電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽控制組設(shè)計(jì)報(bào)告-智能小車(chē)-資料下載頁(yè)
2025-01-18 22:54本頁(yè)面
【正文】 s(600)。 //延時(shí) 1s } if(a==9)//第四個(gè)轉(zhuǎn)彎 { forward()。//一起前進(jìn) PWM_CTR(825,950)。 delay_ms(600)。 //延時(shí) 1s } if(a==10)//起跑線(xiàn) { a=1。 forward()。//一起前進(jìn) PWM_CTR(825,800)。 delay_ms(100)。 //延時(shí) 1s 12 } } /* if(!(PINBamp。0X02))//僅中間 白線(xiàn)高，黑線(xiàn)低 { hengxian++。//檢測(cè)黑線(xiàn)數(shù)目 forward()。//一起前進(jìn) PWM_CTR(820,800)。//全速 delay_ms(200)。 if(!(PINBamp。0X02))//又檢測(cè)到表示超車(chē)標(biāo)志區(qū) { chaoche=1。 forward()。//一起前進(jìn) PWM_CTR(700,950)。 delay_ms(500)。 //延時(shí) 1s } else if(PINBamp。0X02)//未檢測(cè)到表示轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線(xiàn) { chaoche=0。 forward()。//一起前進(jìn) PWM_CTR(700,950)。 delay_ms(500)。 //延時(shí) 1s } } else*/ //僅左側(cè) 白線(xiàn)低，黑線(xiàn)高 if(PINBamp。0X01)//僅檢測(cè)到左面 PB0 { delay_ms(20)。 //左右同時(shí)檢測(cè)到 白線(xiàn)低，黑線(xiàn)高 if((PINBamp。0X01)amp。amp。(PINBamp。0X04))//僅檢測(cè)到右面 PB2 { forward()。//直線(xiàn) PWM_CTR(822,800)。 } else if((PINBamp。0X01)amp。amp。(!(PINBamp。0X04))) { A_runB_back()。//大右拐 PWM_CTR(500,750)。 } } else 13 //僅右側(cè) 白線(xiàn)低，黑線(xiàn)高 if(PINBamp。0X04)//僅檢測(cè)到右面 PB2 { delay_ms(20)。 //左右同時(shí)檢測(cè)到 白線(xiàn)低，黑線(xiàn)高 if((PINBamp。0X01)amp。amp。(PINBamp。0X04))//僅檢測(cè)到右面 PB2 { forward()。//直線(xiàn) PWM_CTR(822,800)。 } else if((!(PINBamp。0X01))amp。amp。(PINBamp。0X04)) { A_backB_run()。//大左拐 PWM_CTR(750,500)。 } } else if((!(PINBamp。0X01))amp。amp。(!(PINBamp。0X02))amp。amp。(!(PINBamp。0X04))) { forward()。//一起前進(jìn) PWM_CTR(822,800)。 } //顯示橫線(xiàn)數(shù) /*lcd_weizhi(0,0)。//從第 1 行 ，第 0 列開(kāi)始 write_date(dis1[hengxian/100])。 lcd_weizhi(0,1)。 write_date(dis1[hengxian%100/10])。 lcd_weizhi(0,2)。 write_date(dis1[hengxian%10])。 //顯示超車(chē)區(qū) lcd_weizhi(1,0)。 write_date(dis1[chaoche])。*/ } /* while(1) { if(PINCamp。0X01==0X01)//發(fā)送 a=1。 else if(PINCamp。0X02==0X02)//接收 a=2。 if(a==1)//發(fā)送 { 14 Buffer[0]=1。 TX_Mode()。 delay_ms(10)。 if(!(PINBamp。(1IRQ))) { unsigned char irq_sta。 irq_sta=SPI_Read(STATUS)。 // read register STATUS39。s value if(irq_staamp。RX_DR) // if renRF24L01_CEive data ready (RX_DR) interrupt SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,Buffer,TX_PLOAD_WIDTH)。// read renRF24L01_CEive payload from RX_FIFO buffer if(irq_staamp。MAX_RT) SPI_RW_Reg(FLUSH_TX,0)。 //if(irq_staamp。(1TX_DS)) SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xff)。// clear RX_DR or TX_DS or MAX_RT interrupt flag } } if(a==2)//接收 { RX_Mode()。 if(!(PINBamp。(1IRQ))) { unsigned char irq_sta。 irq_sta=SPI_Read(STATUS)。 // read register STATUS39。s value if(irq_staamp。RX_DR) // if renRF24L01_CEive data ready (RX_DR) interrupt SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,Buffer,TX_PLOAD_WIDTH)。// read renRF24L01_CEive payload from RX_FIFO buffer =Buffer[0]。 //flag=1。 //a++。 PORTD=。 //Bufer[0]=0。 if(irq_staamp。MAX_RT) SPI_RW_Reg(FLUSH_TX,0)。 //if(irq_staamp。(1TX_DS)) SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,0xff)。// clear RX_DR or TX_DS or MAX_RT interrupt flag } } }*/ }
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