計劃書(7)-資料下載頁
2025-01-19 08:38本頁面
【正文】 人手臂的機械爪碰到所要抓取的物品時，需要判斷是否抓取成功，我們使用壓力傳感器來完成控制，即感知到手觸碰到小球后，由壓力傳感器感知抓取的壓力，通過壓力傳感器將壓力值轉(zhuǎn)為電信號，將觸碰信號反饋給處理器，將球抓起。設(shè)計方案：1. 在機器人的機械臂下方固定2 只紅外發(fā)射管（970nm）和一只紅外接收模塊構(gòu)成紅外傳感系統(tǒng)，由于機器人長大于10cm，可以用來檢測前方、左前方和右前方的物品。可以通過調(diào)節(jié)兩個電位器來調(diào)節(jié)左右兩個紅外的檢測距離，順時針紅外發(fā)射強，測距離遠，逆時針紅外發(fā)射弱，檢測距離近。 圖：紅外傳感器的電路原理圖2. 將兩個壓力傳感器分別安在兩個機械爪的觸手上，通過壓力傳感器的壓電材料產(chǎn)生電信號，當壓力到達一定范圍值，電信號反饋給正在進行控制的單片機，然后單片機發(fā)出指令，使控制抓取的動作繼續(xù)或停止。機器人基本流程主要幾個分流程包括取、送物品流程，抓、遞物品流程和運動流程。無線控制信號判斷是否到吃藥時間？備選過程到達指定位置C初始化N取物品信號Y送物品信號確定相應(yīng)位置取送物品遞 物品（水）播放吃藥提醒執(zhí)行取物品流程執(zhí)行送物品流程遞 藥返回位置C遞物品播放提示返回位置C分流程如下：取物品流程取物品流程主要用于通過利用無線遙控裝置來對機器人的控制。當老人需要機器人送物品時，通過老人端的遙控器按鍵傳遞物品信息，機器人通過物品的信息確定物品位置，就可以生成移動路線。到達后調(diào)用抓取程序完成抓取動作，放入托盤，再沿原路返回，完成整個動作。 取物品無線信號分析待取物品信息確定物品位置生成移動路線到達物品位置執(zhí)行抓取動作原路返回C結(jié)束送物品流程與取物品相反，用于幫助老人將身邊物品（如垃圾等）送至指定位置，當接到送物品信號時，機器人自C處接受老人送出的物品，放置于托盤中，并對物品編號，確定其運送位置。生成移動路線，完成送物品動作。送物品流程送物品無線信號執(zhí)行抓取動作對物品編號，并選擇放置位置生成移動路線執(zhí)行放置動作結(jié)束遞物品單元用于將物品遞至老人手邊，主要通過紅外信號探測托盤內(nèi)物品，運用機械臂抓取，再通過探測人手位置，將物品送至人手附近。播放提示提醒老人接住。遞物品流程紅外探測托盤內(nèi)物品機械臂抓取校正角度將物品送至老人面前提示老人接收機械臂復(fù)位結(jié)束抓取物品流程抓物品與遞物品相反用于將物品取至托盤之中也需要通過紅外探測物品準確位置，校正機械臂抓取紅外探測物品位置機械臂伸開校正角度 抓握機械臂回退放至托盤機械臂復(fù)位結(jié)束運動流程運動流程用以控制機器人完成移動動作，是各部分的基本流程。通過巡線部分來控制運動，需要不斷判斷運行方向，進行修正，并在節(jié)點處判斷是否轉(zhuǎn)向。移動指令讀取移動路線沿白線前進方向修正節(jié)點轉(zhuǎn)向判斷轉(zhuǎn)向指令終點判斷停止結(jié)束 制作時間進度安排時間進度7月1日——7月31日在這段時間我們主要是多多學(xué)習(xí)一些相關(guān)知識，并且即學(xué)即用，做出我們機器人的大體機械結(jié)構(gòu)，并基本實現(xiàn)其功能。8月1日——8月31日八月一日會進行第一次檢查，我們會努力成為合格的那一部分。此外，對于檢查中所遇到失誤與不足及時做出整改。逐漸完善其程序問題，機械就不會變了。9月1日——9月30日九月一日會進行第二次檢查，而就快開學(xué)了，因此我們力求在此時我們的機器人已基本完美，在這一個月的時間內(nèi)我們會對我們的作品做些小幅度的修飾，并盡量完善。10月1日——10月15日就快比賽了，這段時間，主要要培養(yǎng)我們與機器人的臨場能力和表演細節(jié)。這段時間好好設(shè)計表演流程以及表現(xiàn)方式，并對機器人做最后的檢查。項目預(yù)算事由單價（元）數(shù)量（使用+備用）合計（元）舵機408=5+3320壓力傳感器353=2+1105紅外線發(fā)射器302=1+160紅外線接收器253=2+175鋁板（1m*1m*3mm）23246總計（元）320+105+60+75+46=606元 其它說明45
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