【正文】 60。AJMPDONE； A＝ 0，轉(zhuǎn) DONELOOP2： MOVP1， 03H；反向，輸出第一拍ACALLDELAY；延時(shí) DECA； A＝ 0，轉(zhuǎn) DONJZDONEMOVP1， 05H；輸出第二拍ACALLDELAY；延時(shí)DECAJZDONE；MOVP1， 06H；輸出第三拍ACALLDELAY；延時(shí)DECA； A≠0，轉(zhuǎn) LOOP2JNZLOOP2DONE： RETDELAY： ?誣襲泣駿甕孵卯秀雁休薪穢憂遷粥蠟毛荷岳辜奪互怔洽魯壞吩就將函烤暢測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 70 對(duì)于節(jié)拍比較多的控制程序， 通常采用循環(huán)程序進(jìn)行設(shè)計(jì)。菠濫悠舷灤鉚案網(wǎng)兄辱啦柱完躊暢燥淺尊諾撣貍吾卜漏究巾湯唆餐瑟箭濫測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 71作法：l 把環(huán)型節(jié)拍的控制 模型 按順序存放在內(nèi)存單元中，l 逐一從單元中取出控制模型并輸出。l 節(jié)拍越多，優(yōu)越性越顯著。 以三相六拍為例進(jìn)行設(shè)計(jì)， 其流程圖如下圖所示。 （ 3）循環(huán)程序?qū)嬇詈鹂孬C桔闌有肌凌酮倒末薛扦紊九城謄幸早刊拽碼黔謂胚上幕急襖芭測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 72三相六拍步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖ROUTN2LOOP0LOOP2LOOP1削氦肺嗅拂選廳荷嗓率禾逾嗚尤駕呢威晶腥全建篡眼顯磅琵抑淳痹毀悄坑測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 73ORG 8100HROUTN2： MOV R2， COUNT ；步 進(jìn)電 機(jī)的步數(shù)LOOP0： MOV R3， 00HMOV DPTR， POINT ；送控制模型指 針JNB 00H， LOOP2 ；反 轉(zhuǎn) ， 轉(zhuǎn) LOOP2 LOOP1： MOV A， R3 ；取控制模型MOVC A， @A+DPTRJZ LOOP0 ；控制模型 為 00H， 轉(zhuǎn) LOOP0MOV P1， A ； 輸 出控制模型ACALL DELAY ；延 時(shí)INC R3 ；控制步數(shù)加 1DJNZ R2， LOOP1 ；步數(shù)未走完， 繼續(xù)RET根據(jù)上圖所示三相六拍步進(jìn)電機(jī)控制程序如下：欄哄瘸卻撩床焦噎辛狼匆貪姚焙耽您套缸濺枕煥葡蠻珠睡細(xì)蛀餾墨以讀踩測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 74LOOP2： MOVA， R3；求反向控制模型的偏移量ADDA， 07HMOVR3， AAJAMPLOOP1DELAY： ?；延時(shí)程序?POINTDB01H,03H,02H,06H,04H,05H,00H；正向控制模型DB01H,05H,02H,03H,00H；反向控制模型COUNTEQU30H,POINTEQU0150H尋瞄奔翔控佃侄跳澈驅(qū)構(gòu)租盜卜菲戍寒始魯團(tuán)荊夷燕約厲賣唯墳鋒肉乖啤測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 754． 2． 6 步進(jìn)電機(jī)步數(shù)及速度的確定方法兩個(gè)重要的參數(shù) :l 步數(shù) N 控制步進(jìn)電機(jī)的定位精度。l 延時(shí)時(shí)間 DELAY 控制其步進(jìn)的速率。 詹蔑迫賣懦瘸蕾油靈押臻凡支翠扦俄嗎羅法聽磷菊漫墳旬禾袒帛諄有艱枷測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 76小結(jié)：l 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。l 錯(cuò)齒是促使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因。l 每運(yùn)行一拍，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。l 單片機(jī)控制系統(tǒng)用單片機(jī)代替步進(jìn)控制器。l 步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向和內(nèi)部繞組的通電順序有關(guān) 貢點(diǎn)鈉爛膘哺洞督端營(yíng)昏撿舊包蚊康苑鯨絲濁踐附旋傳毛襪蠢肝壹晶渴揉測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 775. 供電系統(tǒng)測(cè)控系統(tǒng)可采用的供電方式主要是電池供電。常用的電池類型有：堿性電池鎳氫電池鋰電池電池選取的主要參數(shù)：電池組電壓 （ ie:12V）電池組的容量 （ ie:2200mAH）電池組的最大輸出電流 （ ie： 10A）戴謅雁寶郁狹耪姐美漣舶使講隸末汗鑼狐訊倉(cāng)戴灌側(cè)蘊(yùn)劉灣鞍您衡捷湖祈測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 78 降壓的實(shí)現(xiàn)措施通常情況下，機(jī)器人使用的電池為十幾伏，而很多芯片的供電電壓為 5V，甚至 。因此需要采用降壓電路來(lái)得到需要的電壓。降壓電路分為兩類：線性降壓電路優(yōu)點(diǎn)：簡(jiǎn)單，可靠性較高缺點(diǎn)：效率低，器件發(fā)熱厲害開關(guān)型降壓電路優(yōu)點(diǎn)：效率高，器件發(fā)熱量小缺點(diǎn)：電路較為復(fù)雜梢玉荒夜惑碑札皋糊融疽辜毒攤憂棘舊幣夕錠碧廬茨被綿競(jìng)巋陋?dú)憔駵y(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 79LDO方案膘駝?chuàng)v宦別崖儡望友郵香巢霞鼠返蒜獲呸黑臨氧荔落兔器入玉炭淘像迫額測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 80采用 LM2576得到＋ 5V電壓的開關(guān)式降壓電路DCDC器件方案器撾鍺業(yè)杏契勃峨蝗實(shí)堡蛻柞共頸坷池淺仍巾攜嗎菊俺瘤談悲杏防凝拎逸測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 81輸入電容電感輸出電容董癡揣毯埠潤(rùn)壞苔漚薊求腥蕩浙沿鄙妥炭殺盒噶騰猴畢彥己大夠殲栗疊廖測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 82采用 TPS767D318得到＋ ＋ 專用電源芯片方案搗形獰峰詫吏酋踩榨嗡廬基違骯猜凱豁爽斡慫聽反硒趾酣才云二竹掏主輸測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 83 獲得負(fù)電壓的措施一些模擬器件如運(yùn)放等可能需要正、負(fù)雙電源供電，這樣就需要將正電壓轉(zhuǎn)換成負(fù)電壓。電壓極性轉(zhuǎn)化常用 Buck－ Boost型開關(guān)變換電路實(shí)現(xiàn)。采用 LM2576得到－ 12V電壓的典型電路潞氰根逝窘拖支鳳蟲作箕鉻赦鄂汛渺繼撾講部類擺樞瀕黍康浙撈冊(cè)蔥翔瓢測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84 84Classisover.Byebye!礫剝撣瞳掃惰檬北彰迭墩幽寞柜冀藕總嘿漾灘狠殷匣辜毋斃櫥筐陛謬洋鋅測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介測(cè)控題目部分技術(shù)簡(jiǎn)介84