【正文】 右選片的第0列 ORL A,40H MOV B,A LCALL WCR0 MOV A,PAGES ORL A,0B8H MOV B,A LCALL WCR0DISPDATA2:INC COLUMN MOV A,R0 MOVC A,A+DPTR MOV B,A LCALL WCR1NEXTDISP:INC R0 DJNZ R4,DISPWORD MOV A,COLUMN CLR C SUBB A,10H MOV COLUMN, A INC PAGES DJNZ R1,DISP RETWCL0: CLR CS1 。從第幾列開始顯示 CLR C SUBB A,63 。左循跡燈亮 MOV DPTR,TAB14 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP LCALL DLY LJMP DD HT:MOV P1,0FAH 。顯示循跡避障 MOV DPTR,TAB10 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,64 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB9 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。先進(jìn)行清零 MOV 53H,00H MOV 54H,00H MOV 55H,00HENDDATACHULI: RETDATASHOW: CJNE A,00H,CON1 LJMP AOTO 。以8為分界線，小于8則為0，大于8我們認(rèn)為接收的是1 JC ORECEIVE 。數(shù)據(jù)接收標(biāo)志。定時(shí)100us MOV TL0,9CH INC 30H 。判斷是否進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。設(shè)定接收的數(shù)據(jù)8個(gè)一組 MOV R2,02H 。用戶碼位置2SAVEDATA EQU 47H 。 // endcount=20。s++) { datapd=irdata amp。 do{}while(countendcount)。s=7。 p3_0=0。 p3_0=1。 //設(shè)定時(shí)值為38K 也就是每隔28us中斷一次 count++。flag_press=1。flag_key=1。i++) { P1=keycode[i]。 TL0 = 0xE4。void key_scan(void)。uint keyvalue=0x00,flag_key=0,value1,value2,keycount=0,i,j,flag_set=0,flag_press=0。sbit p2_1=P2^1。不斷汲取新的知識(shí)，刻苦學(xué)習(xí)，迎接電子領(lǐng)域的各類挑戰(zhàn)。一個(gè)系統(tǒng)追求的目標(biāo)應(yīng)該是用盡可能簡(jiǎn)單的軟件和硬件實(shí)現(xiàn)盡可能多、盡可能完善可靠的功能。開始初始化液晶顯示，小車處于紅外遙控初始狀態(tài)設(shè)置初始參數(shù)，打開中斷，為1則進(jìn)行數(shù)據(jù)處理進(jìn)入中段，接收數(shù)據(jù)對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行用戶碼以及數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼比對(duì)，看是否正確存儲(chǔ)數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)，識(shí)別命令，以驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)和液晶屏NYNY圖43 接收端主程序流程圖 接收端中斷子程序流程圖接收端中斷子程序主要完成了紅外信號(hào)的接收和解碼，并把接收到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中，以便接下來的數(shù)據(jù)處理。圖39 時(shí)鐘振蕩電路 本章小結(jié)本章是在各個(gè)電路模塊的設(shè)計(jì)方案確定之后，對(duì)各電路中所用的元器件進(jìn)行整理和介紹。MCS51單片機(jī)允許的時(shí)鐘頻率是因型號(hào)而異的典型值為12MHZMCS51內(nèi)部都有一個(gè)反相放大器，XTALXTAL2分別為反相放大器輸入和輸出端，外接定時(shí)反饋元件以后就組成振蕩器，產(chǎn)生時(shí)鐘送至單片機(jī)內(nèi)部的各個(gè)部件。對(duì)于MOS(AT89C51)單片機(jī)只要接一個(gè)電容至VCC即可。每位之間有一個(gè)點(diǎn)距的間隔 每行之間也有也有間隔 起到了字符間距和行間距的作用。按照上圖的接法，K2~K9的數(shù)據(jù)碼分別為：0x00，0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07。 避障報(bào)警在小車行進(jìn)過程中，如果小車前方發(fā)現(xiàn)障礙物，必然會(huì)被紅外傳感器捕捉到，將信號(hào)回饋給單片機(jī)，再由單片機(jī)控制報(bào)警電路，小車將會(huì)立即停止前進(jìn)，發(fā)出報(bào)警。選不同阻值的上拉電阻會(huì)影響輸出端高電位的值。LM324類似于增益不可調(diào)的運(yùn)算放大器。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號(hào)，再通過LM324作比較器來采集高低電平，從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。且只要搭配恰當(dāng)就能實(shí)現(xiàn)正常功能。（2）轉(zhuǎn)彎的實(shí)現(xiàn)原理智能車行進(jìn)過程中要求能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避開障礙物，因而需實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎功能。在可設(shè)計(jì)中就將它們直接接地。圖32 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 L298N簡(jiǎn)介L(zhǎng)298N 是SGS 公司的產(chǎn)品。當(dāng)使用片內(nèi)振蕩器時(shí)，該引腳連接外部石英晶體和微調(diào)電容；當(dāng)采用外部時(shí)鐘源時(shí)，該引腳懸空。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。P3口：P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。圖31 AT89C51單片機(jī) AT89C51功能部件和特性At89c51單片機(jī)具有如下功能部件和特性如下：（1）8位微處理器(CPU)；（2）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（128B RAM)；（3）程序存儲(chǔ)器（4KB Flash ROM）；（4）4個(gè)8位可編程并行I/O口（P0口、P1口、P2口、P3口）；（5）一個(gè)全雙工的異步串行口；（6）2個(gè)可編程的16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；（7）1個(gè)看門狗定時(shí)器；（8）中斷系統(tǒng)具有5個(gè)中斷源、5個(gè)中斷向量；（9）特殊功能寄存器（SFR）26個(gè)；（10）低功耗節(jié)電模式有空閑模式和掉電模式，且具有掉電模式下的中斷恢復(fù)模式；（11）3個(gè)程序加密鎖定位。11第3章 硬件設(shè)計(jì)第3章 硬件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)采用芯片AT89C51為主控芯片，下面開始介紹其結(jié)構(gòu)特性和引腳功能。方案二：采用臺(tái)灣瑞昱公司生產(chǎn)的專用于遙控車模的CMOS大規(guī)模集成電路TX2/RX2，該編解碼芯片具有5種控制功能，使用方便。方案二：，但6V的電壓太小不能同時(shí)給單片機(jī)與與電機(jī)供電。其安裝簡(jiǎn)易，也可以檢測(cè)到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會(huì)與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉(zhuǎn)向反應(yīng)。這4個(gè)紅外探測(cè)器的具體位置如圖23所示。軟件部分可以直接調(diào)用液晶屏對(duì)應(yīng)的顯示子程序，漢字代碼可以在漢字顯示字庫里查詢，直觀方便。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。方案二：采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。報(bào)警模塊主控系統(tǒng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊遙控接收模塊循跡模塊避障模塊顯示模塊遙控發(fā)射模塊遙控器芯片復(fù)位模塊時(shí)鐘振蕩模塊電源模塊圖21 系統(tǒng)原理框圖 主要功能模塊方案設(shè)計(jì)與論證本章節(jié)主要介紹的是主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、循跡模塊、避障模塊、遙控發(fā)射模塊和電源模塊的方案設(shè)計(jì)與論證，選出最適宜的方案。它更讓人類懂得，數(shù)字時(shí)代的發(fā)展將改變?nèi)祟惖纳?，將加快科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。本課題設(shè)計(jì)是具有一定難度的基于單片機(jī)的應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)項(xiàng)目，培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新精神和創(chuàng)新能力。鑒于國(guó)內(nèi)和國(guó)外科技方面發(fā)展較落后的原因，我選擇了紅外遙玩具車為我的畢業(yè)論文題目。紅外遙控玩具車的設(shè)計(jì)方案第1章 緒論 設(shè)計(jì)背景及目的 設(shè)計(jì)背景隨著消費(fèi)電子技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)等的快速發(fā)展,以及人們生活水平的提高，各種方便于生活的消費(fèi)電子產(chǎn)品行業(yè)發(fā)展如雨后春筍般，層出不窮。在設(shè)計(jì)中，對(duì)紅外遙控、電機(jī)控制等技術(shù)做些深入了解，真身體驗(yàn)為什么科學(xué)技術(shù)才是第一生產(chǎn)力。通過這次畢業(yè)論文及設(shè)計(jì)，檢驗(yàn)自己綜合素質(zhì)和專業(yè)教育的培養(yǎng)效果，并且學(xué)會(huì)閱讀、利用英文文獻(xiàn)資料，閱讀并翻譯外文資料的能力，進(jìn)一步提高對(duì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和撰寫論文的能力。本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用AT89C51芯片作為控制核心，紅外發(fā)送和接收電路、LCD液晶屏顯示、直流電機(jī)、光電傳感器、行列式鍵盤相結(jié)合的系統(tǒng)。 主控系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)設(shè)計(jì)要求，我認(rèn)為此設(shè)計(jì)屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問題。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢(shì)控制簡(jiǎn)單、方便、快捷。更主要的問題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。圖22 H橋式電路 顯示模塊方案設(shè)計(jì)與論證方案一：采用數(shù)碼管靜態(tài)顯示，一個(gè)鎖存器對(duì)應(yīng)一個(gè)數(shù)碼管。綜上方案，方案三直觀方便， 是我設(shè)計(jì)最佳的狀態(tài)顯示方案。圖中循跡傳感器共安裝4個(gè)，全部在一條直線上。方案二：采用二只紅外對(duì)管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，對(duì)小車與障礙物相對(duì)距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時(shí)反應(yīng)。方案三：。TX2的11腳和12腳之間接的電阻決定振蕩頻率；3腳接地；10腳接35V電源；14腳、1腳、4腳、5腳、6腳分別為5路發(fā)射控制端；9腳為發(fā)射指示端，當(dāng)有按鍵按下時(shí)LED1發(fā)光提示；7腳為帶載波的編碼信號(hào)輸出端，即編碼信號(hào)已經(jīng)內(nèi)調(diào)制到38KHZ的載波上，該腳的信號(hào)通過一個(gè)NPN型三極管放大后可直接驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射二極管發(fā)射信號(hào)；8腳為不帶載波的編碼信號(hào)輸出端。 AT89C51簡(jiǎn)介AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器（FPEROMFalsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。 AT89C51引腳說明AT89C51的引腳說明如下：VCC：供電電壓。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路由L298N 構(gòu)成的PWM功率放大器的工作形式為單極可逆模式，PWM電路由四個(gè)大功率晶體管組成H橋電路構(gòu)成，四個(gè)晶體管分為兩組，交替導(dǎo)通和截止，兩個(gè)H橋的下側(cè)橋晶體管發(fā)射極連在一起，1 腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器, 形成電流傳號(hào)。其內(nèi)部包含4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路, 即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TT L 邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A 以下的電機(jī)。引腳8為芯片的接地引腳，它與L298N芯片的散熱片連接在一起。方案一：在設(shè)計(jì)中只要讓一側(cè)的電機(jī)停轉(zhuǎn)，讓另一側(cè)的電機(jī)正傳或反轉(zhuǎn)，這樣小車就會(huì)朝著一個(gè)方向偏轉(zhuǎn)。（3）PWM調(diào)速原理AT89C51單片機(jī)有集成的定時(shí)器產(chǎn)生PWM波形，我們可通過用它的一個(gè)定時(shí)器來產(chǎn)生占空比和頻率可調(diào)方波來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。避障亦是此原理。每個(gè)比較器有兩個(gè)輸入端和一個(gè)輸出端。因?yàn)楫?dāng)輸出晶體三極管截止時(shí)，它的集電極電壓基本上取決于上拉電阻與負(fù)載的值。原理圖見圖35。就是說如果接收電路里收到這些數(shù)據(jù)碼中的某一個(gè)就知道哪一個(gè)鍵按下了，從而執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作。 LCD1602功能特性1602LCD有以下特性：（1）+5V電壓，對(duì)比度可調(diào)；（2）內(nèi)含復(fù)位電路；（3）提供各種控制命令,如：清屏、字符閃爍、光標(biāo)閃爍、顯示移位等多種功能；（4）有80字節(jié)顯示數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器DDRAM；（5）內(nèi)建有160個(gè)5X7點(diǎn)陣的字型的字符發(fā)生器CGROM；（6）8個(gè)可由用戶自定義的5X7的字符發(fā)生器CGRAM。在加電瞬間，電容通過電阻充電，就在RST端出現(xiàn)一定時(shí)間的高電平，只要高電平時(shí)間足夠長(zhǎng)，就可以使MCS51有效的復(fù)位。AT89C51是屬于CMOS8位微處理器，它的時(shí)鐘電路在結(jié)構(gòu)上有別于NMOS型的單片機(jī)。在本章中列出了此次設(shè)計(jì)所用的全部器件以及一些主要技術(shù)和器件的介紹。其流程圖如圖44所示。結(jié)論結(jié) 論通過本次紅外玩具小車設(shè)計(jì)，我們不僅收獲了親手制作小車、編寫源程序控制小車完成循跡避障功能之后的喜悅，也更進(jìn)一步凝練了自己所學(xué)。39致 謝本設(shè)計(jì)能夠順利完成，還承蒙遲耀丹老師的悉心教導(dǎo)，給了我解決問題的思路和方法，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持。//sbit out=PSW^7。uchar code keycode[4]={0x7f,0xbf,0xdf,0xef}。void sendirdata(void)。 //設(shè)定時(shí)值0為38K 也就是每隔28us中斷一次 TR0 = 0。 if(p1_3==0) {key