【正文】 0x10,0x10,0x18,0x1C,/* [ */ 0x00,0x00,0xF8,0xF8,0x08,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x1F,0x10,0x10,0x00,0x00,/* \ */ 0x70,0xE0,0xC0,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x03,0x07,0x0E,0x1C,0x00,/* ] */ 0x00,0x00,0x08,0x08,0xF8,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x10,0x10,0x1F,0x1F,0x00,0x00,/* */ 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,}。void SystemInitial(void)。void GetIR(void)。void PIDprocessing(void)。void KeyService(void)。void ButtonMenu(void)。void ButtonUp(void)。void ButtonDown(void)。void ButtonDebug(void)。void LCD_WriteData(byte Data)。void LCD_WriteCMD(byte CMD)。void LCD_SetPageAddress(byte Page)。void LCD_SetColumnAddress(byte Column)。void LCD_DisplayASCII(byte XH_Dig, byte adrPage, byte adrColumn)。void LCD_DisplayNumber(byte XH_Dig, byte adrPage, byte adrColumn)。void LCD_CLR(byte Data)。void LCD_Init(void)。附錄2 主程序void main(void) { SystemInitial()。 LCD_Init()。 LCD_CLR(0)。 Speed = SpeedInitial。 EnableInterrupts。 /* enable interrupts */ /* include your code here */ for(。) { GetIR()。 if(IR_Temp[7]==0||IR_Temp[8]==0){ TPM2C0V = AngleInitial。 if(Speed=SpeedMax) Speed = Speed+50。 else Speed = Speed。 } if(IR_Temp[6]==0||IR_Temp[9]==0){ PIDprocessing()。 if(Speed=SpeedMin) Speed = Speed50。 else Speed = Speed。 } if(IR_Temp[5]==0||IR_Temp[10]==0){ PIDprocessing()。 if(Speed=SpeedMin) Speed = Speed50。 else Speed = Speed。 } if(IR_Temp[4]==0||IR_Temp[11]==0){ PIDprocessing()。 if(Speed=SpeedMin) Speed = Speed50。 else Speed = Speed。 } if(IR_Temp[3]==0||IR_Temp[12]==0){ PIDprocessing()。 if(Speed=SpeedMin) Speed = Speed50。 else Speed = Speed。 } if(IR_Temp[2]==0||IR_Temp[13]==0){ PIDprocessing()。 if(Speed=SpeedMin) Speed = Speed50。 else Speed = Speed。 } if(IR_Temp[1]==0||IR_Temp[14]==0){ Speed = SpeedMin。 PIDprocessing()。 } __RESET_WATCHDOG()。 /* feeds the dog */ } /* loop forever */} // main endvoid SystemInitial(void){//System Mode Initial SOPT1 = 0x43。 //Close COP,Disable STOP,choose TPM3CH4,BKGD,RESET SOPT2 = 0x08。 SCGC1 = 0x70。 //Open TPM2,TPM1,ADC。 Close IIC2,IIC1,SCI2,SCI1 SCGC2 = 0xd4。 //Open DBG,FLS, ,KBI, ,RTC。 Close IRQ,ACMP,SPI2,SPI1//I/O Initial PTDDD = 0x00。 PTDPE = 0xff。 PTEDD = 0x0f。 PTEPE = 0xff。 PTJDD = 0xff。 PTJPE = 0xff。//TPM1_Detect Speed:f= 10KHz TPM1C0SC = 0x44。 TPM1MOD = 100。 TPM1SC = 0x4a。//TPM2_Servo: PTA1 Pin served as Steering Gear. f= 50Hz TPM2C0SC = 0x24。 //Edge PWM。Capture on rising edge TPM2MOD = 20000。 //Frequence is 50Hz TPM2C0V = AngleInitial。 // Center TPM2SC = 0x0a。 //BUS CLOCK is 4MHz,N=4//ADC Initial: ASC ch10~23 ADCCFG=0x30。 //fast+inclk/1+short+8bits+busclk APCTL1=0x00。 //close ATD ch0~7 APCTL2=0xfc。 //close ATD ch8~9, open ATD ch10~15 APCTL3=0xff。 //open ATD ch16~23 ADCSC2=0x00。 ADCSC1=0x1f。 //Power off all}void GetIR(void){ unsigned char i,IR_Temp[]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}。 for(i=0。i14。i++){ ADCSC1 = 10 + i。 while(!ADCSC1_COCO)。 IR_Temp[i] = ADCRL。 } ADCSC1 = 0x1f。 for(i=0。i14。i++){ if(IR_Temp[i]==0){ A[0]=A[1]。 A[1]=A[2]。 A[2]=A[3]。 A[3]=IR_Mask[i]。 }}}void PIDprocessing(void){ unsigned int u。 GetIR()。 u = (Kp*(A[3]A[2])+Ki*A[3]+Kd*(A[3]2*A[2]+A[1]))。 TPM2C0V = (unsigned int)( AngleInitial + u)。}interrupt VectorNumber_Vtpm1ch0 void DetectSpeed(void){ SpeedGearNum++。 if(SpeedGearNum 10){ speed1 = TPM1CNT。 Speed = speed1 speed2。 speed2 = speed1。 if(SpeedCountOver1) Speed = 0。 SpeedCountOver=0。 SpeedGearNum=0。 }else{ TPM1C0SC_CH0F = 0。 }}interrupt VectorNumber_Vtpm1ovf void DetectSpeed1(void){ SpeedCountOver++。 TPM1SC_TOF = 0。}///////////////////////////////////////////////////////////////////////*KeyButton *///////////////////////////////////////////////////////////////////////void KeyService(void){ switch(ButtonNum){ case 0xef: ButtonUp()。 break。 case 0xdf: ButtonDown()。 break。 case 0xbf: ButtonMenu()。 break。 case 0x7f: ButtonDebug()。 break。 default: ButtonNum = 0xff。 }}void ButtonUp(void){ if(ButtonDebugEnable){ switch(ButtonMenuFun){ case 1: Loop++。 if(Loop = 10) Loop = 0。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,8)。 LCD_DisplayNumber((Loop%10),2,16)。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,24)。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,32)。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,40)。 break。 case 2: Kp++。 if(Kp = 10) Kp = 0。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)Kp / 10,2,8)。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)Kp % 10,2,16)。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)(10*Kp) % 10,2,24)。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,32)。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,40)。 break。 case 3: Ki++。 if(Ki = 10) Ki = 0。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)Ki / 10,2,8)。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)Ki % 10,2,16)。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)(10*Ki) % 10,2,24)。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,32)。 LCD_DisplayASCII(39。 39。,2,40)。 break。 case 4: Kd++。 if(Kd = 10) Kd = 0。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)Kd / 10,2,8)。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)Kd % 10,2,16)。 LCD_DisplayNumber((unsigned char)(10*Kd) % 10,2,24)。 LCD_Dis