【正文】 void main(void) { initial()。 //調(diào)用定時 /計數(shù)器初始化函數(shù) while(1)。 //等待中斷 } 函數(shù)定義若在 main之后，則在 main之前應加上該函數(shù)的聲明。 Slide 42 四 測試掃描頻率 探測靈敏度與頻率關系圖 38500Hz靈敏度最高，越往兩邊，靈敏度越差 頻率越低，探測距離越遠 精確的延時：定時 /計數(shù)器的應用 Slide 43 例程： int main(void) { uart_Init()。 timer_init()。 printf(Progam Running!\n)。 printf(FREQENCY ETECTED\n)。 while(1) { Get_lr_Distances()。 printf(distanceLeft = %d\n,leftdistance)。 printf(\n)。 delay_nms(3000)。 } } Slide 44 void timer_init(void) { IE=0x82。 //開總中斷 EA，允許定時器 0中斷 ET0 TMOD |= 0X01。 //定時器 0工作在模式 1： 16位定時器模式 } TMOD M1 M0 | 0x01 0 1 IE EA ET0 0x82 1 0 0 0 0 0 1 0 IE=0x82 TMOD |= 0X01 Slide 45 void Get_lr_Distances() { unsigned int count。 leftdistance = 0。 //初始化左邊的距離 for(count = 0。count5。count++) { FreqOut(frequency[count])。//發(fā)射頻率 irDetectLeft = LeftIR。 printf(irDetectLeft = %d,irDetectLeft)。 if(irDetectLeft == 1) leftdistance++。 } } unsigned int frequency[5]={33050,35700,38460,40400,42370}。 假設物體在區(qū)域 3，則前 3個頻率均無法探測到物體，即irDectLeft為 1，所以leftdistance為 3 Slide 46 void FreqOut(unsigned int Freq) { time = 256 (50000/Freq)。 //根據(jù)頻率計算初值 TH0 = 0XFF。 //高八位設 FF TL0 = time。 //低八位根據(jù)公式計算 TR0 = 1。 //啟動定時器 delay_nus(800)。//延時 TR0 = 0。 //停止定時器 } ftt i m e 5 0 0 0 0 06 5 5 3 61012 616 ????? ? 實際上， time值并未占滿低八位，即高八位未用到，所以你可以這樣簡化計算：高八位設 0xFF，低八位根據(jù) n=8計算。 Slide 47 機器人的距離檢測 void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1 //定時器中斷 { LeftLaunch = ~LeftLaunch。 //取反，高低電平轉換 TH0 = 0xFF。 //重新設值 TL0 = time。 } 模式 1不具備自動重載功能，所以要重新設值。 Slide 48 機器人的距離檢測 如果檢測結果 irDetectLeft為 1，即沒有發(fā)現(xiàn)物體，則距離 leftdistance加 1。循環(huán)描述，當 5個頻率描完后，可根據(jù) leftdistance的值來判斷物體離機器人的大致距離。 Slide 49 DEPUSH 中級機器人制作與編程 第六講 機器人距離探測 尾隨小車 Slide 50 DEPUSH 中級機器人制作與編程 第六講 機器人距離探測 跟蹤條紋帶 Slide 51 DEPUSH 中級機器人制作與編程 第九講 多傳感器智能機器人 設計目標 結合胡須及紅外線傳感器優(yōu)點，綜合性導航。 導航過程：傳感器 —— 大腦 —— 執(zhí)行器。 Slide 52 DEPUSH 中級機器人制作與編程 第九講 多傳感器智能機器人 結構體的引用：為了存儲各種類型信息 傳感器信息與 C語言結構體的使用和編程 struct { int pulseLeft。 int pulseRight。 char counter。 }Forward={1700,1300}, LeftTurn={1300,1300,26}, RightTurn={1700,1700,26}, Backward={1300,1700,26}。 P1_1=1。 delay_nus()。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus()。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 Slide 53 DEPUSH 中級機器人制作與編程 第九講 多傳感器智能機器人 機器人的行為控制策略和編程 監(jiān)測區(qū)域的劃分 傳感器的優(yōu)先級 Slide 54 多傳感器智能機器人 2 行為控制策略 根據(jù)傳感器優(yōu)先級制定行為控制策略 左胡須 P2_3 右胡須 P1_4 左紅外 P1_2 右紅外 P3_5 狀態(tài)值 state 行為策略 1 1 1 1 15 前進 0 0 x x 0~3 后退左拐兩次 0 1 x x 4~7 后退再右拐 1 0 x x 8~11 后退再左拐 1 1 0 0 12 右拐兩次 1 1 0 1 13 右拐 1 1 1 0 14 左拐