【導(dǎo)讀】畢業(yè)論文--履帶輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅畢業(yè)設(shè)計(jì)。隨著社會(huì)的發(fā)展和人類文明程度的進(jìn)步，老年人與殘障人員愈來愈需?，F(xiàn)代高新技術(shù)來改善他們的生活質(zhì)量，而爬樓梯對于老年人和殘疾人行動(dòng)不。地時(shí)可像普通輪椅用輪驅(qū)動(dòng)也可輪椅稍后仰用履帶驅(qū)動(dòng)。此車在輪椅的基礎(chǔ)。裝履帶裝置、升降機(jī)構(gòu)、電機(jī)、以及控制電路、控制設(shè)備，以降低勞動(dòng)強(qiáng)度、高效率，減少他們的困難、提高生活質(zhì)量、滿足市場需求為目的。適應(yīng)性強(qiáng)、機(jī)動(dòng)靈活、活動(dòng)范圍大等特點(diǎn)，在我國國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展中，爬樓。動(dòng)輪椅的需求量逐年增加，市場發(fā)展?jié)摿薮?，爬樓梯電?dòng)輪椅行業(yè)具有廣。發(fā)展機(jī)遇和良好的投產(chǎn)前景。國內(nèi)爬樓梯輪椅的發(fā)展?fàn)睢１卷?xiàng)目的設(shè)計(jì)目的與主要研究內(nèi)。第二章履帶爬樓裝置機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)。驅(qū)動(dòng)方式對電動(dòng)車性能影?，F(xiàn)有電動(dòng)車電機(jī)存在主要問題及探。第四章典型零部件設(shè)計(jì)及校核計(jì)。傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力參數(shù)計(jì)。第五章技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析報(bào)

　　

【正文】 n M M A E M M 當(dāng)負(fù)載變化后， n U / K φ ?R / K K φ 2 若理想空載轉(zhuǎn)速為 n ，當(dāng) T ＝ 0 M A E M A E T M 0 m 時(shí)， n ＝ n ，有 n ＝ U / K φ 由此可知： n 與 U 成正比，與φ 成反比。令速 M 0 0 A E M 0 A M 度降落為△ｎ，則△ｎ＝ R .T ／ 2 ?？梢?，當(dāng) T 增大時(shí)，△ｎ也增大， A m K K φ m E T M 轉(zhuǎn)速 n ＝ n ―△ｎ（轉(zhuǎn)速下降） 所以在相同的 T 下，△ｎ的大小與 R 成正比， M 0 m A 而與φ 2 成反比。故得出直流電機(jī)機(jī)械特性圖，如下圖所示：直流電機(jī)調(diào)速方法 M 選擇調(diào)節(jié)電樞電壓 U ,調(diào)節(jié) U 時(shí)，理想空載轉(zhuǎn)速 n 隨 U 而變，但速度降落不性 A A 0 A 曲線為平行的。只要能平滑地調(diào)節(jié) UA 也就能平滑地調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速可以從零開 始逐漸上升，故調(diào)變，故調(diào)節(jié)后的機(jī)械特節(jié)范圍很廣。調(diào)速過程中，主磁通φ 不 M 變，電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩也不變，調(diào)速具有“恒轉(zhuǎn)矩”的特點(diǎn)。 22 履帶－輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅設(shè)計(jì) 圖 直流電機(jī)機(jī)械特性 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)履帶輪式輪椅所需功能是可以啟動(dòng)停止、前進(jìn)后退、可控制方向可調(diào)速。 根據(jù)所需功能選用的 是型號(hào)為 EM101BI MOTOR 的電機(jī)控制器。 圖 EM101BI MOTOR 電機(jī)控制器 該種驅(qū)動(dòng)器采用抗干擾設(shè)計(jì)，同時(shí)也降低了驅(qū)動(dòng)器對外部電子設(shè)備的干擾， 在外部信號(hào)控制方面能適用于自動(dòng)控制的接口控制方式， 可以用模擬量和開關(guān)量 控制驅(qū)動(dòng)器的功能。并具有智能邏輯功能，可以自動(dòng)判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)速及電流值然 23 履帶－輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅設(shè)計(jì) 后決定于換向的時(shí)間，也可以在配接能耗制動(dòng)電阻后實(shí)現(xiàn)停機(jī)制動(dòng)和快速換向制 動(dòng)。此種方式與常規(guī)換向方式相比 :具有換向可靠、噪音小、干擾小、壽命長、 無弧光等特點(diǎn)。并且外部控制信號(hào)采用電流傳輸，增加了抗干擾能力和可靠性。 體積小、性價(jià)比高，并得以廣泛的應(yīng)用。 應(yīng)用范圍：適用于小功率直流電機(jī)普通換相功能的控制要求。 調(diào) 速類型：用電位器調(diào)節(jié)電阻來改變電壓以此實(shí)現(xiàn)調(diào)速功能。 特點(diǎn)： 1 正反向換向功能 2 微處理判斷及控制 3 標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)接口 4 PWM 脈寬調(diào)速馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪音低 5 轉(zhuǎn)速控制精度高： 1% 6 使能控制功能 7 全封閉抗干擾能力強(qiáng) 8 跟隨性好 響應(yīng)速度快 . 9 過壓、限流保護(hù) . 10 短路、過流報(bào)警停止輸出功能 24 履帶－輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅設(shè)計(jì) 電機(jī)類型：直流伺服、永磁、他勵(lì)、串勵(lì)、印刷等有刷直流馬達(dá) 圖 EM101BI 控制器 2 點(diǎn)為電池接點(diǎn) 4 為直流電機(jī)接點(diǎn) 5 為控制接地點(diǎn) 6 為啟動(dòng)、停止點(diǎn) 7 為 5v 輔助電壓輸出點(diǎn) 8 為控制轉(zhuǎn)速點(diǎn) 9 為 5v 參考電壓點(diǎn) 25 履帶－輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅設(shè)計(jì) 說明書中提出了六種接線方式，通過選擇考慮運(yùn)行方是選擇了其中一種，根據(jù)高 低電平可控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，通過改變電位器電阻可改變轉(zhuǎn)速。 圖 控制方式 4A PTC FUSE 5V 5mA 9 1 SUPPLY IN POW ER REGUL 5 2 CONTROL GND 5V 5mA 7 5V 8 SPEED SET SPEED SCALE 3 CONTROL POW ER STAGE RUN/STOP LOGIC HBRIDGE 6 M OTOR 4 VOLTAGE M EAS CURRENT M EAS 圖 單側(cè)履帶接線圖 26 履帶－輪式爬樓梯電動(dòng)輪椅設(shè)計(jì) 圖 是根據(jù)說明書中介紹的一種可使電機(jī)正反轉(zhuǎn)，并且可以控制速度的接 線方式連的線，但是履帶輪式 輪椅的履帶機(jī)構(gòu)為一組即兩個(gè)電機(jī)分別控制兩個(gè)履 帶，在實(shí)際運(yùn)用中需要把兩個(gè)履帶統(tǒng)一化及控制同樣的轉(zhuǎn)速，同步的起停。圖 就是把兩個(gè)履帶的控制整合到一塊，實(shí)現(xiàn)了同步起停，同樣轉(zhuǎn)速。但在功能 上需求轉(zhuǎn)彎，這就需要兩根履帶不同的速度，考慮到履帶速度不是很高，所以本 文采取了原地轉(zhuǎn)彎的方式即如要向左轉(zhuǎn)則使左側(cè)履帶停轉(zhuǎn)右側(cè)履帶保持轉(zhuǎn)速不 變來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的功能。 4A PTC FUSE 4A PTC FUSE 5V 5mA 5V 5mA 9 1 9 1 SUPPLY IN