サーボ基礎(chǔ)中ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-05-05 18:31本頁(yè)面
【正文】 連軸 器以及 減速機(jī) （減速比１／Ｒ ） N M （ｍin １ ） 機(jī)械效率 η 推力 ：Ｆ（Ｎ） 摩擦系數(shù) μ 滾 珠 絲 杠 ： 長(zhǎng) 度 ＬＢ（ｍ） 導(dǎo) 程 ＰＢ（ｍ） 直徑 ＤＢ（ｍ） 密度 ρ（ｋｇ／ｍ３） 根據(jù)左 圖 的機(jī)械例 ,想定具體的 值 ,進(jìn) 行 電機(jī) 選 定的 講習(xí) 。 ? 工作臺(tái) 質(zhì) 量 m ： 50（ kg） ? 工作臺(tái)移 動(dòng) 所要求的推力 F ： 2（Ｎ） ? 工作臺(tái)臺(tái)面的摩擦系數(shù) μ ： ? 機(jī)械效率 η ： ? 工作臺(tái)移 動(dòng) 速度 ｖ： 12（ m/min） ? 滾軸絲 杠 導(dǎo) 程 PB： 6（ mm） ? 滾軸絲 杠 長(zhǎng) 度 LB： １（ m） ? 滾軸絲 杠直徑 DB： 25（ mm） ? 滾軸絲 杠材 質(zhì) 密度 ρ ： （ ｋｇ／ｍ ３ ） ? 減速比 １ /R ： 1/2 （ 滾軸絲 杠回 轉(zhuǎn) 速度 ／ 電 機(jī)回 轉(zhuǎn) 速度 ） ? 連軸 器以及 Ｊ L２ ： （ kg?cm２ ） 減速機(jī) 慣 性力矩 ? 1轉(zhuǎn) 所行走的距離 L：５ 0（ mm） ? １ 轉(zhuǎn) 所需要的 時(shí)間 ｔ： （ｓ） ? ５ｍｍ 位置決定 時(shí)間 ｔ ｍ ： （ｓ） ? 停止 時(shí)間 ｔ ｅ ： （ｓ） YASKAWA Quality and Beauty 44 (a) 速度 線圖 選 定 講習(xí) １ 回 轉(zhuǎn) 速度 min1 始 動(dòng)時(shí)間 ta 時(shí)間 ｓ 制 動(dòng)時(shí)間 tａ 位置決定 時(shí)間 tｂ＝ 休止 時(shí)間 te＝ 下一個(gè)回 轉(zhuǎn) 正常運(yùn)行速度 運(yùn)行距離 ５０ｍｍ NM 機(jī)械性能如下 圖 速度曲 線 所示 。 (b) 電 機(jī)所要的回 轉(zhuǎn) 速度 NM（ min1） 1m i n40 0000 212 ????MN電 機(jī)的回 轉(zhuǎn) 速度在 4,000min 就 應(yīng)該選擇 最高回転 速度 在 4,000min1以上 的機(jī)種 。 這 里 選擇 的是 ＳＧＭＡＨ 系列 。 或者使用超 過(guò)額 定速度 、 連續(xù)轉(zhuǎn) 矩比 額 定 轉(zhuǎn) 矩小的 電 機(jī) 。 根據(jù) （４－１）式 YASKAWA Quality and Beauty 45 (c) 正常運(yùn)行 轉(zhuǎn) 矩 Ｔ L（ N?m） 利用工作臺(tái)的 電 機(jī) 軸換 算 負(fù) 荷 轉(zhuǎn) 矩 Ｔ Lは（４－２）式 求得 。 )( 12)(2 )( mNN vFmTML ????????????????即使是使用 （ ４－３ ） 式 ,結(jié) 果相同 。 )( )(2 )( mNR pFWT L ????? ???????? ??? 選 型 講習(xí) ２ YASKAWA Quality and Beauty 46 （d） 電 機(jī) 軸換 算全 負(fù) 荷 慣 性力矩 JL（ ｋ g?m2） （d－１） 工作臺(tái)的 電 機(jī) 軸換 算 慣 性力矩 JL1 工作臺(tái)的 電 機(jī) 軸換 算 慣 性力矩 Ｊ L１ （４－４） 以及 （４－５）式 求得 。 )() (50)2( 24221 mKgRPMJ BL ??????? ??（ d－２） 滾軸絲 杠的 電 機(jī) 軸換 算 慣 性力矩 JL３ （d－３）電 機(jī) 軸換 算全 負(fù) 荷 慣 性例矩 JL（ｋg?m2） 就此例 ,滾 珠 絲 杠的 電 機(jī) 軸換 算 慣 性力矩 ＪL３由 （４－６）、（４－７）式 求得 。 432423 )(1)21(321)1( ????????BBL DLRJ ??)( 24 mkg ??? ?)(10)( 24321 mkgJJJJ LLLL ???????? ?)( 24 mkg ??? ? 由此 值 ,為 了使 慣 性力矩比不超 過(guò) 30倍 ,假 設(shè)選 定 為200W。 選 型 講習(xí) ３ YASKAWA Quality and Beauty 47 （e） 始 動(dòng)時(shí)間 ta（ ｓ ） 、 制 動(dòng)時(shí)間 td（ ｓ ） （ 由 圖 ta=td） 在 進(jìn) 行 5mm的位置決定 ,制 動(dòng)時(shí)間 ta、 正常運(yùn)作 時(shí)間 tc,成立以下 式。 50)2121(601200 0 ??? aca ttt)( ??? aca ttt由此二式求得 ta、 ｔ ｃ 。 ｔ ｃ ＝ ta＝ )( ?? ca tt)2( ?? ca tt 選 型 講習(xí) ４ YASKAWA Quality and Beauty 48 （ｆ） 始 動(dòng)轉(zhuǎn) 矩 TP （ N?ｍ ） 、 制 動(dòng)轉(zhuǎn) 矩 TS時(shí)間 td（ N?ｍ ） 始 動(dòng)轉(zhuǎn) 矩 Tｐ 、 制 動(dòng)轉(zhuǎn) 矩 Tｓ 由 （４－８）式（４－９）式 求得 。 LaMLMp TtNJJT ???160)2()( ?)( 1400060 )( 4 mN ?????? ?LaMLMs TtNJJT ???160)2()( ?)( 1400060 )( 4 mN ?????? ? 選 型 講習(xí) ５ YASKAWA Quality and Beauty 49 （ｇ） 實(shí) 效 轉(zhuǎn) 矩 Tｒｍｓ （N?ｍ） 由 轉(zhuǎn) 矩 線圖 求得 實(shí) 效 轉(zhuǎn) 矩 Trms,如下式 。 eacaascLapr m s tttttTtTtTT????????? 222)( 222 mN ????? ??????這 個(gè) 值 在 選 定 電 機(jī)的 額 定 轉(zhuǎn) 矩 (N?ｍ）以下（ 負(fù) 荷率 59%）,因此可以使用 。 選 型 講習(xí) ６ YASKAWA Quality and Beauty 50 再生 討論 1 如果可以 選 定 電 機(jī) 、 適用的伺服器也 應(yīng)該選 定 、 再生 處 理能力有必要 進(jìn) 行 討論 。 電 機(jī)被 負(fù) 荷 轉(zhuǎn)動(dòng) 的情況 時(shí) 被稱 為負(fù)負(fù) 荷或者 垂直 負(fù) 荷 。 比如：如果如右 圖 的 計(jì) 數(shù)砝 碼 （ 或者平衡 負(fù) 荷 ） ，作上下運(yùn) 動(dòng) 的機(jī)械在下降 時(shí) 會(huì)成 為 垂直的 負(fù) 荷 。 平衡砝 碼 （計(jì) 數(shù)砝 碼 ）沒(méi)有的 話 、下降 時(shí) 就成了 負(fù)負(fù) 荷 （垂直 負(fù) 荷 ） 伺服 電 機(jī) 即使是水平運(yùn) 動(dòng) 的情況 ， 制 動(dòng)時(shí)電 機(jī)會(huì) 變 成 轉(zhuǎn) 矩方向和回 轉(zhuǎn) 方向相反的 發(fā)電 機(jī) ， 這 種狀 態(tài) 就成 為 再生模式 。 回 轉(zhuǎn) 方向 轉(zhuǎn) 矩方向 普通模式 再生模式 YASKAWA Quality and Beauty 51 再生 電 阻 + DC 電 機(jī) 回生検討 2 在伺服器中 、 之前所述的 發(fā)電電 力 （ 再生能量 ） 可由內(nèi)置 電 阻器消耗 、 慣 性力矩大的 時(shí) 候再生能量也大 ,內(nèi)置 電 阻會(huì)有不足消 費(fèi) 的情況 。 如此使用 ,就會(huì)成 為燒 壞內(nèi)置 電 阻器的故障原因 。 因此再此有必要 討論 再生能量是否能在內(nèi)置 電 阻中消耗 。 作 為電 機(jī)工作 時(shí) 電 流的方向 作 為發(fā)電 機(jī)工作 時(shí) 電 流的方向
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