航跡規(guī)劃(帶詳細(xì)流程圖及源程序)-資料下載頁
2025-10-12 13:04本頁面
【導(dǎo)讀】如有不明白之處，歡迎咨詢。仿真驗(yàn)證（驗(yàn)證一下算法的給力不給力！?。》ㄟM(jìn)行航跡規(guī)劃（源程序不是偽程序奧！是可以直接“拿來主義”。好，廢話少說，let’sgo?。。*算法，我看還是先說說何謂啟發(fā)式算法。在說它之前先提提狀態(tài)空間搜索。問題的求解實(shí)際上就是在這個圖中找到一條。這個尋找的過程就是狀態(tài)空間搜索。常用的狀態(tài)空間搜索有深度優(yōu)先和廣度優(yōu)先。狀態(tài)一層一層向下找，直到找到目標(biāo)為止。在一個給定的狀態(tài)空間中窮舉。評估，得到最好的位置，再從這個位置進(jìn)行搜索直到目標(biāo)。以省略大量無畏的搜索路徑，提到了效率。最佳并不一定是全局的最佳。以有效的防止“最佳節(jié)點(diǎn)”的丟失。我們稱之為可采納性。舉一個例子，其實(shí)廣度優(yōu)先算法就是A*算法的特例。本文針對傳統(tǒng)A*算法的搜索視角與代價(jià)函數(shù)提出了相應(yīng)的改。理，使得航跡更趨近于最優(yōu)航跡并且滿足可飛行性。應(yīng)用改進(jìn)A*算法可以提高算法的搜索效率，并且考慮進(jìn)。了威脅要素使得所得的航跡點(diǎn)更加準(zhǔn)確。
【正文】 N 圖 2 三維航跡規(guī)劃算法流程圖 Process flow diagram of 3d path planning algorithm ? 仿真驗(yàn)證（驗(yàn)證一下算法的給力不給力?。。。? 無人機(jī)參數(shù)為： U =[250,250,10,400]。前三個參數(shù)表示巡飛器起始坐標(biāo)，最后一個參數(shù)表示巡飛器最大飛行半徑。 目標(biāo)參數(shù)設(shè)定為： T=[380,390,10,]；前三個參數(shù)表示目標(biāo)的坐標(biāo)，最后一個參數(shù)表示目標(biāo)價(jià) 值。 雷達(dá)威脅參數(shù)為： p=, q=。 w1=[380,260,10,10,20]。 w2 =[240,340,10,10,20]。 w3=[280,280,10,10,20]。wi 中前三個參數(shù)表示坐標(biāo)，輸入巡飛 器 、目標(biāo)及威脅信息 目標(biāo)與巡飛 器 距離小于某一值，且在巡飛 器 可達(dá)范圍內(nèi)？ 開始 輸出所規(guī)劃航跡的 代價(jià) 值及導(dǎo)航點(diǎn)信息 結(jié)束 確定搜索空間 計(jì)算各點(diǎn)威脅值（雷達(dá)、障礙、時間、距離） 綜合計(jì)算各點(diǎn)威脅值，取威脅值最小點(diǎn)作為下一導(dǎo)航點(diǎn) 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 各威脅值歸一化 如有不明白之處，歡迎咨詢。電話： 13466410772 ： 1909697267 后兩個參數(shù)表示嚴(yán)重威脅半徑與威脅半徑。 障礙威脅參數(shù)設(shè)定為： ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ?3 5 0,3 0 0,3 5 0,3 0 0, 2121 ?bbaa 。即用障礙區(qū)域的橫縱坐標(biāo)的取值范圍來表示。 圖中方形區(qū)域表示障礙， L 表示巡飛器， T 表示任務(wù)目標(biāo)， W 表示雷達(dá)。 圖 4 航跡規(guī)劃示意圖 如有不明白之處，歡迎咨詢。電話： 13466410772 ： 1909697267 圖 5 航跡規(guī)劃俯視圖 結(jié)論 通過分析仿真結(jié)果，我們可以看出：本文所用的方法能夠解決無人機(jī)航跡規(guī)劃問題。本文提出一種基于搜索步長與轉(zhuǎn)彎半徑的導(dǎo)航點(diǎn)搜索方法。經(jīng)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，這些方法是可行的、有效的。 源程序下載地址： 鏈接 : 密碼 :po7r ? 用圖文并茂的方式，通過一個簡單的航跡規(guī)劃例子，一步一步教會你利用 A*算法進(jìn)行航跡規(guī)劃 跟我一步一步做 如有不明白之處，歡迎咨詢。電話： 13466410772 ： 1909697267 Step 1 下 載源程序 保存到電腦中，打開 文件。 Step 2 輸入?yún)?shù) 在 matlab 主程序窗口輸入圖中所示的 w1,w2,w3,W,U,T 等參數(shù) Step 3 點(diǎn)擊 中的運(yùn)行按鈕 （即圖中黑線圈起來的按鈕） 如有不明白之處，歡迎咨詢。電話： 13466410772 ： 1909697267 Step 4 運(yùn)行后的主程序窗口（可以顯示導(dǎo)航點(diǎn)、路徑長度、雷達(dá)及障礙威脅大小奧?。。。?，并得到仿真圖。 如有不明白之處，歡迎咨詢。電話： 13466410772 ： 1909697267 如有不明白之處，歡迎咨詢。電話： 13466410772 ： 1909697267 是不是很炫，你也來試試吧?。。。。?！
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