jì)中使用更多的先進(jìn)技術(shù)且能有效的控制設(shè)計(jì)成本，使其表現(xiàn)出極高的性價(jià)比和極強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。所以，及時(shí)投入精力廣泛開展這方面的研究，無論對(duì)技術(shù)創(chuàng)新應(yīng)用，還是社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展，都有重大的現(xiàn)實(shí)意義。它實(shí)用性強(qiáng)，功能齊全，技術(shù)先進(jìn)，使人們相信這是科技進(jìn)步的成果。為此，我們不采用該種方案，進(jìn)而提出了第二種設(shè)想。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點(diǎn)。方案三：采用同時(shí)在底盤裝設(shè)4只紅外對(duì)管，進(jìn)行兩級(jí)方向糾正控制，提高其循跡的可靠性。 電源模塊方案設(shè)計(jì)與論證方案一：采用實(shí)驗(yàn)室有線電源通過穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點(diǎn)是可穩(wěn)定的提供5V電壓，但占用資源過大。設(shè)計(jì)中采用一片AT89C51單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)所有功能，在軟件方面通過對(duì)結(jié)構(gòu)的特殊設(shè)計(jì)，基本上實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)并發(fā)運(yùn)行，并且通過軟件的分層結(jié)構(gòu)將功能實(shí)現(xiàn)和具體的硬件分離開，這將給后續(xù)的各模塊軟件的設(shè)計(jì)帶來方便。P1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。XTAL2：片內(nèi)振蕩器反相放大器的輸出端。1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號(hào)，也可以直接接地。方案二：考慮到上述方案存在的缺陷，且小車本身重量過大，電源又太重，實(shí)在找不到電量大且重量輕的電源，我們研究出只有一邊正轉(zhuǎn)一邊反轉(zhuǎn)才能轉(zhuǎn)彎。18V； (3)對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制較寬； (4)共模范圍很大，為 0~（）Vo； (5)差動(dòng)輸入電壓范圍較大，大到可以等于電源電壓； (6)輸出端電位可靈活方便地選用。具體來說，當(dāng)小車行進(jìn)過程中，如果遇到障礙，紅外檢測(cè)頭亮燈時(shí)，收到一個(gè)低電平，左電機(jī)停止工作，右電機(jī)正常工作，小車左轉(zhuǎn)避開障礙。它有若干個(gè)5X7或者5X11等點(diǎn)陣字符位組成，每個(gè)點(diǎn)陣字符位都可以顯示一個(gè)字符。圖38 單片機(jī)復(fù)位電路 時(shí)鐘電路時(shí)鐘電路是計(jì)算機(jī)的心臟，它控制著計(jì)算機(jī)的工作節(jié)奏。其接收端主程序流程圖如圖43所示。為了完成這次設(shè)計(jì)，我查閱了很多相關(guān)資料，也深切體會(huì)到了電子技術(shù)發(fā)展的速度之快，因此，在未來的學(xué)習(xí)和工作中，我也會(huì)更多地接觸新的知識(shí)，不能停下學(xué)習(xí)的腳步。bit out。 TH0 = 0xFF。} if(p1_1==0) {keycount=i*3+2。 TL0=0xE4。 count=0。} p3_0=0。 do{}while(countendcount)。中間數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元 MOV COUNT,00H MOV R1,08H 。30H為計(jì)數(shù)值 RETITIMER0INT: MOV TH0,0FFH 。首先關(guān)掉定時(shí)器0 SUBB A,10 。循跡避障程序 MOV DPTR,TAB17 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB18 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB19 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,32 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB20 MOV PAGES,1 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。一行16個(gè)點(diǎn) DISP: MOV R4,NUM DISPWORD:MOV A,COLUMN 。寫指令左選片 SETB CS2 CLR RS SETB RWWCL00: MOV P2,0FFH SETB E 。發(fā)現(xiàn)障礙物 MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY SJMP ZZ DD:LJMP AOTO1DLY:MOV R7,0BDH 。判斷狀態(tài)CON1:CJNE A,02H,CON2 MOV P1,0FAH MOV DPTR,TAB11 MOV PAGES,3 LJMP ENDDATASHOW 。 CLR TR0 。為1則進(jìn)行處理，反之等待 LCALL DATACHULI 。數(shù)據(jù)保存位置CS1 EQU CS2 EQU RS EQU RW EQU E EQU PAGES EQU 56HCOLUMN EQU 57HNUM EQU 58HORG 0000HLJMP MAINORG 0003HLJMP EXTER0INTORG 000BHLJMP TIMER0INTORG 1000HMAIN:MOV P1,0C5H SETB SETB MOV TMOD,01H 。 wy[s]。s++) { datapd=irdata amp。 do{}while(countendcount)。} while(flag_set) {value2=P1。 if(p1_3==0) {keycount=i*3+0。void sendirdata(void)。//sbit out=PSW^7。結(jié)論結(jié) 論通過本次紅外玩具小車設(shè)計(jì)，我們不僅收獲了親手制作小車、編寫源程序控制小車完成循跡避障功能之后的喜悅，也更進(jìn)一步凝練了自己所學(xué)。在本章中列出了此次設(shè)計(jì)所用的全部器件以及一些主要技術(shù)和器件的介紹。在加電瞬間，電容通過電阻充電，就在RST端出現(xiàn)一定時(shí)間的高電平，只要高電平時(shí)間足夠長，就可以使MCS51有效的復(fù)位。就是說如果接收電路里收到這些數(shù)據(jù)碼中的某一個(gè)就知道哪一個(gè)鍵按下了，從而執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作。因?yàn)楫?dāng)輸出晶體三極管截止時(shí)，它的集電極電壓基本上取決于上拉電阻與負(fù)載的值。避障亦是此原理。方案一：在設(shè)計(jì)中只要讓一側(cè)的電機(jī)停轉(zhuǎn)，讓另一側(cè)的電機(jī)正傳或反轉(zhuǎn)，這樣小車就會(huì)朝著一個(gè)方向偏轉(zhuǎn)。其內(nèi)部包含4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路, 即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TT L 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A 以下的電機(jī)。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。 AT89C51引腳說明AT89C51的引腳說明如下：VCC：供電電壓。TX2的11腳和12腳之間接的電阻決定振蕩頻率；3腳接地；10腳接35V電源；14腳、1腳、4腳、5腳、6腳分別為5路發(fā)射控制端；9腳為發(fā)射指示端，當(dāng)有按鍵按下時(shí)LED1發(fā)光提示；7腳為帶載波的編碼信號(hào)輸出端，即編碼信號(hào)已經(jīng)內(nèi)調(diào)制到38KHZ的載波上，該腳的信號(hào)通過一個(gè)NPN型三極管放大后可直接驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射二極管發(fā)射信號(hào)；8腳為不帶載波的編碼信號(hào)輸出端。方案二：采用二只紅外對(duì)管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，對(duì)小車與障礙物相對(duì)距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時(shí)反應(yīng)。綜上方案，方案三直觀方便， 是我設(shè)計(jì)最佳的