[工學(xué)]華中科技大學(xué)c51單片機(jī)應(yīng)用與c語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)課件-總綱-資料下載頁(yè)
2025-02-16 01:02本頁(yè)面
【正文】 void main(void) { initial()。 //調(diào)用定時(shí) /計(jì)數(shù)器初始化函數(shù) while(1)。 //等待中斷 } 函數(shù)定義若在 main之后，則在 main之前應(yīng)加上該函數(shù)的聲明。 Slide 42 四 測(cè)試掃描頻率 探測(cè)靈敏度與頻率關(guān)系圖 38500Hz靈敏度最高，越往兩邊，靈敏度越差 頻率越低，探測(cè)距離越遠(yuǎn) 精確的延時(shí)：定時(shí) /計(jì)數(shù)器的應(yīng)用 Slide 43 例程： int main(void) { uart_Init()。 timer_init()。 printf(Progam Running!\n)。 printf(FREQENCY ETECTED\n)。 while(1) { Get_lr_Distances()。 printf(distanceLeft = %d\n,leftdistance)。 printf(\n)。 delay_nms(3000)。 } } Slide 44 void timer_init(void) { IE=0x82。 //開(kāi)總中斷 EA，允許定時(shí)器 0中斷 ET0 TMOD |= 0X01。 //定時(shí)器 0工作在模式 1： 16位定時(shí)器模式 } TMOD M1 M0 | 0x01 0 1 IE EA ET0 0x82 1 0 0 0 0 0 1 0 IE=0x82 TMOD |= 0X01 Slide 45 void Get_lr_Distances() { unsigned int count。 leftdistance = 0。 //初始化左邊的距離 for(count = 0。count5。count++) { FreqOut(frequency[count])。//發(fā)射頻率 irDetectLeft = LeftIR。 printf(irDetectLeft = %d,irDetectLeft)。 if(irDetectLeft == 1) leftdistance++。 } } unsigned int frequency[5]={33050,35700,38460,40400,42370}。 假設(shè)物體在區(qū)域 3，則前 3個(gè)頻率均無(wú)法探測(cè)到物體，即irDectLeft為 1，所以leftdistance為 3 Slide 46 void FreqOut(unsigned int Freq) { time = 256 (50000/Freq)。 //根據(jù)頻率計(jì)算初值 TH0 = 0XFF。 //高八位設(shè) FF TL0 = time。 //低八位根據(jù)公式計(jì)算 TR0 = 1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 delay_nus(800)。//延時(shí) TR0 = 0。 //停止定時(shí)器 } ftt i m e 5 0 0 0 0 06 5 5 3 61012 616 ????? ? 實(shí)際上， time值并未占滿低八位，即高八位未用到，所以你可以這樣簡(jiǎn)化計(jì)算：高八位設(shè) 0xFF，低八位根據(jù) n=8計(jì)算。 Slide 47 機(jī)器人的距離檢測(cè) void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1 //定時(shí)器中斷 { LeftLaunch = ~LeftLaunch。 //取反，高低電平轉(zhuǎn)換 TH0 = 0xFF。 //重新設(shè)值 TL0 = time。 } 模式 1不具備自動(dòng)重載功能，所以要重新設(shè)值。 Slide 48 機(jī)器人的距離檢測(cè) 如果檢測(cè)結(jié)果 irDetectLeft為 1，即沒(méi)有發(fā)現(xiàn)物體，則距離 leftdistance加 1。循環(huán)描述，當(dāng) 5個(gè)頻率描完后，可根據(jù) leftdistance的值來(lái)判斷物體離機(jī)器人的大致距離。 Slide 49 DEPUSH 中級(jí)機(jī)器人制作與編程 第六講 機(jī)器人距離探測(cè) 尾隨小車(chē) Slide 50 DEPUSH 中級(jí)機(jī)器人制作與編程 第六講 機(jī)器人距離探測(cè) 跟蹤條紋帶 Slide 51 DEPUSH 中級(jí)機(jī)器人制作與編程 第九講 多傳感器智能機(jī)器人 設(shè)計(jì)目標(biāo) 結(jié)合胡須及紅外線傳感器優(yōu)點(diǎn)，綜合性導(dǎo)航。 導(dǎo)航過(guò)程：傳感器 —— 大腦 —— 執(zhí)行器。 Slide 52 DEPUSH 中級(jí)機(jī)器人制作與編程 第九講 多傳感器智能機(jī)器人 結(jié)構(gòu)體的引用：為了存儲(chǔ)各種類(lèi)型信息 傳感器信息與 C語(yǔ)言結(jié)構(gòu)體的使用和編程 struct { int pulseLeft。 int pulseRight。 char counter。 }Forward={1700,1300}, LeftTurn={1300,1300,26}, RightTurn={1700,1700,26}, Backward={1300,1700,26}。 P1_1=1。 delay_nus()。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus()。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 Slide 53 DEPUSH 中級(jí)機(jī)器人制作與編程 第九講 多傳感器智能機(jī)器人 機(jī)器人的行為控制策略和編程 監(jiān)測(cè)區(qū)域的劃分 傳感器的優(yōu)先級(jí) Slide 54 多傳感器智能機(jī)器人 2 行為控制策略 根據(jù)傳感器優(yōu)先級(jí)制定行為控制策略 左胡須 P2_3 右胡須 P1_4 左紅外 P1_2 右紅外 P3_5 狀態(tài)值 state 行為策略 1 1 1 1 15 前進(jìn) 0 0 x x 0~3 后退左拐兩次 0 1 x x 4~7 后退再右拐 1 0 x x 8~11 后退再左拐 1 1 0 0 12 右拐兩次 1 1 0 1 13 右拐 1 1 1 0 14 左拐
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1