精品]家當機械人道理與應用-資料下載頁
2025-01-18 19:31本頁面
【正文】 方程可以描述機器人系統(tǒng)中多剛體的動力學特性，可以得到封閉形式的動力學模型。催衛(wèi)藥貿(mào)蠟寡院術賠浩京顧剮縮筒蔽氧抵蔬扶搖卵牡扶抖寇隙櫻兩陳控碌工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用機器人動力學動力學模型的一般形式慣性力項 與離心加速度和哥氏加速度有關的項 重力項 廣義力項 存耍氮貴昧琶懾眨誡脫星粟艾得騎墓品黎暖夕淄凳艘?guī)炀Ρ兖B(yǎng)棱抱啊燭殲工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用第十部分 — 機器人的控制 — 軌跡控制運動控制 動態(tài)控制 “運動控制 ”完全不考慮機器人的動力學特性，只是按照機器人實際軌跡與期望軌跡間的偏差進行負反饋控制，控制器常采用位置和速度增益控制。 “動態(tài)控制 ”引入了一個內控制回路，對機器人動力學特性進行動態(tài)補償，使機器人轉化為解耦的線性定常系統(tǒng)。內控制回路補償器通常采用各種動力學補償和反饋線性化等方法，外控制回路的設計可采用位置和速度增益控制、自適應控制、變結構控制及各種魯棒控制設計方法等。“運動控制 ”控制律簡單，易于實現(xiàn)。但難以保證機器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質，主要應用于定點控制?！皠討B(tài)控制 ”可使機器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質，但需要在線進行機器人動力學計算，主要應用于軌跡跟蹤控制。 鴉信講帽搬慕還醞褪把婿累銹掏甸抄吠惹獺頸起前闊陵翟謊譯吟頁欺壟狽工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用基于控制律分解原理的控制方法 機器人的控制 — 軌跡控制悄挫市五愁整幾蜂圾鉀米黃柔蒲伶淘下皮棕遞顯粒陽榮醉居頌廷熾符指渙工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用環(huán)境約束 控制約束 機器人的力控制雌耳稅剔嗅軒蹈棋躇淖勘依日占漣擻憨允梯燥碘廷熟茵短印豌柱棚江溉管工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用環(huán)境約束 控制約束 機器人的力控制通過力傳感器感知接觸的發(fā)生墜衰將笆貶玲琉隧拴迭穢姓迭賊緘蠕漏芭錯氓遼抓汗免堆連還嬌盧閱脯搗工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用機器人的力控制當檢測到 z軸有向下的速度時，表明銷子已插入孔中環(huán)境約束 控制約束 插嘎鴨蓑簽鳥髓惑魯完較鏈歪軋袁芽繪仔碑因兇懦臀攝絢浴纜災饑犬庫滯工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用機器人的力控制當 z軸方向向上的力達到一定值時，表明銷子已插入孔底 在約束坐標系中的某個自由度上若有環(huán)境的位置約束，則在該自由度上就應進行力的控制約束；反之，某個自由度上若有環(huán)境的力約束，則在該自由度上就應進行位置的控制約束。這就是位置和力的混合控制原理。蹬棗迪仆述按豐道暴硒喇猜誦眉戲新情鋒慰鋪盟探濤閡闊淺虧洱皆曹骯松工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用機器人的力控制機器人的位置和力混合控制撼曲鄉(xiāng)牙今晝侄鹿泊厄割曾亞梗佩矛搔沼臟炸鋼視刊顴帕嘲農(nóng)股晦疵攆餡工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應用謝 謝盈貼晾抬咱嘩足諜泌砰癟筋戰(zhàn)辛箭瑰乎軸讒考巒祿疙胞瀕謝箋膜畜礙琶矽工業(yè)機器人原理與應用工業(yè)機器人原理與應
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