【正文】 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////uint8_t code WEI[9]={0X40,0x80,0x10,0x20,0x04,0x08,0x01,0x02,0x00 }。//09共陽(yáng)數(shù)碼管uint8_t code DUAN[12]={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90 ,0xBF,0XFF}。// /*0123456789*/uint8_t code DUAN_DIAN[10]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10 ,}。//帶小數(shù)點(diǎn)的編碼sbit PULS=P1^0。sbit DIR=P1^1。sbit EN=P1^2。sbit LED_RUN=P1^3。sbit LED_ERROR=P1^4。sbit BEEP=P3^4。sbit DS_595= P3^7。sbit SCK_595= P3^6。sbit RCK_595= P3^5。sbit KEY0=P0^0。sbit KEY1=P0^1。sbit KEY2=P0^2。sbit KEY3=P0^3。sbit KEY4=P0^4。sbit KEY5=P0^5。sbit KEY6=P0^6。sbit KEY7=P0^7。sbit KEY8=P2^7。sbit KEY9=P2^6。sbit KEY10=P2^5。sbit KEY11=P2^4。sbit KEY12=P2^3。sbit KEY13=P2^2。sbit KEY14=P2^1。sbit KEY15=P2^0。sbit KEY_DIR=P0^0。sbit KEY_NOT=P2^7。sbit KEY_POT=P2^6。sbit KEY_UP=P2^5。sbit KEY_SET=P2^4。sbit KEY_RUN=P2^3。sbit KEY_LEFT=P2^2。sbit KEY_DOWN=P2^1。sbit KEY_RIGHT=P2^0。uint8_t flag_dir。///////////下面參數(shù)都是關(guān)于脈沖產(chǎn)生先關(guān)的///////////////////////////////////// //uint32_t Size_Circ。//8MM/r //uint16_t Puls_Circ。//400pul/r //uint32_t L_um。 //long Currt_Post_Puls。 // uint16_t T_add。//ms //uint8_t flag_add。 //uint16_t F_min。// uint8_t TH_add。// T0進(jìn)中斷的設(shè)定值TH0 uint8_t TL_add。 //T0進(jìn)中斷的設(shè)定值TL0 uint8_t TH_f。 //T1進(jìn)中斷的設(shè)定值TH1 uint8_t TL_f。 //T1進(jìn)中斷的設(shè)定值TL1 char Count_T。//進(jìn)T0中斷的次數(shù) uint8_t F_TH[COUNT_ADD]。//規(guī)劃的10級(jí)加減速中每級(jí)的頻率溢出值TH1 uint8_t F_TL[COUNT_ADD]。//規(guī)劃的10級(jí)加減速中每級(jí)的頻率溢出值TL1 uint8_t flag_over。//脈沖發(fā)生完成標(biāo)志，完成為1，沒(méi)完成為0 uint16_t F_now。 //電機(jī)即時(shí)速度，單位：r/min uint32_t Puls_All。 // 設(shè)定的脈沖的個(gè)數(shù) uint32_t F_max。// 設(shè)定的脈沖的最大頻率,hz uint32_t ADD 。 // 設(shè)定的脈沖的加速度 ，hz/s^2 uint32_t Puls_up。//加速階段的脈沖數(shù)， uint32_t Puls_down。// 減速級(jí)段的脈沖數(shù) long Count_Puls。 // 進(jìn)入T1中斷的次數(shù)0到Puls_All//////主函數(shù)main(void)，程序的入口，必須有/////////////////////////////////////// void main(void){ F_max=1000。 // ADD=5000。 // Puls_All=2000。 //初始化默認(rèn)設(shè)定一些參數(shù) F_now=0。 // 電機(jī)速度為0 PULS=0。 //脈沖端口關(guān)閉 DIR=0。 // 方向默認(rèn)為0 EN=0。 //使能驅(qū)動(dòng)器 LED_RUN=1。 //run指示燈亮 LED_ERROR=0。// 錯(cuò)誤指示燈滅 BEEP=0。 // 蜂鳴器關(guān)閉 while(1) { keyscan()。 display_speed(F_now)。 display_step(Count_Puls)。 while(KEY1==0) { PULS=1。 delay_ms(1)。 PULS=0。 delay_ms(1)。 } }}//////////////////////////////////// void keyscan() { uint8_t flag_set=0。 //uint16_t fv=F_max,add=ADD,step=Puls_All。 /////////////////////// if(KEY_RUN==0) //如果啟動(dòng)RUN按鍵按下，電機(jī)就開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng) {delay_ms(7)。//按鍵防抖 if(KEY_RUN==0) { run_some_step(F_max,ADD,Puls_All)。 } } ///////////////////// if((KEY_DIR==0 )amp。amp。(flag_dir==1)) //如果dir {delay_ms(7)。//按鍵防抖 if((KEY_DIR==0 )amp。amp。(flag_dir==1)) { flag_dir=0。 DIR=0。 while(KEY_DIR==0) //松手檢測(cè) { display_speed(F_now)。 display_step(Count_Puls)。 } } } else if((KEY_DIR==0 )amp。amp。(flag_dir==0)) //如果dir {delay_ms(7)。//按鍵防抖 if((KEY_DIR==0 )amp。amp。(flag_dir==0)) { flag_dir=1。 DIR=1。 while(KEY_DIR==0) //松手檢測(cè) { display_speed(F_now)。 display_step(Count_Puls)。 } } } /////////////////////////////////////////////////////////////////// if(KEY_SET==0) { delay_ms(7)。 //按鍵防抖 if(KEY_SET==0)//set鍵按下后進(jìn)入設(shè)定模式1:最大速度設(shè)定 { flag_set=1。 F_now=0。 Count_Puls=0。 while(KEY_SET==0)//松手檢測(cè) { display_key(flag_set ,F_max)。 } while(flag_set==1) { display_key(flag_set ,F_max)。 //掃描數(shù)碼管 if(KEY_SET==0) //再次按下SET鍵就跳出設(shè)定模式，跳出大循環(huán) { delay_ms(7)。//按鍵防抖 if(KEY_SET==0) { flag_set=0。 while(KEY_SET==0)//松手檢測(cè) { shift_595(WEI[7],DUAN[flag_set] )。 //掃描數(shù)碼管 } } } if(KEY_UP==0) //加鍵 +100 { F_max += 100。 check_data_set(flag_set)。 while(KEY_UP==0) { display_key(flag_set ,F_max)。 //掃描數(shù)碼管 } } if(KEY_DOWN==0)//減鍵 100 { F_max = 100。 check_data_set(flag_set)。 while(KEY_DOWN==0)//松手檢測(cè) { display_key(flag_set ,F_max)。 //掃描數(shù)碼管 } while(KEY_UP==0)//松手檢測(cè) { display_key(flag_set ,F_max)。 //掃描數(shù)碼管 } } if(KEY_LEFT==0) //left鍵按下后進(jìn)入設(shè)定模式2:加速度設(shè)定 { delay_ms(7)。//按鍵防抖 if(KEY_LEFT==0) { flag_set=2。 while(flag_set==2) { display_key(flag_set ,ADD)。 if(KEY_SET==0) //再次按下SET鍵就跳出設(shè)定模式，跳出大循環(huán) { delay_ms(7)。 if(KEY_SET==0) { flag_set=0。 while(KEY_SET==0)//松手檢測(cè) { shift_595(WEI[7],DUAN[flag_set] )。 //掃描數(shù)碼管 } } } if(KEY_UP==0) { ADD += 1000。 check_data_set(flag_set)。 while(KEY_UP==0)//松手檢測(cè) { display_key(flag_set ,ADD)。 //掃描數(shù)碼管 } } if(KEY_DOWN==0) { ADD = 1000。 check_data_set(flag_set)。 while(KEY_DOWN==0) //松手檢測(cè) { display_key(flag_set ,ADD)。 //掃描數(shù)碼管 } } if(KEY_RIGHT==0)//right鍵按下后進(jìn)入設(shè)定模式2:脈沖個(gè)數(shù)設(shè)定 { delay_ms(7)。 if(KEY_RIGHT==0) { flag_set=3。 while(flag_set==3) { display_key(flag_set ,Puls_All)。 //掃描數(shù)碼管 if(KEY_SET==0) //再次按下SET鍵就跳出設(shè)定模式，跳出大循環(huán) { delay_ms(7)。 if(KEY_SET==0) { flag_set=0。 while(KEY_SET==0)//松手檢測(cè) { shift_595(WEI[7],DUAN[flag_set] )。 //掃描數(shù)碼管 } } } if(KEY_UP==0)