[工學(xué)]超聲波測(cè)距擴(kuò)展卡的設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-01-18 12:31本頁(yè)面
【正文】 考文獻(xiàn)[1][M],2001.[2][M],2001.[3][M].[4]萬(wàn)福君,[M].中國(guó)科技大學(xué)出版社,2001.[5][M].機(jī)械工業(yè)出版社,2007.[6]剛寒冰,[M].北京理工大學(xué)出版社,1993.[7]周荷琴,[M].中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)出版社,2004.[8]秦曾煌，電工學(xué)[M].高等教育出版社2003[9].[M][10]方彥軍，孫健，智能儀器技術(shù)及其應(yīng)用.[M].[11]譚洪濤,.[M].[12]何希才,.[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2004[13]吳斌方,劉民,.[m]. 附錄單片機(jī)程序主程序: ORG 0000H LCALL START ORG 0003H LCALL INPUT ORG 000BH 。若定時(shí)計(jì)數(shù)器溢出，則重新計(jì)數(shù) LCALL LOOP ORG 0100HSTART: MOV IE,83H ?？傊袛嚅_(kāi),/INT0中斷開(kāi),T0中斷開(kāi) MOV TMOD,01H 。定時(shí)計(jì)數(shù)器T0處于工作方式1,GATE=0 MOV R7,01H 。設(shè)標(biāo)寄存器判斷是不是第一次執(zhí)行中斷子程序LOOP: MOV TH,00H 。初始化定時(shí)計(jì)數(shù)器 MOV TL,00H MOV P1,01H SET TR0 。啟動(dòng)定時(shí)計(jì)數(shù)器 MOV R0,0C8HDELY1: DJNZ R0,DELY1 。延時(shí)一段時(shí)間,使555定時(shí)器發(fā)送16個(gè)脈沖 MOV P1,00H MOV R0,0FFH 。延時(shí)一段時(shí)間,避免干擾DELY2: NOP NOP DJNZ DELY2 MOV TMOD,05H 。GATE=1,允許/INT0信號(hào)中斷定時(shí)計(jì)數(shù)器 SET F0 。設(shè)中斷標(biāo)志, JNB F0,$ LJMP LOOP ENDINT0中斷程序: ORG 0200HINTRUPT: MOV A,TL 。將定時(shí)計(jì)數(shù)器的值左移 RLC A MOV A,TH RLC A MOV 30H,31H 。把31H單元的數(shù)送入30H單元中 MOV 31H,A 。用31H單元存新測(cè)量的值，用30H單元存放上次測(cè)量值CJNE R701H,JUMP1 。如果不是第一次測(cè)量，則跳轉(zhuǎn)DEC R7 。第一次測(cè)量完后修改R7的值JUMP1: MOV 30H,31H 。如果是第一次測(cè)量，則將最新的測(cè)試數(shù)據(jù)送入30H CLR C 。如果是不是第一次測(cè)驗(yàn)量，則進(jìn)入限幅濾波階段 SUBB A,30H 。判斷新測(cè)得的距離與上次測(cè)得的距離的差值 JNC FILT11 。如果差值為正，則跳轉(zhuǎn) CPL A 。如果差值為負(fù)，則取絕對(duì)值 INC AFILT11: ADD A,0F0H 。如果超出10H的范圍，以上次測(cè)量值做為本次測(cè)量值 JNC FILT12 MOV 31H,30HFILT12: MOV A,31H MOV P2,A 。將測(cè)量值送到P2口輸出 MOV P1,O2H 。發(fā)送鎖存信號(hào) MOV P1,00H MOV R0,0D0H 。延時(shí)一段時(shí)間以免干擾DELY3: DJNZ R0,DELY3 CLR F0 。清標(biāo)志位，指示中斷程序結(jié)束 RETI 。中斷反回能力風(fēng)暴機(jī)器人程序int ir_1=0。int sonardis=0。int bmp_1=0。int photo_1=0。int photo_2=0。int photo_3=0。void main(){ while(1) { sonardis=sonarranging()。 /*超聲測(cè)距*/ printf(DIS=%d\n,sonardis)。 /*輸出測(cè)量距離*/ if(sonardis60) /*如果距離較近*/ { photo_1=photo(1)。 /*檢測(cè)光強(qiáng)值以判斷是不是足球*/ photo_2=photo(2)。 bmp_1=bump()。 if( ir_1 == 4amp。amp。photo_1=100amp。amp。photo_2=100amp。amp。bmp_1==0) /*如果障礙物在正前方且不是足球，并且沒(méi)有碰撞（足球是
發(fā)光的）*/ { drive(0 , 80)。 /*轉(zhuǎn)向*/ wait()。 stop()。 } else { if( ir_1 == 1amp。amp。photo_1=100amp。amp。photo_2=100amp。amp。bmp_1==0) /*如果*障礙物在左方且無(wú)碰撞，則右轉(zhuǎn)*/ { motor(1,100)。 motor(2,10)。 } else { if( ir_1 == 2amp。amp。photo_1=100amp。amp。photo_2=100amp。amp。bmp_1==0) /*如果障礙物在右方且無(wú)碰撞，則左轉(zhuǎn)*/ { motor(1 , 10)。 motor(2 , 100)。 } else { bmp_1 = bumper()。 if( bmp_1!=0amp。amp。photo_1=100amp。amp。photo_2=100) /*如果碰撞且障礙物不是足球，則后退轉(zhuǎn)向*/ { drive(80 ,0)。 wait()。 stop()。 drive(0,80)。 wait()。 stop()。 } else /*如果前方無(wú)障礙物，或只有足球*/ { photo_1 =photo(1)。 /*檢測(cè)光強(qiáng)*/ photo_2 =photo(2)。 photo_3 =photo(1)photo(2)。 if(( photo_1 220) || (photo_2 220)) { if(( photo_1 50) || (photo_2 50)) /*如果光強(qiáng)較弱，旋轉(zhuǎn)尋找光源*/ { motor( 1 , 20 )。 motor( 2 , 20 )。 wait( )。 stop()。 } else { if( photo_3 5) /*如果左方光強(qiáng)稍強(qiáng)則左轉(zhuǎn)*/ { motor( 1 , 10 )。 motor( 2 , 80 )。 } else { if( photo_3 5) /*如果左側(cè)光強(qiáng)稍強(qiáng)則右轉(zhuǎn)*/ { motor( 1 , 80 )。 motor( 2 , 10 )。 } else /*光強(qiáng)相同的話則前行*/ { motor( 1 , 80 )。 motor( 2 , 80 )。 } } } } } } } } } } }36
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