穩(wěn)定性分析ppt課件-資料下載頁
2025-05-02 18:04本頁面
【正文】 A(s) =2s4+8s2+4 dA(s)/ds=8s3+16s ? ? ? ? ????????? ,5 8 8 4 1 7 6 8 jjsjjs????????? 第一列元素全為正，沒有變號，所以在 S右半平面沒有極點 ? 出現(xiàn)全零行，存在有共軛純虛根 ? 綜合可見，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)（屬于不穩(wěn)定的范疇）。 ? 解輔助方程可得共軛純虛根：令 s2=y， A(s) =2s4+8s2+4=2(y2+4y+2)=0 以導(dǎo)數(shù)的系數(shù)取代全零行的各元素，繼續(xù)列寫勞斯表： s6 1 6 10 4 s5 2 8 4 s4 2 8 4 s3 8 16 ? dA(s)/ds的系數(shù) s2 4 4 s1 8 s0 4 誤差定義 G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) B(s) 輸 入 端定義： E(s)=R(s)B(s)=R(s)C(s)H(s) G(s) R(s) E(s) C(s) C(s) E(s)=R(s)C(s) 典型輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差與靜態(tài)誤差系數(shù) G(s) H(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系統(tǒng)穩(wěn)定 , 則可用終值定理求 ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=Vt R(s)=V/s2 ess= s V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2 A lim →0 s k sν kp kv ka 取不同的 ν r(t)=R1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=Vt ess= s V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2 A lim →0 s k sν Ⅰ 型 0型 Ⅱ 型 R1(t) R 1+ k V k Vt 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 R1(t) Vt At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 靜態(tài)誤差系數(shù) 穩(wěn)態(tài)誤差 小結(jié)： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 非單位反饋怎么辦？ 啥時能用表格？ 表中誤差為無窮時系統(tǒng)還穩(wěn)定嗎 ?
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