精品]家當(dāng)機(jī)械人道理與應(yīng)用-資料下載頁(yè)
2025-01-18 19:31本頁(yè)面
【正文】 方程可以描述機(jī)器人系統(tǒng)中多剛體的動(dòng)力學(xué)特性，可以得到封閉形式的動(dòng)力學(xué)模型。催衛(wèi)藥貿(mào)蠟寡院術(shù)賠浩京顧剮縮筒蔽氧抵蔬扶搖卵牡扶抖寇隙櫻兩陳控碌工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)動(dòng)力學(xué)模型的一般形式慣性力項(xiàng) 與離心加速度和哥氏加速度有關(guān)的項(xiàng) 重力項(xiàng) 廣義力項(xiàng) 存耍氮貴昧琶懾眨誡脫星粟艾得騎墓品黎暖夕淄凳艘?guī)炀Ρ兖B(yǎng)棱抱啊燭殲工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用第十部分 — 機(jī)器人的控制 — 軌跡控制運(yùn)動(dòng)控制 動(dòng)態(tài)控制 “運(yùn)動(dòng)控制 ”完全不考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性，只是按照機(jī)器人實(shí)際軌跡與期望軌跡間的偏差進(jìn)行負(fù)反饋控制，控制器常采用位置和速度增益控制。 “動(dòng)態(tài)控制 ”引入了一個(gè)內(nèi)控制回路，對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，使機(jī)器人轉(zhuǎn)化為解耦的線性定常系統(tǒng)。內(nèi)控制回路補(bǔ)償器通常采用各種動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償和反饋線性化等方法，外控制回路的設(shè)計(jì)可采用位置和速度增益控制、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制及各種魯棒控制設(shè)計(jì)方法等。“運(yùn)動(dòng)控制 ”控制律簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。但難以保證機(jī)器人具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，主要應(yīng)用于定點(diǎn)控制。“動(dòng)態(tài)控制 ”可使機(jī)器人具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，但需要在線進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算，主要應(yīng)用于軌跡跟蹤控制。 鴉信講帽搬慕還醞褪把婿累銹掏甸抄吠惹獺頸起前闊陵翟謊譯吟頁(yè)欺壟狽工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用基于控制律分解原理的控制方法 機(jī)器人的控制 — 軌跡控制悄挫市五愁整幾蜂圾鉀米黃柔蒲伶淘下皮棕遞顯粒陽(yáng)榮醉居頌廷熾符指渙工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制雌耳稅剔嗅軒蹈棋躇淖勘依日占漣擻憨允梯燥碘廷熟茵短印豌柱棚江溉管工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制通過(guò)力傳感器感知接觸的發(fā)生墜衰將笆貶玲琉隧拴迭穢姓迭賊緘蠕漏芭錯(cuò)氓遼抓汗免堆連還嬌盧閱脯搗工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用機(jī)器人的力控制當(dāng)檢測(cè)到 z軸有向下的速度時(shí)，表明銷子已插入孔中環(huán)境約束 控制約束 插嘎鴨蓑簽鳥髓惑魯完較鏈歪軋?jiān)坷L仔碑因兇懦臀攝絢浴纜災(zāi)饑犬庫(kù)滯工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用機(jī)器人的力控制當(dāng) z軸方向向上的力達(dá)到一定值時(shí)，表明銷子已插入孔底 在約束坐標(biāo)系中的某個(gè)自由度上若有環(huán)境的位置約束，則在該自由度上就應(yīng)進(jìn)行力的控制約束；反之，某個(gè)自由度上若有環(huán)境的力約束，則在該自由度上就應(yīng)進(jìn)行位置的控制約束。這就是位置和力的混合控制原理。蹬棗迪仆述按豐道暴硒喇猜誦眉戲新情鋒慰鋪盟探濤閡闊淺虧洱皆曹骯松工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用機(jī)器人的力控制機(jī)器人的位置和力混合控制撼曲鄉(xiāng)牙今晝侄鹿泊厄割曾亞梗佩矛搔沼臟炸鋼視刊顴帕嘲農(nóng)股晦疵攆餡工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用謝 謝盈貼晾抬咱嘩足諜泌砰癟筋戰(zhàn)辛箭瑰乎軸讒考巒祿疙胞瀕謝箋膜畜礙琶矽工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)
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