【正文】 ：一級(jí) 計(jì)劃管理 級(jí)、二級(jí) 過程處理 級(jí)和三級(jí) 作業(yè)執(zhí)行 級(jí)。該系統(tǒng)采用模塊化層次結(jié)構(gòu)，如下圖所示。 中 央 計(jì) 算 機(jī)數(shù) 據(jù) 傳 輸過 程 作 業(yè) 協(xié) 調(diào) 控 制過 程 作 業(yè)計(jì) 算 機(jī)移 載 站控 制線 路控 制車 － 地 通信 控 制其 他 周 邊設(shè) 備 控 制一 級(jí)二 級(jí)三 級(jí)AGVS分級(jí)管理控制層次示意圖 1．自動(dòng)導(dǎo)向車控制 一般采用 單片機(jī) 或 單板微機(jī) 、可編程控制器 PLC等作為自動(dòng)導(dǎo)向車的控制器 。這個(gè)控制器可以分別對(duì)自動(dòng)導(dǎo)向車的 導(dǎo)向運(yùn)行、認(rèn)址定位、載荷移交、安全作業(yè) 以及指令 數(shù)據(jù)傳輸 進(jìn)行控制管理，如下圖所示。 自動(dòng)導(dǎo)向車的控制模塊 車 輛 操 作 引 導(dǎo) 計(jì) 算 機(jī) 小 車 群定 位 塊行 程 定 位高 度 定 位導(dǎo) 向 塊左 轉(zhuǎn)右 轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng) 塊前 行后 行移 載 塊上 升 、 下 降駛 進(jìn) 、 駛 出監(jiān) 控 塊空 位 識(shí) 別 、 環(huán) 境 識(shí) 別行 程 終 端 識(shí) 別執(zhí) 行 總 線 運(yùn)行路線控制就是確定車輛 行駛的路線 和 ?？康牡刂?，即把路線的區(qū)段、分支和岔道信號(hào)傳輸給車輛控制系統(tǒng)，使車輛按照控制系統(tǒng)的指令行走和到達(dá)指定的地點(diǎn)。 2．運(yùn)行路線控制 自動(dòng)導(dǎo)向車運(yùn)行到指定地點(diǎn)要將車上的貨物自動(dòng)移載到載貨臺(tái)上，或者從載貨臺(tái)上移取貨物進(jìn)行搬運(yùn)。移載控制系統(tǒng)要對(duì)自動(dòng)移載作業(yè)進(jìn)行控制，包括車輛與貨臺(tái)在移載時(shí)的相對(duì)位置 、 貨位的確定 、 移載動(dòng)作的選擇 等；還要對(duì)系統(tǒng)中其它 周邊設(shè)備進(jìn)行控制 ，如通斷交通信號(hào)、啟閉通道 。 3．移載及周邊設(shè)備的控制 二、自動(dòng)導(dǎo)向車（ AGV)的組成 自動(dòng)導(dǎo)向車，是能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無(wú)軌搬運(yùn)車輛（ GB/T18354）。 自動(dòng)導(dǎo)向車用于自動(dòng)導(dǎo)向車系統(tǒng)中，按照設(shè)定的路線自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車，將物料搬運(yùn)到指定地點(diǎn)。它具有 導(dǎo)向行駛、認(rèn)址和移交載荷 的基本功能。一般由 機(jī)械系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、控制系統(tǒng) 三大部分組成。 （ 1）車體： 車體是自動(dòng)導(dǎo)向車的主體，所有的零部件都要安裝在車體上。車體一般采用箱形或框架式結(jié)構(gòu)、蓄電池安放在車架內(nèi)。 （ 2）車輪與轉(zhuǎn)向裝置： 自動(dòng)導(dǎo)向車的車輪有驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向輪、隨動(dòng)輪、固定從動(dòng)輪等。轉(zhuǎn)向方式有差速 和 獨(dú)立轉(zhuǎn)向 兩類。兩輪速差轉(zhuǎn)向方式的轉(zhuǎn)向裝置是一對(duì)平行同軸固定在車體中部的驅(qū)動(dòng)輪，依靠 電氣調(diào)速 使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生不同的轉(zhuǎn)速以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向方式中，多個(gè)車輪前后布置在車體上，車輛運(yùn)行時(shí)， 各車輪都根據(jù)設(shè)定的運(yùn)行路線自由偏轉(zhuǎn) 和實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。 （ 3）移載裝置： 自動(dòng)導(dǎo)向車可以采用 輸送機(jī)、升降平臺(tái)、伸縮貨叉、機(jī)械手 等多種移載裝置將車輛上的物件卸到載貨平臺(tái)上，或者將載貨平臺(tái)上的物料裝到車輛上。 1．機(jī)械系統(tǒng) 大多數(shù)自動(dòng)導(dǎo)向車以蓄電池作為能源，用 直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 。 （ 1）蓄電池： 有 鉛－酸 和 鎳一鎘 蓄電池兩類。對(duì)于大型重載的自動(dòng)導(dǎo)向車，由于蓄電池能源供應(yīng)不能完全滿足其動(dòng)力的要求，因此采用 “ 內(nèi)燃－發(fā)電機(jī)－電動(dòng)機(jī) ” 組成的動(dòng)力系統(tǒng)。 （ 2）電動(dòng)機(jī)和液壓系統(tǒng)： 獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向式車輛常使用 串勵(lì)電動(dòng)機(jī) 。其轉(zhuǎn)向電機(jī)使用 伺服電動(dòng)機(jī) 。兩輪速差轉(zhuǎn)向式車輛 采用 并勵(lì)、它勵(lì)或永磁電動(dòng)機(jī)。移載裝置除采用電動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)外，還可以采用 液壓方式 。 2． 動(dòng)力系統(tǒng) 自動(dòng)導(dǎo)向車的 運(yùn)行驅(qū)動(dòng) 模塊、 伺服轉(zhuǎn)向 模塊、控制系統(tǒng)中的 動(dòng)作邏輯 模塊、通信模塊中的 信息數(shù)據(jù) ，以及 各種安全裝置 ，如接近探知器、接觸緩沖器、貨物識(shí)別器、移載狀態(tài)和周邊設(shè)備監(jiān)測(cè)器中的信息數(shù)據(jù)，全部匯集到車上的 中央數(shù)據(jù)處理器 。由中央數(shù)據(jù)處理器綜合分析后做出判斷和處理，使自動(dòng)導(dǎo)向車完成導(dǎo)向運(yùn)行、認(rèn)址定位和移交載荷作業(yè)。 3．控制系統(tǒng) 三、自動(dòng)導(dǎo)向車性能參數(shù) 額定承載量： 是指自動(dòng)導(dǎo)向搬運(yùn)車、自動(dòng)導(dǎo)向叉車在正常使用時(shí)可搬運(yùn) 貨物的最大質(zhì)量 。 牽引質(zhì)量： 是指自動(dòng)導(dǎo)向牽引車在平坦道路上行駛時(shí)能 牽引的最大質(zhì)量 ，牽引質(zhì)量中 不包括被牽引的拖掛車 的質(zhì)量。 車體尺寸： 是指自動(dòng)導(dǎo)向車的 長(zhǎng)、寬、高的外形尺寸 。該外形尺寸應(yīng)該適應(yīng)搬運(yùn)物品的尺寸、通道寬度以及移載動(dòng)作的要求。 運(yùn)行速度： 是指車輛 正常行駛時(shí)的速度 。它是確定車輛作業(yè)周期或搬運(yùn)效率的重要參數(shù)。 認(rèn)址精度： 是指 一次定位的認(rèn)址精度 ，即車輛到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)的駐車精度。它是確定移載方式的重要參數(shù)。 最小彎道半徑： 是指滿足車輛在運(yùn)行過程中轉(zhuǎn)彎時(shí) 彎道的最小曲率半徑 。它是確定車輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù)。 蓄電池容量： 是指在作業(yè)期間內(nèi)進(jìn)行正常作業(yè)時(shí)車輛能夠從蓄電池獲得的 能源供應(yīng)量 。 裝卸搬運(yùn)的合理化 一、裝卸搬運(yùn)合理化的注意事項(xiàng) （ 1）防止無(wú)效裝卸： 無(wú)效裝卸是消耗于有用貨物必要裝卸勞動(dòng)之外的多余裝卸勞動(dòng)，主要有 過多的裝卸次數(shù)，過大的包裝裝卸，無(wú)效物質(zhì)的裝卸 等方面。 （ 2）充分利用重力和消除重力影響的少消耗裝卸： 利用 貨物本身重量 ，進(jìn)行有一定落差的卸貨，以減少勞動(dòng)力消耗。 （ 3）充分利用設(shè)備，實(shí)現(xiàn)規(guī)?；b卸：只有裝載能力達(dá)到 一定規(guī)模 時(shí)，才會(huì)有最優(yōu)裝卸效果。 （ 4）提高 “ 物 ” 的裝卸搬運(yùn) 活性 ： 裝卸搬運(yùn)活性是從 “ 物 ” 的靜止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)檠b卸 搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的難易程度 。 （ 5）提高 “ 物 ” 的運(yùn)輸活性： 裝卸搬運(yùn)操作有時(shí)是直接為運(yùn)輸服務(wù)，下一步可直接轉(zhuǎn)入運(yùn)輸狀態(tài)，因而只有將貨物 預(yù)置到容易轉(zhuǎn)入運(yùn)輸?shù)臓顟B(tài) ，裝卸搬運(yùn)才稱得上合理。 二、裝卸搬運(yùn)設(shè)備配置的影響因素 （ 1）作業(yè)性質(zhì)和作業(yè)場(chǎng)合： 明確作業(yè)是單純的裝卸或 單純 的搬運(yùn)，還是裝卸、搬運(yùn) 兼顧 。如在鐵路專用線、倉(cāng)庫(kù)等場(chǎng)合，可選擇龍門起重機(jī)；在集裝箱港口碼頭，可選擇岸邊集裝箱裝卸橋、集裝箱跨運(yùn)車等。 （ 2）作業(yè)運(yùn)動(dòng)形式： 水平 運(yùn)動(dòng)，可配備選用卡車、連續(xù)運(yùn)輸機(jī)、牽引車、小推車等機(jī)械； 垂直運(yùn)動(dòng)，可配備選用提升機(jī)、起重機(jī)等機(jī)械； 多平面式 運(yùn)動(dòng)，可采用旋轉(zhuǎn)起重機(jī)等機(jī)械。 （ 3）作業(yè)量： 作業(yè) 量大時(shí) ，應(yīng)配備作業(yè)能力較高的大型專用機(jī)械設(shè)備；作業(yè) 量小時(shí) ，最好采用構(gòu)造簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉而又能保持相當(dāng)生產(chǎn)能力的中小型通用機(jī)械設(shè)備。 （ 4）作業(yè)對(duì)象性質(zhì)： 貨物的性質(zhì)、形狀和包裝千差萬(wàn)別，有 大小、輕重 之分，有 固體、液體 之分，又有 散裝、成件 之不同，選擇設(shè)備時(shí)，應(yīng)盡可能符合貨物特性的要求。 （ 5）作業(yè)速率。 按物料及物流速度、進(jìn)出量要求確定是否是 高速 作業(yè)，是 連續(xù) 作業(yè)還是 間歇 作業(yè)。 （ 6）搬運(yùn)距離。 長(zhǎng)距離 搬運(yùn)一般選用火車、船舶、載貨汽車、牽引車和掛車等運(yùn)輸設(shè)備，較 短距離 搬運(yùn)可選用叉車、跨運(yùn)車、連續(xù)運(yùn)輸機(jī)械等機(jī)械設(shè)備。 （ 7）裝卸搬運(yùn)機(jī)械自身特性。 機(jī)械設(shè)備使用時(shí)，要可靠耐用，效率高，操作方便安全，便于裝配和拆卸，自重輕，動(dòng)力消耗小、能適應(yīng)不同的工作條件。另外對(duì)于同類貨物應(yīng)盡量選擇同一類型的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械，作業(yè)量不大而貨物品種復(fù)雜的場(chǎng)所，應(yīng)發(fā)展一機(jī)多用，擴(kuò)大機(jī)械使用范圍，提高機(jī)械利用率。 （ 8）裝卸搬運(yùn)流程上的配套。 裝卸搬運(yùn)機(jī)械要能在生產(chǎn)作業(yè)區(qū)銜接、 數(shù)量和噸位配套 、 作業(yè)時(shí)間上的協(xié)調(diào) 、與 場(chǎng)地條件、周邊輔助設(shè)備匹配 ，以使前后作業(yè)相互適應(yīng)，相互銜接，相互協(xié)調(diào)，保證裝卸搬運(yùn)工作持續(xù)進(jìn)行，提高效率。 三、典型裝卸搬運(yùn)設(shè)備的合理選用 1．單元化貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械的配置 單元化貨物 是指以托盤、捆扎和包裝方式所形成的貨物單元。對(duì)于這種貨物的裝卸搬運(yùn)，可以采用的設(shè)備配置方案，如下表所示。 單元貨物裝卸搬運(yùn)設(shè)備配置方案 裝卸搬運(yùn)作業(yè)類型 擬配備的設(shè)備 裝卸搬運(yùn)作業(yè)說(shuō)明 庫(kù)內(nèi)單元貨物拆碼垛 手動(dòng)拆碼垛機(jī)、動(dòng)力拆碼垛機(jī) 可人力配以手推車進(jìn)行 庫(kù)內(nèi)單元貨物裝卸 人力叉車、電動(dòng)前移式叉車 橋式起重機(jī)、移動(dòng)式平衡起重機(jī) 可配以移動(dòng)式皮帶輸送機(jī)進(jìn)行 庫(kù)外汽車裝卸 內(nèi)燃叉車、前移式叉車 汽車隨車吊、汽車起重機(jī) 可采用固定裝卸貨臺(tái)叉車裝卸 庫(kù)外火車站臺(tái)裝卸 可采用搭接跳板進(jìn)行棚車裝卸 其他集散地裝卸 可采用輔助裝卸臺(tái)進(jìn)行拖車裝卸 庫(kù)內(nèi)外單元貨物搬運(yùn) 電瓶牽引車、混合動(dòng)力牽引車 平板拖車、電動(dòng)或手動(dòng)托盤搬運(yùn)車 可直接出入庫(kù)至裝卸地點(diǎn) 要合理選用叉車，必須考慮如下影響因素： （ 1）叉車的作業(yè)空間。 叉車的選擇與 存儲(chǔ)型式 是密不可分的，每一系列叉車都有其適合的倉(cāng)庫(kù)與巷道空間，要結(jié)合叉車自身?xiàng)l件，進(jìn)行綜合考慮。 （ 2）托盤系列。 大部分叉車都是以托盤為操作單位的，所以 托盤的尺寸與型 式往往影響叉車型式及規(guī)格的選擇，建議采用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的托盤。 （ 3）地坪狀況。 地坪的光滑度及平整度極大地影響叉車的使用，尤其是對(duì)高提升的室內(nèi)叉車。 2．叉車的合理選用 （ 4）日作業(yè)量。 叉車的日作業(yè)量是指作業(yè)區(qū)如車站、碼頭和倉(cāng)庫(kù)等 每天進(jìn)出的貨物的總重量或搬運(yùn)托盤的數(shù)量。 （ 5）作業(yè)高度。 根據(jù)作業(yè)區(qū)的作業(yè)高度不同，來(lái)選擇叉車的貨叉最大起升高度，保證貨叉的最大起升高度高于作業(yè)區(qū)的作業(yè)高度。 （ 6）電梯及集裝箱的高度。 如果需要叉車進(jìn)出電梯或者在集裝箱內(nèi)作業(yè)，則 電梯和集裝箱的入口高度 會(huì)影響叉車類型的選擇。 起重機(jī)械的選用，應(yīng)注意以下幾方面的因素： （ 1）類型選擇。 常根據(jù)裝卸搬運(yùn)的 場(chǎng)所、貨種、作業(yè)性質(zhì) 進(jìn)行選擇。 （ 2）結(jié)構(gòu)型式選擇。 起重機(jī)械主體結(jié)構(gòu)的選擇要堅(jiān)持兩個(gè)原則：一是 經(jīng)濟(jì) 性原則；二是性能和標(biāo)準(zhǔn)化 原則。 （ 3）技術(shù)性能參數(shù)選擇。 起重機(jī)械主要技術(shù)性能參數(shù)一般根據(jù) 使用場(chǎng)合、作業(yè)性質(zhì) 進(jìn)行選擇。 3．起重機(jī)的合理選用 （ 4）數(shù)量確定。 起重機(jī)械臺(tái)數(shù)確定的依據(jù)是企業(yè) 經(jīng)營(yíng)規(guī)劃和目標(biāo)、貨物年物流量、生產(chǎn)作業(yè)任務(wù)、現(xiàn)場(chǎng)起重機(jī)械布置和配置方案 。 （ 5）價(jià)格與功能評(píng)價(jià)。 價(jià)格選擇不僅考慮起重機(jī)本身的價(jià)格，還應(yīng)考慮起重機(jī)的 全壽命周期成本 ，既包括 起重機(jī)成本 ，還包括 使用成本 。 （ 6）經(jīng)濟(jì)和技術(shù)評(píng)估。 要對(duì)起重機(jī)械進(jìn)行經(jīng)濟(jì)和技術(shù)評(píng)估，經(jīng)過選擇和評(píng)估，形成較為 科學(xué)的購(gòu)置方案